在城市道路系统的发展与维护中，政府的作用始终显得至关重要。从古代城市的初步规划开始，政府就开始关注街道的铺设、排水系统和照明设施，这些早期的交通和环卫设施为后来的城市发展奠定了基础。
在印度河流域的古代城市中，街道规划的精确与合理性是城市规划的重要组成部分。这些城市的街道布局呈现出明显的直角格局，这一设计不仅体现了政府在城市设计上的深思熟虑，也展示了古代城市规划的先进性。例如，摩亨佐达罗和哈拉帕这两座代表性城市的街道设计，其东西走向和南北走向的街道宽度均超过10公尺，这种宽阔的街道设计为市民提供了便利的交通和良好的生活条件。
（摩亨佐达罗遗址复原图）
每家每户都配备了井和庭院，使用了烧制过的砖块作为建材，这种材料在当时是极为先进的。房屋内部设施完善，设有厕所和浴室，这些设施直接与城市先进的排水系统相连。污水通过墙壁中的土管排至下水道，有效地处理了家庭污水。此外，一些房屋还设有垃圾管道，使得垃圾能够直接滑运至地面下的下水道系统，这样的设计在当时是极为现代化的。
城市的街道通常宽敞，足以适应市民的日常活动和交通需求。排水沟的设计尤为精心，它们被设置在地面下，以确保良好的排水系统。这些排水沟与家庭的排污系统相连，形成了一个覆盖整个城市的地下排水网络。下水道系统的完善程度堪比现代大都市，其复杂网状结构能够有效地将生活区的污水排往郊外。
在印度孔雀王朝时期（约公元前322年至约公元前185年），城市规划和街道设施的实际情况与理想化的城市设计有所差距。考古发现揭示了许多城镇的街道狭窄，宽度通常只有10-12英尺，这与古代教科书中所描述的理想城市规划相去甚远。这些狭窄的街道中央通常有1-2英尺宽的排水沟，但这些排水系统并不总是有效，导致污水和雨水排放不畅。
孔雀王朝时期的城市维护常常被忽视，街道的维护和清扫并不规律，这与古印度城市规划的先进理念形成了鲜明对比。例如，华氏城作为孔雀王朝的首都，虽然在阿育王时期达到了鼎盛，但其街道设施和排水系统并未得到相应的发展和改善。
（华氏城遗址复原图）
与此同时，在美索不达米亚地区，古代城市的街道大多未铺设路面，垃圾处理和污水排放系统也不够完善。这一地区的城市规划并未像印度河流域的古代城市那样有着明确的直角格局和有序的排水系统。街道上的垃圾常常被随意丢弃，缺乏有效的垃圾处理和回收系统。
亚述和新巴比伦王国时期（公元前911年至公元前539年）的城市开始出现一些改善。石板路面逐渐普及，城市的格局和市容开始受到重视。在尼布甲尼撒二世统治时期，新巴比伦王国臻于鼎盛，巴比伦城被建设得宏伟壮丽，城墙宽阔至连马拉的战车亦可以在其上奔驰。这一时期的城市发展和建设，城市规划和卫生设施开始得到更多的关注和投资。
古希腊时期的城市规划相对松散，街道通常较窄且缺乏铺设，这在很大程度上受到了地形和原有建成环境的影响。尽管一些街道用石板或碎石铺筑，但整体卫生条件较差，这主要是因为街道两侧的居民直接向街上倒垃圾、泼污水，导致通行困难。在雅典，街道是“泥泞的乡村小路”，而埃利斯集市没有铺筑路面，常用来遛马。特班的军队在普拉蒂亚黑暗而又泥泞的街道中迷失了方向，结果被打败了(公元前431年)，反映了当时街道条件的恶劣。
随着希腊化时期的到来，城市规划逐渐改善，宽敞的街道开始出现。希波丹姆在公元前5世纪中叶采用了亚里士多德的城市规划理念，其规划模式遵循古希腊哲理，探求几何与数的和谐，强调以棋盘式的路网为城市骨架并构筑明确、规整的城市公共中心，以求得城市整体的秩序和美。
这种规划模式在米利都城得到了最为完整的体现，城市整体由横向和纵向的平行街道组成，呈网格状。希波丹姆斯模式的代表一一米利都城的平面图显示，城市的典型平面为两条广阔并相互垂直的大街从城市中心通过，中心开敞式空间呈“L”形，有多个广场。这种模式在地中海沿岸的希腊殖民城市大都按希波达姆斯规划形式建设，其中最有代表性的是米利都城。
（米利都城分布图）
在希腊化时期，城市规划的总体效果开始显现，宽敞的道路规划也是在这个时期问世的。亚历山大城的主要街道宽达30米，小街也有6-7米宽。在老城镇中，街宽很少超过4-6米，而一些通往寺庙的大街有20米宽。从雅典到比雷埃夫斯码头的大街宽14-15米，但从集市到卫城的小街却只有5米宽，希腊化时期的城市规划已经开始注重街道的宽度和城市的格局。
罗马时期，城市的街道建设和维护得到了显著的发展和改善。罗马人采用了方形街区的规划，这种规划方式不仅使得城市布局整齐有序，而且方便了交通和行人的流动。主要街道的宽度达到了23英尺，这一宽阔的设计有助于城市交通的顺畅和人流的行进。街道铺设了矩形石板，这种铺设方式不仅提升了街道的耐用性，也使得城市外观更加整洁和美观。
在卫生设施方面，罗马人建造了公共厕所和下水道系统，这些设施的建设显著改善了城市的卫生条件。公共厕所通常与城市的供水系统相结合，提供了清洁的如厕环境。下水道系统的设计复杂而高效，能够将城市的污水有效地排出，保持城市的卫生。例如，罗马城的下水道系统由3条小溪构成，后逐渐改造成下水道，这个系统一直到公元前300年还在使用，普林尼曾将罗马城比作“悬空的城市”。
罗马城镇的街道照明也逐渐普及，路灯的使用为夜间出行提供了便利。在街道照明方面，罗马城镇采用了多种照明工具，如灯笼和火炬。有钱人家的掌灯奴要为走夜路的主人提灯照明，提着灯笼的掌灯奴雕像随处可见。最早的路灯出现在安条克，大约在450年，那里的人们用柏油火炬为街道照明。罗马城镇的主要街道一定是靠商店和悬挂在居民住宅门上的灯照明的，在庞贝城阿邦丹扎大街约500米长的路段上，至少有285盏灯悬挂在门上或房屋的突出处。
进入中世纪，西欧城镇的建设呈现出一种缓慢而不平衡的发展状态。在建设初期，大多数城镇并未考虑铺设路面或安装路灯，这在很大程度上是因为当时的城镇管理特点和社会组织形式。
直到12世纪，德国的一些城镇才开始铺设路面，如巴黎在1185年就用石头铺砌路面，佛罗伦萨于1235年修筑路面。这些铺设工作进展缓慢，直到很晚的时候，如吕贝克（1310年）、伯尔尼和缅因州的法兰克福（1339年）、纽伦堡（1368年）和雷根斯堡（1400年）才普及了铺设路面。
尽管存在法律规定居民有义务清扫街道，例如在16世纪以前，打扫街道也是一直由私人管理的，可谓“各扫门前雪”。但实际执行往往不力，街道卫生状况堪忧。
中世纪的“厕纸”——苔藓片，在当时的欧洲是一种常见的个人卫生用品。苔藓因其柔软、吸水的特性，被用作擦拭材料，尤其是在城堡和贵族中。在中世纪，人们普遍缺乏我们今天所认为的基本卫生用品，因此会利用手边的自然资源来满足这些需求。
苔藓片的使用不仅限于中世纪的欧洲，世界各地的许多文化中都有使用苔藓作为清洁材料的历史。例如，维京人和其他中世纪文明（如盎格鲁-撒克逊人和苏格兰人）也使用苔藓来擦屁股。苔藓的柔软性和吸水性使其成为理想的清洁用品，尤其是在其他材料不易获得的情况下。
在中世纪的城堡中，卫生设施相对原始，但已有排污系统的存在。城堡中的厕所通常设在城堡的外墙上， 而排泄囗一般正对着城堡的护城河或者壕沟，臭气熏天的秽物正好作为城防体系的一部分。城市中的秽物会被沿河冲走，随水而去；城市的公共议会和市政中心也会定期布置强制性的公共清洁任务，组织城市进行扫除。然而，这些措施并未能彻底改善街道的卫生状况。
中世纪欧洲的道路可以分为四个基本类型，主要材料是碎石或燧石、木材、鹅卵石或石板形式的石头，有时还有砖。泥土路在整个中世纪时期，大多数村庄和小型定居点仍然有土路，这些道路在暴雨后变成了泥泞的沼泽。直到中世纪晚期，城市议会甚至会雇佣专门的清洁工、劳动力清扫城市里的各种垃圾。这表明，尽管有清洁任务的布置，但街道卫生的维护仍然是一个长期而艰巨的任务。
在中世纪的伦敦，随着城市化进程的加快和人口的增长，城市街道的维修和清扫工作变得日益重要。市议员们开始指定专人负责街道的维修和清扫，这些专人逐渐演变成了清道夫制度，城市街道管理向更加规范化和专业化的方向发展。
据历史记录，1274至1281年格雷戈里·德·瑞克斯雷担任伦敦市长期间，要求每个城区选出4人来监管和清理街道，同时城区的市政会议员也负责确保路面完好和道路干净。1332年，每个城区设置了一名监事，与其下属清道夫一同负责管理和清扫道路、收拾垃圾并将其移出城外。这些清道夫的工作是城市公共卫生的重要组成部分，他们的职责包括疏通河道，监督城区执事、清道夫和耙路工的工作，确保城市街道的整洁干净。
到了14世纪，街道的维护工作开始由专业的铺路匠承担。这些铺路匠使用鹅卵石、碎石等材料铺设街道，确保了城市的交通畅通。例如，伦敦市内及其邻近的36条道路在1358至1509年间全部筑成。铺路匠们在铺设街道时，会使用鹅卵石和沙子来铺设集市和广场的路面，而小巷则用碎石和沙子铺设。路面上的缺口常常用笤帚束或木石屑填上。
1327年的特许状使中世纪的英格兰君主制接受了伦敦自治的想法，这为城市基础设施的改善提供了法律基础。伦敦的铺路匠在1479年成立了城建公司，并根据1301年颁布的伦敦法令获得了可观的薪水，这不仅提高了工人的积极性，也吸引了更多的人投入到城市建设中。
街道的宽度和铺设材料随着时间的推移不断改进。伦敦交通局通过分析交叉口与街道的混乱原因，利用街道类型分析和探究功能优先性，改造过宽的机动车道、过大的转弯半径以及不合理的行人过街设施，先后完成80余条街道的改造与建设。这些改造项目不仅提高了街道的通行效率，也提升了城市的美观度。
排水系统的完善也是城市卫生管理和环境条件提升的重要方面。伦敦的排水系统在19世纪开始修建，随着排污工程的兴建，污水不再直接流入水渠和河道，而是被导入大型的净化处理厂，经净化处理后再流回河道。这一改进显著提升了城市的卫生条件，减少了疾病的传播。
尽管在某些时期，街道仍然受到建筑物侵占的影响，但整体上，城市的卫生管理和环境条件有了显著提升。恩格斯在1892年的考察中提到，相比以前人们的生活环境发生了翻天覆地的变化，下水道已经修筑起来或改善了，最坏的贫民窟也有许多地方修建了宽阔的街道。
