700亿，北京超级独角兽IPO了
冯晓亭 来源：融中财经
又是北京。
二级市场，又迎来一头“独角兽”。
10月24日，“智驾独角兽”地平线（09660.HK）顺利在港交所挂牌上市。按照此前地平线消息，其此次IPO定价在每股3.99港元，位于指导区间上限，募资总额达54.07亿港元，为年内港股最大科技IPO。上市首日高开28.32%报5.12港元，总市值为667.13亿港元。值得一提的是，上午盘中股价一度报5.5港元，总市值更是超700亿港元。
作为一头智驾领域“超级独角兽”，地平线在上市前已完成多轮融资，融资总额23.6亿美元（约合人民币168亿元）。身后更是站着上汽集团、高瓴资本、红杉中国、英特尔资本、比亚迪、五源资本、众为资本、祥峰投资等等一众知名风险投资机构和产业资本。
图 / 地平线IPO前融资概述
来源 / 招股书 融中财经截图
上图清晰记载着这头超级独角兽的进化史——从2015年种子1轮融资到2022年D轮融资，7年时间，地平线的估值从6000万美元涨至87.1亿美元，涨幅超145倍。
这是一家创业伊始就扬言要做“机器人时代的Intel”的企业。
2023年，余凯站在五源15周年CEO峰会上，分享自己创业故事时说道，“当时我是带着这样的思考去‘忽悠’Richard（五源资本创始合伙人刘芹）的，我说要做机器人的大脑芯片，让每一个电器、每一辆车都具有环境感知、人机交互和决策控制的能力。简而言之，我们想做机器人时代的Intel，甚至是Intel加微软。”
时过境迁，当年把“机器人时代的Intel”设为发展总纲的地平线，现正一步步朝着“智能汽车时代的Intel”前进。
从一开始的AIoT（人工智能物联网）和汽车业务两条腿走路，到不断聚焦汽车智能驾驶计算方案业务，地平线用9年时间，打造出一个日益完善的中国智驾生态。招股书显示，截至2024年上半年，地平线软硬一体的解决方案已获得27家OEM（42个OEM品牌）采用，装备于超过285款车型。其中十大中国OEM均已选择地平线的解决方案用于车厂乘用车型的量产，不乏北京汽车、广汽集团、比亚迪、蔚来、理想等各家强势车企和造车新势力。
图 / 地平线客户
来源 / 招股书 融中财经截图
随着上市钟声响起，站在地平线身后庞大的投资人队伍由此收获一个IPO，而同样要在年度成绩单上添上一笔的，还有地平线总部所在地——北京。
资本市场的“北京板块”，力量同样不容小觑。《2023年首都资本市场报告》显示，2023年全年北京新增全球上市公司达37家，其中包括A股22家，港股8家，美股7家。统计显示，截至2023年末，北京市共有475家A股上市企业，总市值20.86万亿元，排名全国第一。
如今，“北京板块”这支队伍还在日益壮大。
南大学霸，收获一个IPO
始于2015年，地平线背后站着一位科学家创始人——余凯。
出生于1976年的余凯，有着丰富的求学经历、深厚的学术背景、丰硕的学术成果。在2012年回国前，余凯主要的工作就是做研究写论文，发表了超百篇论文。彼时，余凯便已经成为人工智能领域论文引用率最高的几个华人学者之一。
“如果了解人工智能的话，大家可能知道ImageNet，号称是深度学习和人工智能的奥林匹克，我曾经带领NEC实验室的研究团队在2010年拿过第一届ImageNet的冠军。”余凯介绍说道。
2012年，选择回国发展的余凯加入了百度。在百度，余凯带头创立了百度深度学习研究院，更是主导了百度无人驾驶汽车开发计划。一直到2015年，余凯离开百度选择了下海创业。
这是一个科学家创业的故事，同时也是一位南大学子创业的故事。
余凯也非常自谦，自称自己不算学霸，“我在大学的时候，成绩属于全年级top10%，不算学霸。”
南大校园里各种各样的人文，社会和科学讲座和选修课给了余凯很多的营养。而在必修课里，余凯直言，“当时在电子工程和科学系里最满足我的胃口的是和物理有关的课程。我记得最难的一门课程是刘晓宙老师讲的数学物理方法，教材是梁昆淼先生写的，我考了年级第一名。后来物理方面的基础让我在人工智能方向受益终身，因为人工智能领域很多奠基性的工作都是受统计物理的影响，很多早期的专家也都是物理系出身。”
工作之外，余凯也常常活跃在南大校友之中。
2018年11月，地平线与南京人工智能高等研究院联合捐赠1100万元设立南京大学地平线基金，针对嵌入式人工智能芯片、车联网、视觉和智能语音等领域开展研发，助力人工智能生态体系建设；2023年3月，南京大学－地平线机器人校园创新实验基地揭牌仪式举行……
余凯曾说，“我觉得人生很幸运的一件事，就是在很早的时候，找到了自己的使命，然后全身心地投入，并且乐在其中。我的使命，就是不断探究智能的奥秘，研发智能的系统，让人类更加安全，生活更加美好。”
而余凯口中“找到了自己的使命”的时间，恰是他在升大三之时。
1996年的夏天，彼时20岁的余凯有幸在南大，结识了近代声学国家重点实验室徐柏龄教授。日后余凯回忆那段经历，仍激情澎湃，“大概徐老师觉得我比较积极好学，他竟然给了我一间小小的实验室，有电脑能上网，那时候对于本科生这是很了不得的待遇了。”
“徐老师是音频声学的著名专家，但是思路非常开阔，他当时提到人工神经网络方面的研究，我立刻对这个特别敏感，就像着迷一样，记得第一本书读起来三天三夜。后来我选的硕士论文方向就是‘人工神经网络解决语音识别鸡尾酒会效应’。”值得一提的是，余凯在1999年发表的人生第一篇论文，也是关于神经网络方向的，这篇论文还在当时拿了全国最佳论文奖。
也正是从1996年夏天开始，余凯对机器学习和人工神经网络的热情和投入，在长达数十年中从没有中断过！
从南京到德国慕尼黑、美国硅谷，再回到北京，正因余凯对机器学习和人工神经网络的热情和投入从没有改变过，他所热爱并钟情一生的使命，推着他来到了港交所，挥起了敲钟宝锤。
9年11轮
累计融资168亿元
从成立到上市，这条路地平线走了9年时间。
但幸运的是，在走向港交所这条路途中，地平线身后不缺与之相伴多年的投资人队伍。
招股书数据显示，自2015年成立以来，地平线已经完成了11轮融资，累计融资额达到168亿元。在2022年11月的D轮融资后，公司的估值达到了87.1亿美元，较首轮融资增长了145倍。且该轮投后估值折合人民币620亿元，是名副其实的智驾芯片领域龙头企业和超级独角兽。
具体来看，2015年9月，刚成立不久的地平线便接连完成了种子1轮和种子2轮融资，此后在2016年、2017年、2018年、2020年、2022年，地平线的融资密集展开。
与之相对应的，是地平线身后的投资人团队也见证并陪伴地平线，度过了发展的每一个关键节点。在今天，他们也纷纷向地平线献上了真挚的祝福与寄语。
其中不少投资者在地平线还未正式组建时，便已与创始人余凯结识并建立了信任。
如在2014年，就与还在百度担任深度学习研究院常务副院长的余凯认识的红杉。“彼时余凯还是一个怀抱梦想、有远见卓识的‘科学家’。随后在人工智能、电商、芯片等大方向上，我们一起讨论创业机会并一拍即合，积极投资地平线种子轮。”红杉中国合伙人周逵向融中财经说道。
同时，周逵也表示，“我们相信，上市的里程碑是地平线公司未来发展的新起点。特别是在人工智能迎来新发展阶段的当下，地平线会发挥自己软硬结合的技术优势，在过去和国内外众多车厂紧密合作的基础上，成长为智驾芯片和软件领域的领导企业。”
还有从种子轮开始参与地平线7轮投资的高瓴资本。
高瓴创始合伙人李良向融中财经表示，“从创业第一天起，余凯博士带领下的地平线就选择了去挑战最前沿且最具难度的事业。高瓴有幸自种子轮起，持续支持地平线的每一步发展，并在关键时刻与公司站在一起，在未来战略、产业链资源、重要客户链接等方面尽我们所能，协同公司挖掘价值。今天我们非常高兴地看到，凭借前瞻的布局、对领先技术的长期投入、对产业生态的广泛深耕，地平线已成为中国最大的智驾方案本土供应商，为传统汽车向智能汽车产业的转型升级提供了基础设施建设；并通过强大的组织设计、精益管理、多元化市场布局等方式，实现了自身的高质量发展。祝贺地平线成功上市！期待以地平线为代表的新一代科技企业持续创新、为智能汽车产业的变革继续创造价值。”
从A轮开始陪伴地平线近9年时间的祥峰投资，也亲眼见证了地平线一步步成长为智能驾驶领域的全球领导者。
祥峰投资管理合伙人夏志进向融中财经表示，“地平线的成功首先来自创始团队的远见和超强执行力，也得益于中国智能驾驶产业快速腾飞的大趋势，是中国创新引领全球的最佳实践，也是祥峰投资对中国科技的信心和耐心的最好证明。”
和地平线一样成立于2015年的众为资本，也是地平线早期投资人。
众为资本合伙人于晓璐表示，“恭喜地平线在港股成功上市，我们有幸见证了公司发展的又一里程碑。地平线创立的九年是智能驾驶不断普及的九年；地平线一如既往坚持创新驱动，已经成长为产业中不可或缺的支柱企业。作为智能驾驶软硬结合的六边形战士，地平线坚持硬件和算法持续优化迭代，为车企提供大规模部署的前装量产解决方案。我们也期待地平线在未来的发展中不断超越自己，持续助力产业升级。”
让我们共同期待着身后资本大咖云集的地平线，在上市后凭借深厚的技术储备及阶段性的商业化成果，进一步占据更大的市场份额。
资本市场的“北京板块”
日益壮大
超级IPO从北京跑出，并非偶然。
4月28日，全球独角兽企业大会在2024中关村论坛年会期间召开。近年来，我国独角兽企业走上飞速发展之路，截至2024年3月，我国独角兽数量为369家，企业总估值约为14044.5亿美元。其中北京是中国的“独角兽之城”，拥有独角兽企业114家，位居全球第三，估值5227.7亿美元。数量和估值分别占全国的30.9%、37.2%，均位居全国第一。
其中，估值超600亿元的地平线是国产智能驾驶芯片领域的独角兽，甚至早在2018年，地平线便已晋升为独角兽。
地平线的成长，离不开北京地方政府有效的支持与合作。
余凯早在2019年便表示，地平线是人工智能芯片领域的领先企业，将利用海淀人才优势，在创新创业沃土上继续成长壮大，进一步发挥好自身的先进技术和丰富经验，加快推动人工智能技术在区域新型城市形态场景中的应用，为中关村科学城建设做出更大贡献。
地平线的成长壮大，离不开北京的孕育。因为北京有着丰富的创新资源——92所高校、1000多家科研院所、3个汽车领域国家级创新中心，车规级高算力芯片国内市场占有率超三成，基础算力和智能算力规模全国最高。
截至目前，本市已累计部署自动驾驶车辆超过800台，测试总里程超过5000万公里。从芯片、电池等零部件，到操作系统、大模型等技术，再到不同等级的自动驾驶汽车，北京筑起智能网联汽车产业引力场，产业生态愈发完善。
北京这片热土培育的，可不止有智能网联汽车产业。
从行业分布广泛的北京独角兽企业中，能够窥知一二。《中国独角兽企业发展报告（2024年）》显示，北京独角兽企业在15个领域均有布局，其中在12个领域均位列全国城市首位。人工智能、软件和信息服务、新消费三个领域的独角兽企业均在15家以上，且占全国该行业比重均在五成左右。
值得一提的是，北京前沿科技领域独角兽表现日益突出。其中全国5家通用大模型独角兽企业中北京占4家，新晋智谱华章、月之暗面等独角兽。此外，北京商业航天独角兽领跑全国，全国9家商业航天独角兽企业中北京占5家，涌现出银河航天、蓝箭航天等引领商业航天发展的独角兽。
北京独角兽企业的发展，自然离不开政策的支持。2023年9月，北京市科学技术委员会、中关村科技园区管理委员会等11部门印发《关于进一步培育和服务独角兽企业的若干措施》的通知，针对独角兽企业在人才、市场、创新等方面的迫切诉求，推出了一套主动发现、系统培育、精准施策、规范发展的支持举措。
独角兽企业在北京的投资和应用示范为经济社会的高质量发展注入了新动能。而这些独角兽，毫无例外，日后都将纷纷挺进资本市场，进而成为壮大资本市场“北京板块”的一分子。
今年以来，北京昔日“独角兽”，如闪送、嘀嗒出行，以及今日主角地平线，都推开二级市场大门。顺着门外看，同样来自北京的“独角兽”多点DMALL、京东工业，也都站在二级市场大门前，蓄势待发。
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380亿，中国超级独角兽美股IPO
刘博 来源：投资界
里程碑。
投资界消息，北京时间10月25日，文远知行正式登陆纳斯达克，成为“全球通用自动驾驶第一股”。此次IPO发行价为15.5美元/股，对应市值为53亿美元（全稀释口径，约合人民币380亿元）。
这是今年中国公司赴美最大IPO之一。2017年文远知行正式成立，一路崛起为全球自动驾驶头部企业。
创业七年，文远知行的足迹如今遍布7个国家30座城市，身后更是聚集一支庞大的投资人队伍，陪伴着公司熬过一段又一段艰难岁月。而经历残酷的厮杀后，中国自动驾驶江湖正在拉开新的帷幕。
刚刚，广州超级独角兽IPO
故事要先从一位技术大牛说起。
翻看文远知行官网，韩旭目前担任创始人兼CEO，履历颇为亮眼。纵观他的学术生涯，一直都在与计算机视觉和机器学习打交道。1998年，他从北京交通大学本科毕业，随后赴美留学深造，先后完成了计算机工程硕士和博士学位。
此后多年一直深耕自动驾驶，韩旭心中渐渐萌生创业的念头。他曾说过，“如果我所学的东西，能够变成科技帮大家开车，把时间节省下来，让出行变得更加安全，这是一件非常有意义的事情。”
2017年4月，文远知行正式成立，并在同年12月将全球总部落户于广州。谈及公司命名，韩旭曾表示源自于对中国历史上有名的自然科学家祖冲之的致敬，取其字“文远”与“知行合一”相结合。在他看来，做自动驾驶，知和行也就是knowledge（知识）和practice（实践），要相辅相成往前走。
成立伊始，文远知行便从最难的L4级自动驾驶技术入手，成立39天即完成首次封闭场地无人驾驶测试；开放道路测试则仅用时81天，创下全球无人驾驶公司速度之最。随后又联手广州白云出租车公司，在2018年11月推出全国第一辆L4级自动驾驶出租车。
此后，文远知行陆续推出自动驾驶微循环小巴、L4级自动驾驶货运车（WeRide Robovan）、自动驾驶环卫车Robosweeper、无人驾驶扫路机S1。同时，文远知行还与博世在2022年5月签署战略合作协议，联合开展智能驾驶软件的开发，共同推进车规级、可量产、应用于乘用车的SAE L2-3级自动驾驶的前装量产及市场化应用。
行至今日，文远知行凭借WeRide One自动驾驶通用技术平台这一核心，已覆盖三大应用场景即智慧出行、智慧货运和智慧环卫，形成自动驾驶出租车、自动驾驶小巴、自动驾驶货运车、自动驾驶环卫车、高阶智能驾驶等五大产品矩阵。
随着上市，这只超级独角兽的神秘面纱揭开。招股书显示，文远知行在2021年至2023年营收分别为1.38亿元、5.28亿元、4亿元，2024年上半年营收为1.5亿元。同时，文远知行的毛利率在三年中增长了近20%，去年已达到45.7%。
当然，自动驾驶门槛高、投入大、周期长，文远知行对于研发仍在持续重金投入。
创业是一趟漫长的征途。今天，韩旭带着文远知行终于实现IPO的里程碑，成为中国自动驾驶发展史值得铭记的一幕。
身后豪华投资人队伍
揭秘投资往事
一路走来，文远知行身后簇拥着一支长长的投资人队伍。
成立之初，文远知行迎来了第一家投资方——启明创投。韩旭曾回忆，和启明创投创始主管合伙人邝子平第一次见面是2016年在斯坦福旁边的一家酒店。当时他以为投资人通常最关注自动驾驶如何赚钱，准备向邝子平阐释相关内容时，却被后者打断了。
“商业化方面的内容你不用再说了。”在邝子平看来，用自动驾驶解决出行就像做抗癌药一样，如果能够把抗癌药做出来，没有人会质疑它的市场前景。重点是怎么做出来，周期是多长，需要多少钱，原因是什么。
事实上，早在2016年启明创投团队就花了不少时间研究分析无人驾驶的技术以及未来，并开始关注这个方向的初创企业。“当文远知行的创始团队决定创业的时候我们已经对这个行业有一个启明创投的判断，对文远知行创始团队的能力很认同。”邝子平回忆，在文远知行成立的时候启明创投作为唯一的投资人出手。
当中还有一段插曲：在决策前双方进行了多次的沟通，当时也有一些感兴趣的投资人，但大多都比较犹豫，且当时文远知行结构也还没有搭建，所以其他投资人都是准备以可转债的方式出资。最终，只有启明创投一家是在公司成立的那一天就出资200万美元，跟创始人个人一起注资公司。
后续启明创投继续参与了公司的多轮融资，包括早期的两轮可转债，及A轮、B轮融资。
纵观文远知行的融资历程，可以发现启明创投的身影密集出现。为何会持续加码？邝子平坦言，敢于多轮投资的原因，在于团队对自动驾驶技术和市场方向有坚定的信念，坚信自动驾驶的广泛市场化只是时间问题；另外，启明创投也看到了文远知行在行业里的优势，公司团队的努力、坚持，以及一步步的进步，这些感知只能来自于投资人对公司的深度了解。
他强调，假如投资人只是单方面地不断过问公司的情况，虽然投资人有知情权，但公司团队也是厌烦的，顶多提供一些基本的数据。除非投资人是在不断地帮助公司，是能帮忙解决问题、带来资源的，是管理团队的知心人。在这一前提下，公司团队是愿意且希望跟投资人深度讨论问题、切磋解决方案的，通过这些接触和讨论，投资人又对企业的状况有一个更真实，更实时的了解。
“这也是为什么在文远知行早期好几次资金紧张时，启明创投都很快做出单独决策，在下一轮融资还没有敲定之前，以一个略优惠的下轮转换价格给公司迅速提供资金，使公司能更加从容地谈判新一轮融资。”
而此后如何长期陪伴公司及团队，邝子平坚信一点：“好的投资人就是‘帮忙不添乱’。”他个人倾向在企业的初创期就能够投入，既是投资人，也是创业者的伙伴，陪伴公司成长。回到文远知行这个项目，2017年投资后邝子平花了很多精力帮助团队解决创业路上不断碰到的新问题，有段时间跟文远知行的团队每周都会有一次沟通。
但他补充，“作为投资人也要清楚的知道我们的位置，我们永远都是企业成功的助力者，而不是发动机，发动机只能源于团队本身，当他们已经能够比较好地驾驭企业的走向，或者他们所在的发展阶段所需要的帮忙已经超出我擅长的领域，我也不会为了存在感而沟通。”
2021年文远知行成功完成B轮融资后，企业发展进入一个新的阶段，“我个人也逐步减少了过多的过问，新进来的策略投资人以及其他的投资人也给企业带来了很多新的价值。”不过在那之后的几年，当企业有需要的时候，由于有跟团队多年建立的信任和对企业的了解，邝子平还是能够很快进入状态提供力所能及的帮助。
打开新世界的大门
正如韩旭所笃定的那样，自动驾驶新世界的大门正在开启。
今年7月，百度Apollo推出的自动驾驶出行服务平台“萝卜快跑”，因在武汉全无人订单量迎来爆发式增长，轰动一时。而在前不久的特斯拉发布会上，“Cybercab Robotaxi”正式亮相，当中最为大胆的设计是，车内没有方向盘和踏板，再次颠覆想象。
如此一幕幕，让大家零距离接触了自动驾驶，也意味着自动驾驶商业化哨声吹响。
对于这一天到来，文远知行并不意外。早在2019年，公司便在广州推出中国首个开放道路自动驾驶出租车商业化收费运营服务，覆盖广州黄埔区、开发区约144平方公里的城市公开道路，今天，文远知行是全球唯一同时拥有中国、阿联酋、新加坡、美国四地自动驾驶牌照的科技公司，已在全球7个国家30个城市开展自动驾驶研发、测试及运营，运营天数超1700天。
由此，一条万亿级的超级赛道呼啸而来——据太平洋证券预测，到2025年和2030年，Robotaxi中国市场规模分别有望突破1.18万亿元和2.93万亿元，无人驾驶出租车将成为市场空间最大的自动驾驶场景之一。
回望过去10年，中国自动驾驶行业几度沉浮，背后折射出市场对其商业化落地的考验。而正是一直以来的坚守，让文远知行走到了今天的收获时刻。
犹记得2019年资本寒冬袭来，韩旭曾透露，文远知行当时账上资金一度只够支撑8个月，为此租用的办公楼由两层减为一层，他甚至还询问过能不能退掉押金。在那段时间，他深刻感受到坚持的力量：“你要有一个信心，就是自动驾驶一定能够做成。” 最终，文远知行凭借技术渡过难关。
这份坚持，邝子平同样看在眼里。“以颠覆性科技创业的企业，天生的优势是科技本身带来的好处往往是看得见、摸得着，因此，科技创业企业必须打好技术牌，团队的初心必须是对技术的热爱，文远知行在这个方面的坚持是很重要的。”
一位科学家是否能成为好的管理者，他更关心的反而是科学家出身的管理者是否能够坚持科学家的初心，或者这位科学家是否真的在他创业的领域有过人之处，并不是那么多“科学家”创业者能真正做到这一点。
在邝子平的印象里，韩旭第一个特质是保持了科学家对科学的敬畏，对产品技术的精益求精，对技术方向的把控力；第二个则是对看准的事情很坚定，在公司发展过程中碰到的诸多挑战，都没有动摇过他的决心。
“这些年，韩旭最大的进步是在商业敏感度方面，如何在千变万化的市场里杀出重围。商业化既是活下来的条件，也是检验技术是否有价值的唯一标准，文远知行在这方面的成功我觉得更值得借鉴的是勇于探索、勇于尝试，而不是对市场的妥协。”
唯有科技信仰，才能度过漫长创业岁月。七年陪伴下来，邝子平再次深深体会到科技企业发展都需要走过很漫长的路，因此启明创投对科技创新改变世界这一理念非常坚定，会愿意陪伴有决心又有能力的科学家、创业者走过这段漫长的创业之路。
历史反复证明，任何一项跨时代技术的诞生，都会伴随着无数的争议与挑战，自动驾驶同样如此。即使不知多久才能看到彼岸，但也要有人照常拉起船帆，这便是科技创业的魅力。
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