联影智融智慧一体化神外手术机器人姿态选择功能改善医生手术体验
文摘
科学
2024-07-08 12:00
上海
在机器人辅助立体定向手术中，术者可在空间注册完成后，驱动机械臂，完成规划路径的定位，但是在实际手术过程中，因为有头架、机器人摆放位置、患者体位、入颅位置等因素的影响，机械臂默认的构型可能会限制术者的操作空间，导致手术操作不便。![]()
如上图中的案例所示：术者与机械臂驱动到位的构型处于同侧，在没有启动姿态选择功能之前，机械臂占据了部分术者的操作空间，为节省手术时间，术者没有选择走到对侧，最后术者以异常姿态完成活检取样操作。联影智融推出的智慧一体化神外手术机器人，在机械臂进行规划路径的驱动之前，可以通过姿态选择功能，软件算法可提供三种不同的机械臂构型，临床术者可选择合适的构型完成机械臂驱动，进而避免出现机械臂构型不合适，占据术者手术空间的情况。![]()
该患者空间注册完成后，按照规划路径完成机械臂驱动，如图显示，机械臂驱动完成后的构型，其机械臂的主轴部分，比较靠近术者的手术区域，如果在此构型下进行手术操作，术者可能会选择移动到器械区域对侧进行操作，需要反复移动拿取器械，引起术者操作的不便。
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使用姿态选择功能，系统提供了额外两种机械臂的构型，在保证执行路径不变的情况下，可以将机械臂的主轴改变到远离术者的位置，进而解决干涉术者操作的问题，使术者手术流程更加丝滑。![]()
姿态选择：将第一种构型换为第二种，将之前靠近术者手术区域的机械臂远离使用姿态选择功能，完成机械臂姿态改变后，机械臂与术者的干涉问题解除，术者坐在预计的手术区域，顺利且快速完成手术。![]()
使用姿态选择功能，释放手术操作空间
机器人在临床使用过程中，由于其摆放位置，患者体位，入颅位置、头架连接方式等因素影响，机械臂对规划路径的执行姿态，可能会与术者的手术空间发生干涉，减少了术者的操作空间；联影智融智慧一体化神外手术机器人的姿态选择功能，在保证规划路径不变的情况下，改变机械臂的构型，进而解决与术者手术空间发生干涉的问题。
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