唐玄宗开元年间三位印度僧人善无畏、不空和金刚智来到中国传教，并创立中国佛教密宗，经发展成为中国佛教八大宗派之一，佛教史上称这三位僧人为“开元三大士”，而善无畏便位居“开元三大士”之首。
善无畏，梵名戍婆揭罗僧诃，意为净狮子。他出生在中印度，其父是乌茶国国王，从家族史来说属于释迦牟尼季父甘露饭王的后裔。
因善无畏自幼神姿异常，国王对他特别宠爱，十岁让他统帅军队，十三岁就继承了王位。兄弟不服，起兵作乱，善无畏平定了兵乱，不仅不惩治兄弟，反而将王位让给兄长，自己出家修道去了。母亲虽不赞成，也拗不过他，悄悄把传国的宝珠给了他。
到了南海滨，善无畏遇高僧殊胜招提，得其传授了法华三昧。
那兰陀寺
来到那兰陀寺，善无畏将母亲给他的传国宝珠献出，缀于寺院大佛像的额上，顿时晶光四射，灿若日星。那烂陀寺乃印度最著名的寺院，寺主达摩掬多是龙树菩萨的弟子，看上去四十多岁，实际上年已八百，玄奘大师（602-664）四五十年前来这儿取经时拜见过他，那时他就是这个样子。
善无畏对达摩掬多极为恭敬，匍伏于地，投身接足，奉为根本上师。有一日，到了吃饭的时候，达摩掬多身旁立一中国装束的僧人，该僧钵中的油饵、粟饭等中国饭食尚是温热的，达摩掬多的不少弟子都啧啧惊叹： “真是神僧，东国离我们这儿有十万里，他居然能朝夕而返？”只有善无畏看在眼里，默不作声。达摩掬多遂对善无畏说： “你能不说，这才象个真学子的样子。”于是将《总持瑜伽三密教》传授给了他。
遵照达摩掬多的教诲，善无畏又去印度各处礼拜圣迹、广参高僧，且对种种旁门外道破滞析疑、以念制狂。等他游历数载重返那烂陀寺，达摩掬多对他说：“你跟中国有缘，现在是你去中国的时候了。”
善无畏三藏像
一路东行，风餐露宿，过迦湿弥罗国、乌苌国、吐蕃国，历种种险境，曾遭强盗抢劫，盗寇以刀剑斫他，肢体毫无损伤，挥剑者只闻铜声而已！
唐开元初年（713），玄宗李隆基梦中见一得道高僧来访，气宇轩昂，姿状非常。等善无畏到了长安，皇帝见到他，跟自己所梦完全相符，欣喜异常，深幸有缘，待以国师之礼，降旨宁王、薛王以下诸臣跪席迎候。
有些能调遣鬼神的方术之士，见皇帝宠信新来的西域僧人，很不服气，当着皇上的面跟他比试神通，善无畏恬然不动，而那些方术之士使尽力气，也施展不出任何功夫，不得不甘拜下风。
《大日经疏》
善无畏到长安后，唐玄宗让他住在兴福寺，不久，又迁入西明寺，三番两次慰劳问候，并赐予物品，异常丰厚。
开元五年（717），玄宗诏善无畏于西明寺菩提院译经，善无畏奏请让名僧参与翻译。朝廷批准后，他先译出《虚空藏菩萨能满诸愿最胜心陀罗尼求闻持法》一卷（沙门悉达译语，无著笔受缀文），呈上玄宗。玄宗深加赏叹，又下诏将善无畏所带梵文经卷全部送到内府保存。这《虚空藏菩萨能满诸愿最胜心陀罗尼求闻持法》一卷，就是从《金刚顶经》梵本中摘取出来的。
早在善无畏来大唐以前，有僧人无行西游天竺，求得很多梵文经典，归国时，刚到北印度，就不幸去世了。所有经卷，由同行者带回长安，存放在华严寺中。善无畏偕同一行禅师，到华严寺检阅这些经卷，挑选了数本，尤其检到《总持妙门》一典，是过去没有翻译的。
善无畏三藏像
开元十二年，善无畏随驾入东京洛阳，奉诏于福先寺译《大日经》。此经梵本有十万颂，善无畏撮摘其要，译出《大毘卢遮那成佛神变加持经》七卷（沙门宝月译语，一行笔受缀文），译得上符佛意，下契根缘，此即唐密根本经典。又译出《苏婆呼童子经》三卷、《苏悉地羯罗供养法》三卷等，并作《大日经》诸咒梵汉对译，悉昙之学由此而兴。
开元七年，另两位大名鼎鼎的密教祖师——金刚智三藏与不空三藏，亦来到大唐。因这三人同开大唐密教，又同在玄宗开元年间，故史称“开元三大士”。善无畏和一行所传为胎藏界密法，金刚智和不空所传为金刚界密法。善无畏与金刚智相遇后，二人互为阿阇黎，互相灌顶传法，于是二人皆得金胎两部大瑜伽教。金胎不二、金胎合一，即无上密教之最高奥义也。
善无畏三藏，系中国首位系统翻译密教经典者，共翻译二十八部，五十三卷。为弘扬密教，阐释教理，传授仪轨，他在东、西二京设置道场、开坛授法。其传承者有大兴善寺沙门一行，入室弟子有宝畏、明畏，俗弟子有著名文学家李华，还有从学者宝思、智严、温古、义林、喜无畏，以及新罗（今朝鲜）僧人玄超、不可思议，日本僧人道慈等。一行整理善无畏的讲授口诀成《大日经疏》二十卷，为解释《大日经》之根本论典。
开元三大士（左起依次为善无畏、金刚智、不空）
善无畏曾请人在寺院里建了一座冶炉，译经之余，他亲手雕制模具，要浇铸一尊西域铜塔。有人劝他说：“庭院深隘，万一铜汁大火把寺院的房舍给烧着了，可不是闹着玩的！”他笑着说：“没问题，我知道。”到了鼓铸这一天，原先晴空忽降大雪，铜汁进红，雪花飘白，众人无不称叹。
有一年大旱，唐玄宗派遣朝廷重臣高力士召请善无畏祈雨。菩无畏对皇帝说：“今年的旱情，乃天之定数，不可强召致雨，否则必会暴雨成灾，损失更大。”玄宗说：“天旱酷暑，人畜都受不了啦，只要能下雨，总比干旱强呀。”善无畏推辞不掉，只好答应试试。
高力士受皇帝之托跟善无畏一起去圣善寺，并督促内府官员将早巳备好的幡幢螺钹等祈雨用具速速送去。善无畏见内府送来的用具，不禁笑道：“靠这就能致雨啦?”摆摆手，叫人拿走。他以自己常用的一个盂钵盛满清水，拿一柄小刀，插入水中搅动，边搅边念咒，须臾，水中出现一物，似龙，赤色，大如拇指，一会儿游到水面，一会儿潜入水底。善无畏继续搅动，继续念咒。俄顷，有白气自钵中升起，迳上数尺，稍稍引去。善无畏对高力士说：“你快回宫吧，马上要下大雨了。”高力士骑上快马，疾驰而去，回头看，只见白气升腾疾转，自讲堂而西，像一匹素练翻空而上，既而天昏地暗，电闪雷鸣。高力士跑到天津桥时，瓢泼大雨已随马而至，阵阵狂风，将街上不少大树也连根摧倒！当他奔进皇宫时，衣服早已淋得湿透。
善无畏的神功令唐玄宗深为震撼。雷雨过后，玄宗不顾帝王之尊，跪在善无畏面前，叩了三个头表示敬畏之意。
开元二十年（732），善无畏上奏玄宗，请求回国，玄宗优诏不许。开元二十三年（735）十月七日，祖师右胁累足而卧，示寂于洛阳大圣善寺禅室，时龄九十九岁，僧腊八十。玄宗亲自参加追悼大会，追封其为鸿胪卿，派鸿胪丞李岘、威仪僧定宾律师作监护，于开元二十八年（740）十月三日，将其葬于洛阳龙门西山广化寺内庭。出殡之时，悲泣倾城，山河变色，法界凄凉。弟子李华为其刻碑立于寺内，二弟子宝畏、明畏为其撰刻偈颂，亦树于院内。
善无畏三藏早已得金刚之身，故其示寂后，全身不坏。之后历朝历代，凡遇旱涝灾害，人们向他祈请，都十分灵验。洛阳信士，常将其法体请出龛室，香汤沐浴，作为供养；洛阳城的富豪，也争相布施，赞助浴事。皇室做禳灾、祈祷时，也会派许多使臣，去作供养、布施，那些人的求愿也会得到满足。
善无畏祖师示寂之前，已是出没无常、人所难测；此番示寂，乃入于法界，生死一如，是灭非灭，故有种种征验，灵感非常，不可思议也。赞曰：
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