在古典时期的欧洲，车辆不仅是交通工具，更是战争与社会生活的重要组成部分。
世界范围内，最早的可靠战车考古发现确实追溯到公元前3000年的苏美尔文明。苏美尔人，作为美索不达米亚地区最早的文明之一，其军事技术和组织能力在当时是相当先进的，这些战车最初可能是由木头制成，具备简单的四轮结构，主要用于运输军队和装备，而非直接作为战斗工具。后来苏美尔战车逐渐演化成真正的战斗工具，采用了由枫木、橡木和松木制成的坚固材料，底部由铜制成以增强防护。
苏美尔战车通常由两匹中亚野驴（亚洲驴）拉动，车上设有驾驶员和战士，战士通常是弓箭手，能够进行远程攻击。这种战车设计对当时的步兵构成了巨大威胁，因为步兵通常较慢且易于被战车冲破。
（苏美尔战车壁画）
公元前16世纪，战车在迈锡尼时代的希腊已成为重要的战争武器，迈锡尼文明作为古希腊青铜时代的最后一个阶段，见证了战车从早期的贵族象征转变为战场上的利器。战车的使用不仅体现了军事技术的进步，也是社会结构和战争方式变迁的反映。
战车的起源可追溯至更早的米坦尼以及黑海和里海之间的赫梯城市。米坦尼文明位于现代叙利亚和土耳其的边界，他们在公元前16世纪至15世纪期间，与古埃及和赫梯帝国有着密切的交流。米坦尼人驯化马并将其应用于战争，他们的战车技术对周边文明产生了深远影响。米坦尼的战车技术可能通过与赫梯的战争和外交关系传播到了赫梯帝国。
（赫梯人战车石碑）
赫梯人是最早使用战车作战的文明之一，他们的战车设计对后来的迈锡尼战车有着直接的影响。赫梯战车以其独特的三人配置而著称，包括驭手、弓箭手和盾牌手，这种设计使得战车在战场上具有更高的灵活性和攻击力。赫梯的战车通常由两匹马拉动，车厢宽敞，能够承载三名战士及其装备，这种设计在迈锡尼战车中也有所体现。
迈锡尼战车通常由两匹马拉动，车上有两名战士，一名负责驾驶，另一名负责战斗。这种战车的设计使得它在战场上能够快速移动，为战士提供了机动性，但同时也要求战士具备高超的驾驶和战斗技巧。在战术上，迈锡尼战车主要用于快速突击和追击。战车在战场上的高机动性使得它们能够迅速穿越战场，对敌军造成突然打击，或在敌军溃败时进行追击。然而，战车的使用也受到地形的限制，它们更适用于开阔地带的战斗，而在崎岖或森林密布的地区则难以发挥作用。
（迈锡尼战车）
在公元前15世纪的埃及，战车的设计几乎保持不变，而在希腊，战车的设计则更为精巧。埃及战车通常较为轻便，快速且机动性强，战车上有两名乘员，分别是驾驶员和弓箭手，弓箭手的武器是威力强大的复合弓。这种设计使得埃及战车在战斗中能够快速对敌人进行打击，随后撤退到外围，击退敌军士兵，并在敌军溃败后追击他们。
相比之下，希腊战车的设计更为精巧和复杂。希腊战车通常为两轮结构，车桥上安装有轻型底盘，这种设计不仅轻便，而且坚固，适合快速移动。底盘上竖立起由弯杆搭成的框架，框架之间用皮革条或柳条编织成防护屏障，以保护驾车人和士兵。这种防护屏障的设计体现了希腊战车在提供机动性的同时，也注重乘员的保护。
希腊战车的车轮设计也颇具特色，通常有4至8根辐条，车毂由车桥销固定，这种设计使得车轮既坚固又灵活，能够适应不同的战场环境。牵引杆连接在通常由黄杨木做的轭上，轭被压在牵引杆的一个插销上，并用皮革条绑牢。迈锡尼战车通常由两匹马拉动，而在英雄时代，三匹马或四匹马的组合也时常出现，这增加了战车的冲击力和威慑力。
（古希腊战车塑像）
希腊战车的设计不仅体现在其结构上，还体现在其战术使用上。战车主要用于增强士兵的机动性，而非直接参与战斗。在战斗中，士兵会跳下战车进行战斗，偶尔投掷长矛，而战车上的射手在战争中由于没有防护，因为车上没有安放盾牌的空间，所以并不常用于战斗。
关于中国战车的起源问题，学术界确实存在两种主要观点，这两种观点基于不同的历史文献和考古发现。
一派观点认为中国的马车是由西方传入的，这一观点的主要依据是欧亚草原、西亚的马车起源远远早于中国。根据考古发现，世界范围内最早的可靠战车考古发现可以追溯到公元前3000年的美索不达米亚地区的苏美尔文明。苏美尔人最早开始使用畜力牵引的车辆，这些车辆最初可能是由木头制成，具备简单的四轮结构，主要用于运输军队和装备。
在欧亚草原南乌拉尔地区的辛塔什塔遗址，年代为公元前2000年左右，出土了目前可以确认的年代最早的双马系驾两轮战车。此外，位于外高加索亚南部亚美尼亚塞凡湖边的鲁查申遗址，年代约为公元前1500年，遗址墓葬中出土数辆双马系驾两轮战车，与商代晚期战车极为相似。这些考古证据表明，早于商代晚期，双马系驾两轮战车已在中亚、西亚地区风行日久。
殷墟发掘出的战车在结构上与在两河流域、高加索、埃及和欧亚草原发现的战车遗迹相似点颇多。例如，亚美尼亚塞凡湖边的鲁查申遗址出土的两轮马车与商代晚期战车在构造上相同，均为一舆、两轮、独辕、单衡与双轭，各主要部件制作及衔接工艺相同，且皆使用青铜车马器具。此外，殷商晚期，战车突然出现，这种“突然”出现的现象可能暗示了外来技术的引入。
另一派观点认为中国的马车是本土起源的。这一观点通常引用中国古代文献作为支持。《周易》记载黄帝号轩辕氏，与车的制作有关。《古史考》记载大禹时代的奚仲改进了车。《左传》记载，公元前2250年夏朝初的大禹时代，奚仲制造出了具有车架、车轴、车厢及两个车轮的史上首辆马车。
然而，这些文献成书时代都晚于书中追溯的夏禹时代，因此这些观点需要谨慎对待。《说文解字》记载战车是夏代的奚仲所创，但是《说文解字》是东汉学者许慎所著，成书于公元121年，距离夏代已经晚了两千多年，证据缺乏出土文物佐证。
夏朝是中国历史上最早的一个朝代，约公元前2070年至公元前1600年。据《尚书·甘誓》记载，夏朝的战车在夏启与有扈氏的“甘之战”中已有使用，这是中国有史记载的第一次大规模车战。夏朝的战车通常由两匹马拉动，上面坐着两个士兵，一个操纵车辆，一个用弓箭攻击敌人。
然而，考古发现中尚未在夏朝时期遗址中找到战车实物的直接证据。目前发现的最早战车实物出现在殷商晚期，距离夏朝的“甘之战”至少有600年。这可能是因为夏朝的战车尚未发展到殷商时期马车的结构复杂度，或者由于保存条件、考古发掘的局限性等原因，夏朝的战车实物尚未被发现。
商朝(约公元前1600年至公元前1046年)的战车技术已经达到了相当成熟的水平。商朝战车的结构具有鲜明的特点，它们通常由独辕、两轮、长毂构成，车厢(舆)呈横宽竖短的长方形，门开在后方。车辕后端压置在车厢与车轴之间，辕尾稍露出厢后，辕前端横置车衡，衡上缚两轭用以驾马。商朝战车轮径较大，约在130~140厘米之间，辐条18~24根;车厢宽度一般在130~160厘米之间，进深80~100厘米。这种设计使得战车既稳定又灵活，便于在战场上快速移动。
战车的车毂较长，为了保护车毂在战斗中不被敌车碰折，通常会在关键部位装有青铜件，通称车器，用以加固和装饰。这些车器包括长毂饰、瀝、砑饰、軎饰、轴饰、辖等8种。其中口、口、偓合为一组，用以保护车毂，是毂饰的核心部件。口的外形为圆管状，口的外形如短的截管，歷的外形如中空的截锥体。这些设计不仅增强了战车的耐用性，也提高了其在战场上的生存能力。
商朝战车的车马坑中，每坑葬1车，其中5坑随车皆葬两马，4坑各葬1人。经鉴定，殉人中多为成年男性，另有1少年男性。这表明战车在当时不仅是战争工具，也是身份和地位的象征。战车的造型美观，结构牢固，车体轻巧，运转迅速，重心平衡，乘坐舒坦。
商朝战车每车载甲士3名，按左、中、右排列。左方甲士持弓，主射，是一车之首，称“车左”，又称“甲首”；右方甲士执戈（或矛），主击刺，并有为战车排除障碍之责，称“车右”，又称“参乘”；居中的是驾驭战车的御者，只随身佩带卫体兵器短剑。在殷墟车马坑中，3名甲士分布两处，车后2人，舆侧1人。每乘战车除车上的3名甲士以外，还隶属有固定数目的徒兵（春秋时期称为步卒，战国时期称为卒）。这些徒兵和每乘战车编在一起，再加上相应的后勤车辆与徒役，便构成当时军队的一个基本编制单位，称为一乘。
（殷墟车马坑）
战车每车驾2匹或4匹马。4匹驾马中间的2匹称“两服”，用缚在衡上的轭驾在车辕两侧。左右的2匹称“两骖”，以皮条系在车前。马具有铜制的马衔和马笼嘴，这是御马的关键用具。马体亦有铜饰，主要有马镳、当庐、马冠、月题、马脊背饰、马鞍饰、环、铃等。
西周和春秋时期的战车编制与商朝相同（这也导致了网络上关于商朝、西周、春秋相关的战车内容几乎一样），但西周战车的设计更加注重实战需求和战术适应性。西周战车的车毂较长，为了保护车毂在战斗中不被敌车碰折，通常会在关键部位装有青铜件，如长毂饰、儮、枒饰、軎饰、轴饰、辖等8种。这些青铜件不仅加固了战车，也起到了装饰作用。
西周战车的车辕逐渐缩短，轮上辐条的数目增多，以提高战车的速度和灵活性。车毂长40厘米，轴头铜軎长13.5厘米，总长度达53.5厘米，这样的设计有利于保护车毂在战斗中的安全。车轴是战车的关键部件，为防损坏，战国时期已开始在轴毂之间装置铁衬，以减少轴毂的摩擦。
牧野之战中，周武王发动了“戎车三百乘”。这里的“戎车”指的是战车，而“乘”是古代计量战车的单位，每“乘”包括一辆战车、四匹马和三名甲士。周武王率领的联军采用了战车和步兵相结合的战术，使用了三百五十乘战车，配合二万六千二百五十名步兵，形成了强大的冲击力。战车上的弓箭手首先进行远程攻击，随后战车冲击敌阵，步兵紧随其后进行近战。这种步车协同的作战方式，充分发挥了战车的机动性和步兵的密集火力。
春秋时期，随着生产力的发展和兼并战争的加剧，战车的数量有了显著增加，战车在这一时期成为军队的主要装备。例如，楚国在楚灵王时期，通过吞并诸侯国，征兵潜力陡然增加，其军力达到了五、六千乘以上。晋国在春秋中期以后，每县征集兵车一百，总计四千九百乘。
春秋时期的战车战术也有所发展。战车在战场上的运用更加灵活，车战的基本战术原则是舆侧接敌，左右旋转。战车在接敌过程中，主要是车左以弓矢在舆侧射击杀伤敌人；接敌后则须与敌车接舆近战。
伊特鲁里亚人的战车设计受到了希腊战车的影响，伊特鲁里亚文明位于意大利半岛，与希腊有着密切的贸易和文化交流。伊特鲁里亚人的战车通常较为轻便，由两匹马拉动，战车上有一名车夫和一名战士，这种设计在战术上主要用于提供机动性而非直接战斗。伊特鲁里亚人的金属工艺卓绝，他们制作的青铜器在地中海沿岸广受欢迎，战车装饰有精美的浮雕。
伊特鲁里亚人的战车可能为罗马的赛车和仪仗车提供了模型，罗马人在政治上征服了伊特鲁里亚，在文化上却大量继承了其文化和艺术传统。伊特鲁里亚文明因此被称为古罗马文明的“曙光时代”，其文化和艺术传统对罗马文明产生了深刻的影响。
（伊特鲁里亚人的战车）
罗马战车通常由木头制成，尤其是车轴和轮子部分。战车的轮子很小且轻，这是为了提高战车的灵活性和速度。战车的设计考虑到了速度和气势，而非仅仅为了战斗。
罗马战车的立面从后桥到前轨大约只有3英尺(约1米)，这种设计使得战车更加稳定，同时提高了其在战场上的机动性。战车的轮距设计为四英尺八英寸半(约1435mm)，这一尺寸与罗马战车的轮距宽度有关，因为当时的战车是由两匹马来拉的，战车的宽度只能比两匹马的马屁股稍宽一点。
（古罗马战车复原塑像）
打仗的战车最多由两匹马牵引，而罗马战车则由四匹马牵引，这使得罗马战车更难以控制，从而频发撞车事故。四匹马的牵引力更强，但也要求车夫有更高的驾驶技巧。
罗马战车的前部都安装有栏杆，这种设计可以保护车夫不受马匹踢起的石头及灰尘的伤害。在作战车辆中，栏杆通常齐腰高，以便弓箭手在直立时支撑身体。但在罗马战车上，栏杆要低得多，只到膝盖那么高，这种设计虽然降低了车夫在高速行驶中的稳定性，但在失去平衡时,车夫可以单膝跪下以保持稳定。
罗马战车的设计进步不仅体现在结构上，还体现在材料和制造技术上。罗马人融合了希腊人、伊特鲁里亚人和凯尔特人的技术，发展出了自己的工程技术。罗马人使用了防火木材，通过用明矾涂覆木材来制造，这种材料可能也被用于战车的制造中，以提高其在战场上的耐用性和安全性。
凯尔特人在战车设计上的贡献是显著的，他们的战车以其结构坚固和精细的设计而著称。凯尔特人的战车通常由木料、皮革或柳条制造， 战车的车轴和车轮设计尤为精细，车轮带有铁轮缘，这种设计提高了战车的耐用性和稳定性。凯尔特人是欧洲最早懂得利用铁热胀冷缩原理的民族，他们发明了把烧红的铁箍套在带辐条的木轮上，使箍冷却时紧紧固住木轮的技术，这一创新不仅增强了车轮的结构，也使得战车更加稳固和耐用。
凯尔特人的战车乘载两人，通常包括一名车夫和一名战士。这种设计在战术上主要用于提供机动性，而非直接战斗。战车会将战士送到战斗地点，然后开走，稍后再绕回来，为战士提供逃跑的方法。战士还可以从战车上投掷标枪，有报道称凯尔特人还使用镰刀战车。这种战术上的灵活性和机动性，使得凯尔特人的战车在战场上具有重要的战略价值。
恺撒大帝在其著作《高卢战记》中曾称赞不列颠驾车人的精湛技能，凯尔特人能有信心在高速行驶的车上愉悦地表演那些大胆炫目的巧计。在战车平台上，战士也可以与对方的骑兵作战，但与步兵或下马的骑兵作战时就要下车了。在紧急情况下，御手会进行躲避并突然扑倒贵族将他拉下车。
凯尔特人的四轮马车技术在当时是非常先进的。他们的车轮设计有10至14根辐条，使用角树木、橡木或柳条制成，并通过车床加工，这种方式提高了车轮的强度和耐用性。凯尔特人还使用了滚柱轴承技术，这是一种在车毂中间开一个孔管，让木棒在毂与轴之间滚动的复杂设计，显著减少了摩擦并提高了车辆的机动性。这种技术在当时是前所未有的，直到18世纪才被重新发明和使用。
罗马时期的民用车辆展现了当时社会的工程技术和日常生活的多样性。
四轮马车是罗马时期常见的民用车辆，主要用于长途旅行和货物运输。这种车辆通常长约3.5至4米，宽约1.5至1.8米，能够承载约500至1000公斤的货物或乘客。四轮马车的设计注重观赏性和舒适度，车辆通常配有布篷或皮革篷，提供了必要的遮蔽，保护乘客和货物免受恶劣天气的影响。
（古罗马四轮马车）
两轮马车则广泛用于农田工作和城市内部的短途运输。这种车辆的设计相对简单，但非常实用，通常长约2.5至3米，宽约1.2至1.5米，能够承载约200至300公斤的货物。两轮马车通常由一匹或两匹马拉动，适用于各种地形，是农业生产和城市物流中不可或缺的工具。
仪仗车是罗马贵族在公共场合和节日庆典中使用的交通工具，通常长约3至3.5米，宽约1.2至1.5米。仪仗车通常由四匹马拉动，车辆装饰华丽，有精美的雕刻和绘画，不仅是交通工具，更是社会地位的象征。
赛车是古罗马赛车竞技中的重要组成部分，通常长约2.2至2.5米，宽约1.1至1.3米。这些车辆设计轻巧，速度极快，在竞技场中的速度可以达到每小时30至40公里，为观众提供了激动人心的赛事体验。
货运车主要用于运输重型货物，通常长约4至5米，宽约2至2.5米，能够承载约1500至2000公斤的货物。货运车坚固的木质结构和铁制配件，提高了耐用性和安全性，是罗马帝国内部贸易和物资供应的重要工具。
私人马车则是富裕家庭的私人交通工具，通常长约3至3.5米，宽约1.5至1.8米。这些车辆内部装饰精美，有舒适的座椅和可能的隔断，以提供隐私，用于家庭出行和社交活动，反映了车主的财富和社会地位。
罗马时期的马车制造者可能没有完全掌握凯尔特人的高级技术。尽管罗马人在车辆设计上进行了一些改进，如使用旋转式前轴以转动方向，用整片的轮辋与轮箍以增加强度，同时用镶有金属边的轮毂以减少磨擦。然而，罗马时期的车轮构造细节相对较少，农用两轮车上仍较多使用由木板制造的实心轮。
