中世纪初期，欧洲的车辆设计似乎延续了罗马帝国的传统，技术上并没有显著的进步。然而，随着时间的推移，车辆的设计和使用方式逐渐发生了变化。
农用两轮车是中世纪欧洲农业社会中的基本运输工具。这些车辆通常由轻木棍做框，再编上柳条，做成车厢。这种结构既轻便又坚固，适合在各种地形上运输农作物。撒克逊晚期的两轮车，带有辐条的车轮和复合型轮辋，这种设计增加了车辆的稳定性和耐用性。凯尔特工匠制造的车轮，有10—14根辐条，轮辐用角树木、橡木或柳条制成，用车床加工，通过榫眼接在车毂上，并通过榫眼或销钉安装在轮辋上。
四轮车主要用于运输行李和重物。与农用两轮车相比，四轮车的车厢框架更为坚固，有时使用厚木板或镶嵌侧板。这种设计使得四轮车能够承载更重的负载，如石材和木材。代比约四轮车的毂是所有各种毂中最复杂精致的，中间开一个孔管，让一些木棒在毂与轴之间滚动，这样就制成了滚柱轴承。这种轴承的设计显著提高了车辆的承载能力和行驶效率。
旅行车是中世纪欧洲长途旅行的主要交通工具。这些车辆通常覆盖以布篷或皮革篷，以提供必要的遮蔽和保护。有时侧板也用皮革编织，增加了车辆的耐用性和舒适性。西班牙中世纪时期的马车，其结构设计和装饰十分精美，车架上的结构很精细，以保证足够的稳定性和耐用性。这些旅行车不仅用于贵族的出行，也用于运输宝物和重要物品。
（中世纪旅行车3D模型图，网图）
在稍后的中世纪，一种新型的长车架两轮车应运而生，其设计在功能和形式上都有所创新。这种车辆的设计类似于宽梯子，两个大车轮装在车架的中部，这样的设计使得车辆在不平坦的路面上具有更好的通过性。
到了14世纪，车辆设计进一步发展，两轮车或四轮车的后部延伸出一段栅架，显著增加了装载货物的面积。不列颠诸岛的车辆设计中，栅架的延伸和车轮上搁板的增加，使得车辆能够承载更多的货物，这对于当时以农业和畜牧业为主的经济结构来说,具有重要的实际意义。
在中世纪，车辆设计的改进显著体现在牵引方式的优化上。这一时期的小型两轮车经历了从两匹马并排拉到一匹马拉，或两匹马一前一后拉的转变，这样的改变有效减少了在道路上所遇到的阻碍，提高了车辆的机动性。大约1317年的四轮运输马车，出自一份有关圣但尼传说的法语手稿，显示了马车的结构和使用情况。
双车辕的设计逐渐替代了单牵引杆，这一点在大型两轮车和四轮车上也得到了应用。双车辕的设计对于两轮车的稳定十分必要，尤其是在不平坦的路面上。这种设计不仅提升了车辆的运输效率，也减少了对牵引牲畜的需求，从而降低了运输成本。
（图文非相关，仅限于理解单、双辕）
在牵引方式上，前面的牲畜用缰绳控制，而后面的马则通过皮带将后面的马缚在双辕的附属部分上。然而，在坎坷不平的道路上，这种设计可能会使马感到不舒服。这种双辕杆的设计，通常是底盘上两根主要长梁的刚性延长，这种结构在中世纪的马车中非常典型。
此外，中世纪的马车在系驾法上也有所改进。例如，鞍套式系驾法的引入，它把车辕放平，降低了支点，免除了木轭对马造成的磨伤，同时充分利用马的肩胛两侧，增加了马拉车的力量。在车辆的载重能力方面，中世纪的angaria载重1089磅，是当时载重量最大的车辆之一。这些车辆通常用于运送大块的石料或木材，需要用特殊的车辆设计来满足需求。
在在16世纪之前，马车行驶在崎岖不平的道路上时，乘客会感受到极大的颠簸。为了缓解这一问题，工匠们开始尝试在车身与车轴之间引入减震装置。最早的减震尝试可以追溯到古代，那时人们在车身与车轴间引入了“伏兔”，这可谓是最早的减震尝试。
到了16世纪，一种更为先进的悬挂系统被引入到旅行马车中。这种系统使用皮带或链条将车厢悬挂起来，从而在车轮与车厢之间形成了一个缓冲层。这种设计显著减少了行驶中的震动，为乘客提供了更为平稳舒适的旅行体验。14世纪在匈牙利出现了一种用绳子或铁链把马车座位悬挂起来的悬挂式马车。
车厢的悬挂设计使得车辆的重心更低，从而提高了行驶的稳定性。此外，这种设计也为车辆的载重能力带来了提升，因为车辆可以更有效地分散重量。这种悬挂系统的马车主要流行于欧洲的宫廷贵族之间，成为他们的主要交通工具。1625年伦敦出现了马车站，平民可以通过付费的方式乘坐这些配有先进悬挂系统的马车。
“coach”（四轮大马车）这个词的起源可以追溯到马扎尔语“Kocsi”，这是匈牙利一个地名的名字。这个地区位于匈牙利的拉布和布达之间，是四轮大马车首次被制造和使用的地方。从1450年开始，这种大马车在匈牙利得到了广泛的使用，并且逐渐在整个欧洲流行开来。
（coach四轮大马车）
Kocs是一个位于匈牙利西北部的村庄，距离布达佩斯大约40英里。这个村庄以其马车制造而闻名，特别是在15世纪期间，Kocs出产了一种带有顶盖的豪华马车，这种马车配备了当地人发明的缓冲减震系统，乘坐舒适度远远超过其他产品，因此受到了匈牙利国王的青睐。这种马车的声名远扬，最终被人们用它的出产地Kocs来命名。
随着时间的推移，这个词通过不同的语言传播到了整个欧洲。在德语中，它变成了"Kutsche”，在法语中变成了"coche”，而英语则采用了"coach"这一形式。这种马车的设计和制造技术逐渐影响了整个欧洲的马车制造，使得”coach"成为了豪华马车的代名词。
关于"Kocsi"这个名称如何广泛传播的具体原因尚不清楚，但可以推测，由于Kocs地区制造的马车在舒适性和技术上的优势，使得这种马车在贵族和上层社会中非常受欢迎，从而促进了这个名称的传播。此外，随着马车在长途旅行和邮政服务中的使用，"coach”这个词也开始与公共服务车辆联系在一起，进一步扩大了其影响力。
在一幅大约1550年的德国画作中，一辆匈牙利四轮大马车被描绘出来，这辆马车没有篷，车厢也不是装在弹簧上的，这表明了早期的“coach"设计与后来的弹簧大马车有所不同。尽管如此，这种马车的设计和使用在中世纪末期开始出现，并逐渐演变成为16世纪以后的旅行车的典型特征，我们现在把它们叫做大马车（coach)，特色是用弹簧支撑，车厢建造得非常精致。
前车桥与双辕杆的结合是车辆制造的一大创新。这种结构中，前车桥与双辕杆制作在一起，但通过一个旋转的枢轴与底盘连接，这样的设计使得车辆在转向时更为灵活和稳定。
转向架(bogie)的概念最早可以追溯到15世纪的战车。战车需要在多变的地形中快速移动，而有效的转向系统能够提高其机动性。这种转向架的设计，不仅提高了车辆的操控性，也增强了其在战场上的生存能力。到了中世纪末期，这种转向机构的设计开始从战车应用到民用车辆上，使得民用车辆的运输效率和安全性得到了显著提升。
到了16世纪，前转向机构成为了大多数旅行车的典型特征，我们现在把它们叫做大马车(coach)。这些大马车的特色是用弹簧支撑，车厢建造得非常精致，提供了更为舒适的乘坐体验。
在16世纪中叶，大约1550年，欧洲开始使用木制平板的“轨道”。这些轨道的设计包括木制的车轮和铁制的车轴，以及在车轮之间垂直的导向棒，这根导向棒位于两条木板轨道之间，以防止车辆偏离轨道。这种设计不仅提高了运输效率，还增加了安全性，因为它减少了车辆在湿滑或泥泞路面上的不稳定因素。
后来人们发现，将木制轨道建成上下两部分，下面作为支撑部分(即枕木)，上面为木板轨面，这样的结构使得轨面板的更换更为容易。早期的木轨主要使用了硬木，如贾拉木和卡里木，这些硬木的耐磨性较好，能够承受较大的压力和磨损。
在矿业中心，随着矿石产量和运量的提高，特别是煤矿，对于运输工具的需求也随之增加。这推动了更大轨道车的开发，更宽的轨距，以及更大的拉力的应用，修建了更长的线路。1594年在英国诞生的第一条路面木轨制轨道，由飞利浦莱顿建造，位于利物浦普雷斯科特附近，全长仅有半英里，用来运送煤。
（木制轨道）
在18世纪的英国东北部，泰恩河畔的煤矿业发展迅速。2013年在这一地区发现了一段18世纪的木制轨道，这些轨道用于从威尔明顿煤矿运送煤炭到泰恩河。这段木制轨道的轨距已接近后来被广泛采用的标准轨距4英尺8.5寸(4"8 1/2)，这一轨距在19世纪由乔治·史蒂芬孙公布并推广。
