罗马帝国在其统治时期，城市规划达到了前所未有的辉煌，这种成就直到文艺复兴时期才被再次复制。罗马城自身的规划与其他罗马城镇的棋盘状或格状规划形成了鲜明对比，其起源至今仍是一个谜，可能受到了希腊、古代意大利城镇或罗马军营规划的影响。
维特鲁威在《建筑十书》中提到，新城镇的选址应考虑健康因素，选择地势高爽、水源良好、农产资源丰富且交通便利的地段。他强调，城镇选址需考虑自然条件，如气候、水源和地形，以确保居民的健康和城市的可持续性。
（维特鲁威《建筑十书》手稿）
维特鲁威讨论了沼泽地及排水问题，提出了城市建设中对湿地的处理方法。他建议通过合理的城市规划和水利工程来解决沼泽地的排水问题，以提高土地的利用率和居民的生活质量。
在《建筑十书》中，维特鲁威详细论述了筑城的原则，包括城墙的设计和建造，以及如何通过城市规划来增强城市的防御能力。他提到，城墙应根据地形和敌情来设计，以确保城市的安全。
维特鲁威强调建筑物的朝向对居住舒适度的影响，建议根据太阳的位置和风向来确定房屋的最佳朝向，以实现良好的采光和通风。
维特鲁威在《建筑十书》中提到公共空间的定位，强调公共建筑如广场、市场、剧院等应位于城市中心或交通便利的地方，以便于市民使用。他认为，公共建筑不仅是城市功能的需要，也是城市文化和精神的象征。
罗马的城市规划受到了多种文化的影响，包括希腊、伊特鲁里亚和罗马早期的建筑创作经验。维特鲁威的《建筑十书》总结了这些文化的经验，并将其融入罗马的城市规划中，形成了独特的罗马城市布局。
罗马城市规划以其有序和紧凑的布局而著称。城市以中心广场为核心，广场周围有颇具规模的公共建筑，如行政中心、法院和商业交易所等。广场通常由几条主要街道相交，形成交通枢纽，方便市民交通出行和集会。街道布局清晰，以水平与垂直的主干道为主，形成了一个典型的网格状布局。
罗马帝国的城镇根据其法律地位和功能，可以明确地分为几个类别：殖民地、被赋予地位的现有城镇，以及自治市。这些城镇的分类不仅体现了罗马帝国的行政管理体系，也反映了罗马对新征服地区的同化政策和地方治理策略。
殖民地是罗马帝国用来安置退役军人的定居点，它们在法律和体制上完全效仿罗马城。在不列颠，有四个明确的殖民市：科尔切斯特、林肯、格洛斯特和约克。这些殖民市的建立主要是为了利用退役老兵加强对当地不受信任的民族的控制，同时解决退役老兵的安置问题。殖民市的居民中有不少土著和外来移民，但主要是意大利人，他们可能形成一个特殊的排外群体。
自治市是直接建立在原有定居点之上的城镇，它们被授予了罗马的拉丁权，这意味着它们在地位上与拉丁姆同等重要，促进了西部地区的罗马化。不列颠唯一确信的自治市是圣奥尔本斯，当时称为沃鲁拉名，它被赋予了自治市的地位，享有一定程度的自治权。
罗马的拉丁权是一种介于完整的罗马公民权和无公民权者之间的公民权。它最早授予拉丁人而得名，主要内容包括：
交易权：允许有拉丁公民权者在任何拉丁城市拥有土地，且可以与该城市的公民缔结拥有法律强制力的合同。
通婚权：允许有拉丁公民权者与其他任何拉丁城市中的居民合法结婚。
迁徙权：允许有拉丁公民权者获得任何其他任何拉丁城市的公民权，只要他在该城永久定居。
拉丁权的授予始于拉丁战争（前340-338年）之后，当时拉丁同盟被罗马击败并解散，部分城镇被并入罗马并获得完全的罗马公民权，而其他拉丁城镇的居民被赋予了拉丁权，这是一种没有罗马选举权和参政权的公民身份，但是其余所有罗马公民享有的“私权”都被完整保留了下来。
拉丁权作为一种政治工具，在恺撒和奥古斯都时期被更频繁地应用。特别是在公元123年，皇帝哈德良对拉丁权作出了关键变更，推出了所谓“扩大的”拉丁权，使得所有殖民地或行省的市政官员、城镇的十人委员会成员拥有了罗马公民身份。
拉丁权是非罗马人获取完整的罗马公民权的一个中间步骤，在共和国时期，有拉丁公民权者拥有除投票权外罗马公民的大部分权利。最终在公元212年，皇帝卡拉卡拉颁布了安东尼努斯敕令，赋予帝国境内所有出生自由者以完整的罗马公民身份，拉丁权的象征意义远远超过了其政治意义。
除了殖民地和自治市，罗马帝国还有军事自治市，这些城镇与军事防御密切相关。在不列颠，四个军事自治市分别是科尔切斯特、林肯、格洛斯特以及约克，它们与圣奥尔本斯相对应。这些军事自治市不仅是军事要塞，也是行政和经济中心，对于维护罗马帝国的边疆安全和推动地方经济的发展起到了重要作用。
罗马帝国的城镇分布体现了其对新征服地区的管理和控制。在不列颠，城镇的分布固定化和界限分明，军队不是散居各处，而是驻扎在需要的地方，形成了军事区和非军事区。这种分布有助于罗马帝国对不列颠的长期统治和对蛮族的防御。
切斯特和沃鲁拉名是两个典型的罗马城镇，它们在英国的罗马时期扮演了重要的角色。
1、切斯特
切斯特位于现今的威尔士，最初是一个部落首府，后被罗马人作为行政中心保留下来，并以棋盘形式重建。这种重建大约发生在罗马征服不列颠后的半个世纪内。切斯特的城市规划体现了罗马“方格设计”，这种设计并非罗马人的发明，但其在罗马城镇中的运用体现了罗马工程师的城市规划能力。切斯特包括一个广场、一个长方形廊柱大厅、一个供旅客使用的大旅馆和诸多公共浴室。这些公共设施的存在不仅体现了罗马对城市功能性的重视，也反映了罗马社会对公共生活空间的需求。
（切斯特罗马时期的竞技场遗址）
切斯特的城镇处于一个重要的枢纽位置，从伦敦延伸而来的巴斯路在这里分岔成三条到达赛伦塞斯特、温切斯特和巴斯的道路。这种交通枢纽的设计，展示了罗马在城镇规划中对交通网络的重视，以确保军队和物资的快速调动。
2、沃鲁拉名
沃鲁拉名是继伦敦和赛伦塞斯特之后不列颠最大的罗马城镇之一，面积达到200英亩。它位于伦敦通向切斯特的沃特灵古道上，城市的入口通过精巧的南门，门的两侧是凸起的塔，构成一个双向通行的拱门。沃鲁拉名的城墙因有城和沟而得到加强，这些城墙是砖石建筑，并有两英里长的封闭环路，它们有4个门。
沃鲁拉名的广场临近两条主干道交叉口，沃特灵古道被拓宽到35英尺，大概是为了提供一个相当于停车场的地方。这一点体现了罗马对城镇交通和商业活动的规划考虑。除了罗马城市中一般的公共和民用建筑外，沃鲁拉名拥有不列颠唯一知名的罗马剧院。这个剧院的存在不仅为当地居民提供了娱乐场所，也反映了罗马文化对当地社会的影响。
罗马统治下的伦敦人口略低于2万。具体而言，有研究估算罗马统治时期的伦敦人口高峰可能达到6000~7000人。这一数字使得伦敦成为当时不列颠城镇人口排行中的第一位，尽管按照某些定义，它还不具备“城市的资格”，因为对“城市”的人口数字定义需不少于10000名居民。
3、伦敦
伦敦城墙始建于古罗马帝国时代，公元2世纪末至3世纪初，以后经历屡次扩建和加固。城墙最初由罗马人公元200年左右建造，界定了伦敦边界，并宣告了伦敦作为罗马不列颠最重要城市的地位。罗马时代的伦敦城墙有六座城门，以后至中世纪时代增加到七座主城门。城墙由燧石、砖与石头构成，环路约3英里（约4.8公里）。
（伦敦罗马时期的城墙遗址）
伦敦的最高点约为50英尺，城市被瓦尔布鲁克河一分为二。瓦尔布鲁克河是一条现在名叫的小河，它把伦敦一分为二，沿瓦尔布鲁克的河床已经发现堆积的木桩。
伦敦的长方形廊柱大厅是其最重要的建筑之一。罗马人在公元190年至225年之间的某个时间建造了伦敦墙，而在此之前，罗马时期的伦敦已经拥有庙宇、市场、剧场、浴场和给水系统等，还有公共厕所。这些建筑中，长方形廊柱大厅可能是作为公共集会和市场交易的场所，体现了罗马城市规划中对公共空间的重视。
从特雷夫斯、科隆到君士坦丁堡、提姆加德，再到巴尔米拉、奥斯塔等，这些城镇的规划和特点各具特色，从严格的格状规划到保留老城址的设计，展现了罗马帝国城镇规划的多样性。
1、特雷夫斯
特雷夫斯是罗马帝国在莱茵河地区的重要城市之一，其城市规划遵循了罗马的典型模式。城市呈方形或矩形设计，这与罗马人对城市功能、交通布局、建筑风格以及公共设施的重视是一致的。城市的道路布局合理，主要街道交叉成直角或平行，整齐划一，这种布局不仅方便市民出行，也体现了罗马城市设计的科学性和实用性。
城墙和城门特雷夫斯的城墙和城门是城市防御体系的重要组成部分。其中，特里尔黑门始建于公元180年左右，是特雷夫斯的北门，也是阿尔卑斯山以北保存最为完好的古罗马城门，由重达数吨的巨石建成。
水利设施特雷夫斯的水利设施完善，引水渠、水道、浴场、卫生设施等成为城市建设中不可或缺的一部分。这些设施不仅确保了城市供水、排水的顺畅与卫生，也提升了居民的生活质量。
罗马帝国城市规划注重公共空间与设施的建设，特雷夫斯也不例外。例如，Forum Bath热水池区域的遗址，以及君士坦丁巴西利卡及其内景，是特雷夫斯皇宫区一部分，承担作为皇座大厅以及觐见大厅的功能，由君士坦丁皇帝于4世纪上半叶下令建造，是标准的砖造巴西利卡式建筑。这些公共建筑不仅促进了市民的文化娱乐活动，还满足了市民的社交需求。
三世纪末期戴克里先皇帝的四帝共治改革使得特雷夫斯成为罗马帝国西部凯撒（副帝）的驻节地。特里尔是帝国莱茵河防线重要的支点城市，位于莱茵河国境线后方的摩泽尔河畔（莱茵河支流），与前线的下日耳曼尼亚行省首府科隆、上日耳曼尼亚行省首府美因茨互为掎角之势，守卫帝国边疆的安全。
2、君士坦丁堡
君士坦丁堡，这座由君士坦丁大帝于公元330年建立的城市，不仅是罗马帝国的东都，更是政治、经济、文化中心。
君士坦丁堡的城市规划正规，但并不是严格的长方形，这是因为城市的地形形成了7座小山，这一点与罗马城相似。城市的设计完全仿照罗马，分为14个区，类似于古罗马的行政区划。城中有一条流向马尔马拉海的小河，名为利科斯河，被附会为新的台伯河。几条高架引水渠从30公里外的色雷斯平原引来活水，供应城中日常生活所需。
君士坦丁堡的主街道有拱廊或柱廊，这些街道不仅是交通要道，也是市民社交和商业活动的场所。城市因有至少6个宏大的广场而显得特别突出，这些广场是城市公共生活的中心，用于集会、市场交易和节庆活动。
（君士坦丁堡模型）
君士坦丁堡的供水系统同样引人注目。水引自不同距离的溪流和泉水，由铺设在地下的水管传输。城市有8条高架水渠，4个地下蓄水池，确保了城市的供水安全和充足。这些水渠和蓄水池的设计和建造，体现了罗马工程技术的先进性，也为城市的生活和发展提供了重要保障。
根据《罗马帝国衰亡史》作者爱德华·吉本的统计，君士坦丁堡城里有2座剧场，4座巴西利卡，8个豪华的公众浴池，153个私人浴池，52道沿街柱廊，5座粮仓，8条高架水渠，14座教堂，14座宫殿和4388座贵族宅邸。这些建筑不仅体现了君士坦丁堡的繁荣，也展示了其作为罗马帝国东都的重要地位。
3、巴尔米拉
巴尔米拉，这座位于叙利亚沙漠中的古城，以其独特的历史和城市规划而闻名。巴尔米拉的历史可以追溯到史前时期，它在公元前19世纪就已经出现在卡帕多西亚泥板的楔形文字上。公元1世纪初，巴尔米拉被并入罗马帝国的叙利亚行省，并迅速发展成为连接波斯、印度、中国和罗马帝国的贸易城市。129年，哈德良皇帝巡幸了这座城市，并宣布该城自由，重命名为帕尔米拉哈德良那。
（巴尔米拉古城遗址）
巴尔米拉的城市规划在公元3世纪后期进行了设计，保留了一些已有的建筑。城市的主要中心道路长3500英尺（约1066.8米）、宽37英尺（约11.3米），两侧是16英尺（约4.9米）宽的廊柱。这条大街建于公元2世纪哈德良皇帝统治时期，是巴尔米拉最显著的特征之一。
巴尔米拉的建筑融合了古希腊罗马的技艺与本地的传统及波斯的影响。贝尔神庙是巴尔米拉最为雄伟的罗马式建筑，始建于公元32年，有3座殿堂呈U型分布，仅西廊两侧原先就建有390根巨大的米黄色石柱，如今只剩下7根。这些建筑不仅体现了巴尔米拉的繁荣，也展示了其作为丝绸之路上贸易中心的重要地位。
巴尔米拉位于丝绸之路上，是东西方文明交流的重要通道。城市因地处地中海和美索不达米亚之间的贸易要道而繁荣，其商人掌控着重要的贸易路线，并把财富投入到庞大的建筑项目中。巴尔米拉的文化呈现出多元化的特点，艺术和建筑既有古希腊、古罗马恢宏大气的风格，又有本地传统和波斯文化的神秘与华丽。
巴尔米拉古城遗址占地6平方公里，有宰努比亚女王统治时期宏伟的遗迹，塔楼、壁垒、墓穴、神殿等，最令人难忘的，是矗立在地平线上的雄伟的神庙——贝尔神庙。
4、提姆加德
提姆加德是位于阿尔及利亚的一座古罗马城市遗址，由图拉真皇帝在公元100年建立，最初作为退役军人的居住点。
城市建立与历史提姆加德最初是古罗马奥古斯都第三军团的一个哨所，后由图拉真皇帝建立为城市，并命名为塔姆加迪。城市的设计和建立反映了罗马中央政权对古阿尔及利亚高原殖民的思想、技术和传统的重要交流。
提姆加德的城市布局是一个完美的正方形网格，每边长355米，由东西向的Decumanus Maximus大道和南北向的Cardus Maximus大道在城市中心正交。这种布局是罗马城市规划的杰出代表，两条干道两旁都排列有科林斯柱廊。
（提姆加德遗址）
城市最初计划容纳15000人，最初的居民主要是服役期满后获得土地的老兵（第三军团）。几个世纪里，城市迅速膨胀，规模达到最初的四倍。
提姆加德拥有众多保存完好的建筑遗迹，包括一个拥有3500个座位的露天剧场、4处主要浴室、一处图书馆和朱庇特神殿。城市里其他建筑也有一部分保存得相当完整，包括商铺、客栈以及郊区建筑。
提姆加德在五世纪时遭到汪达尔人劫掠而衰败，六世纪拜占庭人重新收复后再现辉煌，直到八世纪阿拉伯人入侵后彻底放弃。城市废墟被撒哈拉沙漠完好地保存下来，1881年才首次被发掘。由于沙层的覆盖，大部分遗址得以完整保存，掩埋在半米以下的古建筑保存更加完整。
