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传统框架经额叶入路（A transfrontal approach，TFA）立体定向是脑干活检的金标准。由于此类手术并发症发生率高，对治疗的影响有限，脑干活检检查存在争议。机器人辅助立体定向技术的引入有可能通过经小脑入路（A transcerebellar approach，TCA）来提高风险-效益比。在单中心队列研究中，该作者为降低术后发病率，通过神外机器人软件设定了特定的手术路径，以此评估经TCA脑干活检的风险-效益比。
1. 方法学
TCA的路径。图A和B：小脑小叶（绿色：前叶，蓝色：后叶，米色：绒球小结叶）和小叶(I-X)。图C-E：肿瘤定位(C)，外侧观(D)和后面观(E)可视化计划路径(蓝色表示小脑crus I和II区，红色轨迹表示穿过VIIb小叶的入口点)。
TFA的路径。图A和B：侧视图(A)和正视图(B)（蓝色：小脑crus I和II区）。图C: 一个影响丘脑的典型轨迹（浅黄色：丘脑，深蓝色：内部苍白球，红色：外苍白球，粉红色：壳核，紫色：海马）。图D: 脑桥水平的纤维束(深蓝色：皮质脊髓和额桥束，深绿色：内侧丘系，橙色：外侧丘系，黄色：脊髓丘脑束，石灰绿色：小脑红核束，浅蓝色：脊髓小脑前束)。图E和F：TFA (E)和TCA (F)的目标点（红色）。
2. 结果
3. 研究结论
机器人辅助下经TCA脑干活检有明显的优势，可以避免TFA和传统的框架立体定向的限制，提高脑干活检的风险-效益比。机器人精准的注册和解剖功能路径的选择是降低死亡率和并发症的关键。
4. 联影智融智慧一体化神外手术机器人在活检术式中有以下优势:
组织三维重建效果（左）与血管重建干涉提醒（右）
2）注册误差：采用骨钉接触式注册示注册误差0.38mm，精度验证均直指靶心。
骨钉验证符合手术需求
3）活检取样及病理结果：肿瘤活检取样成功，病理结果示弥漫大B淋巴细胞瘤。
术中活检组织（左）与石蜡病理报告（右）
5. 小结
联影智融智慧一体化神外手术机器人在颅内病灶活检术中具有以下特点：
术前：规划软件能将病变空间解剖位置与各种血管图像精准融合，实现病灶三维可视化，避开重要核团及大血管结构，提高手术安全性； 术中：高品质机械臂提供亚毫米级术中定位，保障穿刺路径的精准执行，尤其是位于脑重要功能区或脑深部的病变活检； 术后：利用图像融合技术，能将术后影像与术前计划进行融合，快速完成穿刺活检的精度评估。
