电机教材对直流电机的概述大同小异。
以汤蕴璆的第五版《电机学》为例，他对直流电机的概述：
①直流电机是电机的主要类型之一。
②直流电机以其良好的起动性能和调速性能著称。
③与交流电机相比，直流电机的结构较复杂，成本较高，可靠性较差。
④受益电力电子的发展，媲美直流电机性能的电机不断涌现，直流电机有被取代的趋势。
不是在电机行当讨饭的人，对以上四条是没有感觉的。
电机设计其实现在跟三五十年前甚至更早，并没有本质的变化，有的只是设计工具的进步，比如软件的计算能力。
电机制造工艺和流程多年也基本没变化，工艺精度更高了而已。
几十年来，电机设计与制造看似突飞猛进，但基本没有太多革新。
以轨道交通为例，1974年量产的DF4型机车，虽无新车再造，但它配套的直流牵引电动机ZQDR-410电机仍在生产。电机命名都带着时代气息：Z-直流；Q-牵引；D-电动；R-热机，即内燃；410-额定功率410千瓦。
怎么理解概述中的四条？
①直流电机已基本上不是电机的主要类型了。不管是电动机还是发电机。原来它仗着“好性格”，确实是压倒性的存在。
②它特有的结构，让主极磁场和电枢磁场天生空间成90度电角度，不考虑饱和，可认为无耦合。控制电机，就是控制两组磁铁，现在这两组磁铁角度固定，成90度电角度，两组磁铁的磁场强度的幅值又可以分别控制，输出力矩跟两组磁铁的磁场强度幅值的乘积成正比。调速就是调转矩。基于这些，所以说它有良好的起动性能和调速性能。
③交流电机其实发展并没有比直流电机落后多少年，但由于交流电机的“怪性格”，开始因为驾驭不了，不被重用，可后来电力电子技术的高速发展，简单说就是随心所欲电源的高速发展，让交流电机翻身，甚至如虎添翼，三十年河东，三十年河西。电力电子技术当然也助力了直流电机的控制。交流电机一翻身，直流电机的毛病就凸现出来了，结构复杂：换向器、刷架系统；这也导致它非常娇气，挑环境，可靠性差，也就对应了制造成本、运用维护成本高。
④特殊的结构，也让直流电机的单机最大功率以及功率密度受限。
以刚才提到的ZQDR-410电机为对照，它重量约3吨。现在干线上常见的HXD1C机车，配套的交流牵引电动机JD160，它和410个头差不多，重量约2.5吨，额定功率约1200千瓦。
研究直流电机，仍有非常大的理论意义和实用价值。
直流电机的工作原理其实是非常简单的，就是高中的两个公式：e＝BLV，F＝BIL。
直流电机的结构确实非常复杂，没见过电机实物的，光一个电枢绕组的装配，包括电气连接，就能干趴下一众人。
但要说原理简单，也不全对。直流电机的换向理论（不要望文生义，不是电机转向的改变，是电枢线圈导体中电流的方向改变），直流电机都快要推出主战场了，都还没有被完全研究清楚呢。
直流电机不管是理论上还是结构上，都不简单，那学习直流电机时，有没有抓手？
有。
直流电机也好，交流电机也罢，时刻记住，我们的目的就是要弄出两组磁铁出来，以最简单的两极电机为例，就是弄出一个定子磁铁，再弄出一个转子磁铁。至于是永磁体磁铁，还是电磁铁，不挑；至于是一个电源产生两个电磁铁，还是两个电源分别产生两个磁铁，也不挑。
这样你就理解直流电机中的并励电机、串励电机、复励电机了。
直流电机虽然主磁场和电枢磁场互成90度，没有耦合，但它们大小之间还是互有影响的。说白了，在固定的转速下，要保持所要求的大小，就要改变各自的供电电压。对于一个电源供电的串励电机，改变电压会同时改变主极磁场和电枢磁场大小，好在它们之间有相对简单的方程关系。
互成90度的磁场关系，从总的效应上（毕竟有那么多导体呢，有些电动势大些，有些小些，有些受力大些，有些受力小些，大的跟小的刚好互补），有着简单的关系。但是，但是，世间没有完美。你利用了铁磁材料，铁磁材料也是有性格的，磁场强度B，又或者称磁通密度B超过一定值，它要饱和。这就让直流电机不得不应对饱和带来的影响，磁场要畸变，物理中性位要改变，不得已又加附加极，功率大些的电机还要弄补偿绕组，来解决换向问题。
最后，直流电机，是对外的直流电机。在电机内部，导体中，电动势也好，电流也罢，它也是交流的。它特有的机械式整流部件，换向器，又叫整流子，起着交流转直流的作用。
