天天“控制”手机，你懂手机原理吗？
手机给你提供了“接口”，你通过“接口”控制手机。
电机也一样，电机给你提供一个“接口”，不用掌握电机背后的原理，只要知道电机的参数化模型，你就可以控制电机了。只不过这个模型可能非常复杂，变量非常多，变量之间有各种关系，尤其是动态过程，关系多是用微分方程、偏微分方程表达的。
记得跟一个搞电机控制的交流，他说好多搞电机控制的并不懂电机原理。我很是吃惊。
懂电机，会给电机控制锦上添花。不懂，常见的直流电机、异步电机、同步电机的模型都已经是现成的，理解模型也基本就够了。
控制，既追求结果，又讲究过程。结果，是稳态，过程，是暂态。
比如直流电机，n＝（U-IR）/Ceφ，稳态转速n等于电枢端电压减去电阻电压，除以（电机常数乘以磁通）。
有这个模型，其实就可以控制电机转速了。尤其是它励电机，磁通可以单独控制，电枢端电压可以单独控制，负载确定，电枢电流也就确定，转速也就确定了。
所以说直流电机好控制。
这是结果。这跟“我只要结果，我不管过程”的管理还不一样，因为电机没有主观能动性。如果完全以结果为导向，不顾过程，可能不会达到预期结果。
比如，上来就给定目标电压，电枢在低速下可能产生非常大的电流，大到把绕组烧断，肯定就没有想要的结果了。
有电压限制，有电流限制，还有控制误差要求，超调限制等等，要保证过渡过程是稳定的。要求越高，自然要做的工作也就越多，要有反馈，要根据反馈做控制调整。所有的都要用数学体现。微分方程、传递函数等一大堆内容就都来了。光想一想都够难的。
