作为坦克的发明国，英国坦克的发展历程却是一波三折。虽然有着诸如维克斯Mk.E、卡登洛伊德和独立等知名坦克，但英国人的自用设计还是真的一言难尽。法国的迅速落败，更是给本就没有过多准备的英国留下了一摊子难题。敦刻尔克是给盟军日后的反攻保存了大量有生力量，但是有生力量能够形成战斗力的前提，是有足够的装备。丢在原地的装备可不会自己长脚跟着盟军一起游回不列颠群岛，工业部门的重心就从改进设计转移到了加快生产上，就连新坦克的设计工作都只能交给从未涉足过坦克生产的公司，导致英军的新坦克可靠性成谜。装甲兵虽然是坦克的实际用户，但出于组织结构上的问题，前线军官几乎无法向后方设计人员传达使用意见。而这些问题，直到1942年下半年，坦克技术学院搬到切特西，与战斗车辆实验所一起组成了大英历史上第一个坦克设计中心，才逐步得到了解决。
研制历程
在克劳德的带领下，负责履带设计的AEC，负责变速箱的大卫-布朗有限公司以及负责流星发动机的罗孚有限公司纷纷加入了A41的研制工作，进展较为顺利。副武器的选择倒是有些争议：一部分人建议使用大口径速射炮。这一提案并不是拿来对付敌军车辆和轻型运兵车的，而针对反坦克炮；早年的英国人认为，7.92mm贝莎机枪就足以对付反坦克炮，直到德国人的反坦克炮给他们上了一课。这些人认为，如果使用速射炮，A41就能有效杀伤火炮防盾后的德军步兵。皇家装甲兵在次年2月的回复中表示，虽然20毫米速射炮能够达成这一目标，但是这种速射炮使用的30发弹匣缺乏持续火力，无法替代贝莎机枪，所以同轴机枪也不能让位给速射炮。军方高层也不知道哪个设计更好，就让坦克设计部多准备几种武器系统，是骡子是马拉出来遛遛。
1944年5月24日，军方在会议上正式敲定了20辆原型车的武器布局，一共有4种设计入选，每种配置均分配5辆原型车进行测试，且A41的正面倾斜装甲厚度由原先的102毫米（4英寸）降低到了76毫米（3英寸）。第一辆原型车于1945年4月正式下线，获得了英军传统的C字代称“百夫长”（Centurion），随即参加性能测试。截止5月，一共六辆原型车完成了生产工作。A41原型车的正面装甲厚度只有57毫米（2.25英寸）。
原型车的测试十分成功，所以信心膨胀的英国军方打算把原型车运到欧洲，去和德国佬碰一碰。5月初，英军从两家兵工厂里各挑了三辆原型车，交由隶属禁卫装甲师的马丁·贝克特上尉指挥的特殊分队进行训练。结果还没等这支部队出发，德国就在5月8日宣布向盟军投降，百夫长终究还是没能赶上实战检验。5月13日，这支特殊分队正式启程前往欧洲，于30日正式抵达第22装甲旅，开始进行部队测试。在5月31日到6月23日间，第5皇家恩尼斯基伦近卫龙骑兵团（5th Royal Inniskilling Dragoon Guards）和第5皇家坦克团的车组不仅掌握了百夫长坦克的操作，还进行了战术演习，并将其与英军装备的克伦威尔和谢尔曼坦克进行对比。很有意思的是，英军坦克兵认为，安装侧面裙甲后，百夫长更容易隐蔽。原型车的可靠性比起以前仓促服役的英军坦克高出不少，新引入的高速倒车和辅助发电机也收获了一致好评。
6月27日和7月14日之间，这批原型车在比利时的罗米尔（Lommel）靶场进行了射击测试。参加此次测试的6辆坦克中，仅有一辆安装了贝莎机枪，剩下5辆全部安装20毫米速射炮。正如上文所述，这门20毫米速射炮的设计初衷就是为了对付反坦克炮的，但是安装速射炮不是插根炮管就行的事，需要专门的供弹、瞄准和操作机构。在实际测试中，坦克兵对于这种别出心裁的设计并不买账，认为这种设计既占据炮塔空间，又难以操作，强烈要求换回同轴机枪，部分车组进一步要求使用可靠性更高的7.62mm勃朗宁机枪。在测试结束后，这支特殊分队于7月21日启程前往港口，于24日返回战斗车辆实验所。
为了承受高初速的发射药，17磅炮的高爆弹被迫采用弹壁更厚的药筒，导致其装药量较少，而减装发射药的Mk2高爆弹多次在实战中出现引信问题。因此，英国人在Mark 1的基础上设计了Mark 4近距离支援型百夫长，计划安装一门95毫米榴弹炮以发射高爆弹和烟雾弹，掩护坦克部队作战。英国军方原计划改装80辆Mark 1，但新问世的20磅炮已经具备足够的软目标杀伤力，所以这一计划最终流产。
然而，此前的诸多测试都没有揭露出百夫长系列的一个严重问题：作战行程。百夫长Mark 3即使装满550升（121加仑）油箱，公路行程也只有100千米，不加油甚至没法从西德的驻地直达柏林，这一弱点在1948-1949年的柏林危机期间暴露无遗。在实战中，百夫长越野行驶一公里就要消耗8.5-11升汽油（1英里3-4加仑），满油越野作战行程不超过52公里！（32英里）
为此，战斗车辆研发局研制了一种能够携带900升汽油（200加仑）的装甲拖车，满载重量达到两吨。这个官方设计在运抵部队后差评如潮，原因是多方面的：携带装甲拖车的坦克不仅在森林地区以及掩体中难以进行倒车机动，装甲拖车的燃油软管和输油泵还会在牵引过程中损坏，从而导致汽油泄漏。行驶中的坦克难保金属履带不会产生火花，点燃汽油，所以一旦发生漏油，坦克必须停在原地，等到汽油完全挥发。最终，单轮拖车在1963年被固定在车体后部上方的450升（100加仑）装甲油箱替代。
