通俗易懂，简明扼要 |
我们之前介绍过关于VH6501的基础工作，回到工程上还是要应用，Bus Off 测试 就是VH6501的一个典型使用场景
这篇文章的作者是怿星科技，大家应该能够品品，它们当年是多么亲密无间，可惜，这景象再也看不到了。
BusOff基本流程
下面这张图是ISO 11898 -1中关于 Bus off的实现机制的描述。
其中：
REC 接收错误计数器
TEC 发送错误计数器
接下来我将结合代码来解读下这张图
某个ECU , 一直向总线上发送消息，可怎么都发送不出去（ ECU发送失败：发送错误计数 + 8， ECU发送成功：发送错误计数 - 1）如果这个发送错误计数累计到255 （即连续发了32次都失败） ECU进入Busoff模式
2、总线Bus Off之后会做何处理
ECU 在自己内部检测到BUS OFF后，就自暴自弃了，报个DTC后然后就不发任何消息了。但是现在各厂商的策略都是快慢恢复的测略
快恢复：过了 一段时间（快回复主流时间<100ms） ；ECU的大脑MCU说，喂，CAN模块老兄，你咋了，不要放弃啊，你再重启下，继续发送试一试啊；于是ECU就连续尝试发送报文，如果发送成功，则Bus Off状态解除；如果发送失败，继续计数，再次达到255（32帧错误报文），则Bus off 计数 就 +1 ，
一直这样尝试 ，直到记录了N次Bus OFF（N的取值取决于厂商5-10次不等）都以失败告终。
则MCU就说了，得了，你也别费劲了。你还是转到慢恢复状态吧（200ms -1000ms ），从此以后ECU就以慢恢复的时间尝试发送报文，如果有一天发送成功了，则解除Bus Off,否则慢恢复持续。
当ECU 连续发送错误帧达到32帧时，进入Bus off 时，要进入快恢复状态 Tq = 100ms;当5次快恢复仍然没有恢复的，要进入慢恢复状态，Ts = 1000ms
① case 1 : 连续错误帧31 ，则不进入bus off
② case 2 : 连续错误帧32 ，则不进入bus off，观察下一帧发出的时间差
这个时候连续 1次 快恢复失败了，ECU还是在快恢复状态，所以时间间隔是100ms ，只有5次快恢复都失败后，才会装入1000ms的慢恢复
③ case 3 : 连续错误帧192 帧，观察下一帧发出的时间差，
这个时候连续 5次 快恢复都失败了，ECU就进入了慢恢复状态， 所以两帧时间间隔是1000ms.
