第二次世界大战爆发时，德军装甲炮兵团下含两个炮兵营：第1营有12门10.5 cm le Fh 18火炮，第2营有12门15 cm s FH 18火炮，均由大马力半履带牵引车牵引。其中1轻型野战榴弹炮由ZgKw 3t (SdKfz 11)牵引，重型野战榴弹炮由m ZgKw 8t (SdKfz 7)牵引，但根据装备情况，有时也会使用m ZgKw 5 t（SdKfz 6）或s ZgKw 12 t（SdKfz 8）。
在法国战役中，德军炮兵非常有效，强大的半履带可以在发达的公路上开到很高的速度，同时具备足够的越野能力。1941年对苏战争开始后，牵引车往往陷入几乎深不见底的泥泞之中，难以快速伴随坦克部队前进。此外，由于装甲师的战术部署，炮兵部队会暴露在敌人的火力之下。
合理解决办法就是为炮兵部队装备全履带自行火炮，使炮兵部队具有与坦克相同的机动能力，还能在一定程度上保护车组和装备，防御子弹和弹片的伤害。
黄蜂（Wespe）和胡蜂（Hummel）
第一个解决方案是在战争爆发前在装甲师步兵团的框架内实施的，使用机动重步兵炮（15 cm s IG 33）直接支援步兵。1940年，5个装甲师（第1、第2、第5、第7和第9）各配备了一个装备简易自行火炮的炮兵连，将s IG 33安装在1号坦克的底盘上。虽然负载过重，但这种简单的解决方案很成功。
黄蜂自行火炮
装甲炮兵团的牵引火炮也需要改装，但由于德国军械工业生产能力不足，只能在数年后的1943年进行部分改装。基于现有坦克设计，将10.5 cm le Fh 18火炮安装在Geschützwagen II（GW意为火炮运载车）上，并将15 cm s Fh 18火炮安装在GW III/IV上，就诞生了两种自行火炮。火炮安装在车辆后部，上层有轻型装甲保护战斗室。有些火炮运载车在交付时没有安装火炮，充当弹药车。如果自行火炮底盘出现故障，无法移动的火炮就可以安装在弹药车上。
胡蜂自行火炮
在1943年的新组织结构中，装甲炮兵团将增加一个营，配备12门GW II黄蜂10.5 cm le Fh 18火炮和6门GW III/IV胡蜂15 cm s Fh 18火炮。尽管能力有限，德军无法将 装甲师和装甲掷弹兵师的炮兵部队完全改为装甲自行火炮，但这一结构在战争结束前一直被证明是合理的。装甲车辆的生产有优先权，自行火炮无法获得足够的坦克车体也一直是个问题。同时，自1943年起，半履带牵引车的交付情况也每况愈下。
自行可拆卸火炮
1942年4月，在黄蜂和胡蜂自行火炮问世前不久，WaPrüf 4（陆军军械局负责火炮事务的部门）更改了对未来自行火炮的指标：
-巡航速度和越野能力与现有主力坦克相当。
-能够快速进入战备状态。
-能够旋转360°。
-火炮可拆卸，以便在阵地上使用。
技术要求最高的是火炮的可拆装能力。乍一看，这种方案可以使复杂的运载车用途更加广泛且节约，能够用作自行榴弹炮。与传统的牵引式火炮相比，这种武器可以更快完成射击准备，这在东线的恶劣天气和地面条件下尤其有用。在紧急情况下，火炮也能更换射击阵地，不会造成延误。
莱茵金属的蝗虫10自行火炮
如果前线情况允许，运载车可以将火炮拆卸下来，架设在车辆携带的炮架或炮塔床上开火。根据不同技术方案，火炮射界可以达到360°，可以覆盖所有方向，无需费时改变炮位。
运载车此时可以执行其他任务。如果有额外的火炮，就可以运来并安装到固定发射阵地上，必要时还能拿来补充弹药。如果火炮拆卸下车，运载车可以安全地停放在远离发射阵地的地方，可以躲在掩体中免受风雨侵袭，还可以在更有利的条件下对贵重的车辆进行维护和修理。
如果自行火炮在使用过程中出现无法修复的损坏，下车火炮可以继续使用，不会出现任何问题，然后由半履带式拖车或卡车进行运输。
克虏伯的Heuschrecke 10
克虏伯的蝗虫10装上火炮后，看起来就像一辆相对“传统”的装甲车辆，但安装和拆卸火炮是一项繁琐的工作，这张图就可以看出这一点
有3家公司受托研制工作，分别为克虏伯、阿尔凯特/莱茵金属和斯柯达，在很短的时间内，就提出了几种使用不同口径火炮的方案。在概念阶段，使用“蝗虫”（Heuschrecke，坦克世界玩家比较熟悉的名称为pz.sfI.IVb）和“蟋蟀”（Grille）这两个代号，与表示口径的数字一起使用：
蝗虫10 = 10.5 cm leichte Feldhaubitze 18（轻型野战榴弹炮）
蝗虫和蟋蟀12 = 12.8 cm Kanone 43（野战炮）
蝗虫和蟋蟀15 = 15 cm schwere Feldhaubitze（重型野战榴弹炮）
蟋蟀17 = 17厘米Kanone 18（野战炮）
蟋蟀21 = 21 cm Mörser 18（臼炮）
其中一些火炮将根据具体指标进行改装，然后在正式名称里加上后缀。
被选中的运载车几乎都是尚未完成研制工作或无法预见的项目，有些甚至永远不会出现。有时候量产车辆将被用作底盘，比如黑豹或虎式及虎王坦克。由于德国工业普遍存在产能问题，且德国认为生产主力作战坦克更为重要，因此这些项目往往以失败告终。最终，几乎所有设计都被取消，只有两个项目作为试验车得以问世，同时还有另一个正在建造中的项目。
1943年，克虏伯公司交付了第一辆“蝗虫”10原型车，运载车底盘再次选中了3好和4号坦克的零件。武器为一门现代化改进的10.5 cm le Fh 18/6轻型野战榴弹炮，有专门的结构，能够安装在旋转炮塔中。原型车的射击性能略逊于牵引式野战榴弹炮。火炮被安装在一个小型旋转炮塔内，炮塔大致位于底盘中部，瞄准射界达到360°，但仰角略差，最大仰角只有45°，只能低角度射击。
自行火炮配备有四个部件，组合在一起后形成一个方形的炮塔床。还有两个连接在运载车侧面的可折叠导轨/龙门部件。如果要拆卸炮塔和火炮，首先要竖起框架，然后借助两个滑轮将炮塔从旋转座圈中吊起，向后运送到运载车后部，放回（组装好的）炮塔床上。在战斗时，炮塔床下方可能会挖一个约1米深的坑，为炮组提供空间。这种解决方案的好处在于还能够在炮塔床上装两个钢轮，用卡车或其他车辆短途运输炮塔。
克虏伯的蝗虫10如何安装和拆卸火炮，旨在为德国国防军提供足够的机动野战炮
设计图纸显示，克虏伯的蝗虫10除了10.5 cm FH 18/6火炮外，还可以牵引另一种武器。
克虏伯的蝗虫10自行火炮，可以看到用于吊出火炮及其支架和炮塔的折叠装置位于车体两侧
克虏伯公司还设计了另外两种类似方案，但都没有通过图纸设计阶段，其中蝗虫12打算携带12.8 cm K 43，蝗虫15打算携带15 cm s Fh 43。在这些项目中，陆军军械局（HWA）曾下令使用新型黑豹坦克的底盘，但由于当时的生产形势以及黑豹相比蝗虫15更高的优先权，这一要求根本不可能实现。
莱茵金属的Heuschrecke 10
为了形成一定程度的竞争，军械局通常会委托几家公司。除克虏伯公司外，莱茵金属公司也参与了蝗虫10项目。
运载车同样使用了3号坦克和4号坦克的部件，外观与克虏伯的设计相似，但安装的火炮不是专用的le FH 18/6，而是没有做出任何改装的10.5 cm le Fh 18/40。火炮与野战炮架分离，安装在车体内部的一个转盘上，所谓“炮塔”其实只是一个保护性的护盾，会跟着火炮的旋转一起移动。
莱茵金属的蝗虫10拆除火炮后的空炮塔床。注意火炮舱两侧的10.5cm弹药架
为了安装火炮，牵引火炮（安装在野战炮架上）会被移动到运载车侧面。然后将带有“炮塔”的转盘旋转到位，打开炮塔前部的两段式护盾，并将整个运载车的侧面上层建筑向下折叠。然后，使用绞盘将轻型野战榴弹炮向后拉上连接的斜坡，并在行至一半处卸下钢轮被卸下，再为炮盾安装弧形部件。一旦野战榴弹炮完全安装到位，火炮的下部炮架就可以牢固地固定在转盘上，之后就可以拆除部分炮架设备，将这些零件安装到车辆后部，火炮就可以投入战斗了。
这组照片展示了莱茵金属的蝗虫10如何拆卸火炮的过程，如文中所述
如果Geschützwagen III/IV运载车发生故障，火炮可以很轻松拆卸，安装回野战炮架上，由卡车或半履带拖拉机牵引。不过，克虏伯和莱茵金属公司的设计都没有投入批量生产。
蟋蟀和武器运载车（Waffenträger）
莱茵金属的蝗虫10侧面全貌，与克虏伯设计的区别显而易见。注意后部并排安装的两个火炮车轮
在研制“蝗虫”的同时，1943年诞生了另一个运载车系列，被命名为蟋蟀（并非38（t）底盘的自行火炮系列）。这些截然不同的项目将装备已服役火炮的改进型号以及新型12.8cm加农炮。
蟋蟀10 = 10.5 cm le FH 43
蟋蟀12 = 12.8 cm K 43
蟋蟀15 = 15 cm s Fh 43
各种型号的底盘与车体都曾被计划用作运输底盘，包括黑豹坦克等。
一辆部署在战场上的莱茵金属蝗虫10准备以最大仰角进行射击
各种类型的底盘或车体被讨论作为运载工具，包括中型主战坦克 “黑豹 ”。这些项目也考虑过火炮的可拆卸性，但都没有问世，最多只进展到了木制模型。1942年7月开始研制重型坦克虎王时，德国曾考虑使用其底盘生产出最重的自行火炮。这些火炮将装备陆军使用的17 cm Kanone 18和21 cm Mörser 18重型火炮，因此被命名为“蟋蟀17”和“蟋蟀”21。
最初，这些重型自行火炮也被设计为可拆卸设计，最终在研发阶段放弃了这一要求。1944年，希特勒下令停止所有重型自行火炮的研制工作，全力生产作战坦克，只生产以使用虎王坦克底盘的17厘米自行火炮。到战争结束时，原型车即将完成。虎王的的车体被拉长，底盘增加了两个负重轮（9个增加到11个）。发动机被移到前部，武器安装在车体后部。火炮由顶部敞开的大型装甲上层建筑保护。
但自1943年起，德国开始努力设计最简单的自行火炮，可能是对第三帝国经济状况的冷静思考，利用轻型坦克歼击车（追猎者）的部件，生产出可放缩的底盘，安装各种火炮充当武器运载车（Waffenträger）。克虏伯公司和斯太尔公司也提出了类似的构想，但这些项目同样未能问世。
