你若在网上搜索电机控制，信息五花八门。
按交直流分：直流电机调速、交流电机调速；
按同步异步分：感应异步电机控制、永磁同步电机控制；
按控制策略分：矢量控制，又称磁场定向控制（FOC）、直接转矩控制；
按有无传感器分：有感控制、无感控制；
按有无反馈分：开环、闭环；
还有一些名词：PWM、SPWM、SVPWM、高频注入、滑模控制、磁链观测……
与电机控制有关的知识多到吓死个人！
电机控制到底在控制什么？
控制输出转矩。
一些对电机控制饶有兴趣的朋友，可能都说不出运动控制基本方程：
寥寥数字，信息够多：
①类似F＝ma。
②注意转动惯量写在微分里面的。常数时才可以写到微分前头。
③注意机械转角和机械角速度。这里没提及，后面还会有电角度和电角速度。
④Te和TL可能是用复杂公式表达的。
⑤机械角速度变化率为零，即为稳态。左边为零，把带负号的挪过来，就有了力矩平衡，类似合力为零。
⑥速度要变化，就要打破平衡。把阻尼、扭转都算在负载转矩里，电磁转矩大于它们，就加速，小于，就减速，等于，就保持。
⑦机械角速度求导，是机械角加速度。力矩到角速度，要积分，要累加，要有个过程，体现惯性。
公式里没有体现出控制。
我们想要的控制，是武松控制老虎那样的控制吗？
