端到端是不是被“神话”了。
最近，前图森未来创始人，现Bot.Auto（一家专注于L4货运的自动驾驶公司）创始人侯晓迪在接受《甲子光年》采访时提到了一些非常有意思的观点，我觉得有必要拿出来和大家一起讨论一下。有意思的地方在于它反共识，颠覆了我们目前行业主流的认知和判断，下面我们直接开始正题。
（备注：蓝色加粗部分是侯晓迪核心观点，未必是原话）
一、不要神话端到端，坚信rule-based才更安全
端到端可以说是整个行业今年以来最大的话题，它甚至引发了一些行业导向。
1、端到端就是目前自动驾驶最先进的技术。
2、不管有没有，行业都开始往这个方向宣传，拐弯抹角也要跟他沾边，不然就会被认为是落后的表现。以企业代表为首的特蔚小理，以服务商为首的华为，Momenta，地平线都在说端到端。
3、端到端就是自动驾驶的终局，甚至有企业围绕端到端进行了智驾组织架构调整，裁掉了不少人。这也是整个行业人心惶惶的一个点，认为端到端以后大部分写规则的人都要失业，特斯拉已经干掉了智驾规则负责人，其他企业也都在迅速跟进。国内企业理想是典型案例，上一阶段由于历史原因在智驾上落后，这一阶段希望通过新概念扭转用户认知。有观点认为这恰恰是通过新概念混淆视听，掩盖技术落后事实的心虚。
但侯晓迪给出了不一样的思考，按照他的意思，我大概做了一些总结：
1、端到端是一种新的东西，但是不是最先进的不好说，而且先进的技术也不止端到端一种。
2、端到端具有不可解释性，它更像是一个黑盒。侯晓迪认为，不可解释性无法给人安全感，并不合理。端到端的神经网络只是某一部分模块化，没必要过分神话。
侯晓迪的说法是，现阶段，端到端还是一个需要老师傅手工打磨的一个工艺，并不是完全输入信息，输出结果的自动工厂。如果哪些细节性能需要提升，先把网络其他无关部分冻结，然后“喂”数据训练，再不断训练、测试迭代。这个逻辑很像初中物理学的控制变量。最后结果是不是像人们想象的那样还不确定。
顺着这个思路，我们继续延展两个端到端的问题：
1、端到端是不是就能够完全解决自动驾驶的corner case问题？
车企的实际行动已经给出答案了。显然不能，如果能的话，理想也没必要搞一个所谓的双系统，蔚来搞了世界模型，本质上都是给端到端兜底。
2、端到端到底是不是自动驾驶的终局？
答案是不确定。6月份，辰韬资本关于端到端的行业报告显示，46%的人认为端到端是终局，50%的人认为端到端是未来的技术之一。根据侯晓迪的访谈，他显然属于剩下4%的否定派，他更认可rule-based的逻辑。他还表示神经网络（端到端也是神经网络的一部分）本质上也是一个更大的rule-based的系统。
二、现在的Robotaxi和真正的L4相差甚远
前一阵子百度萝卜快跑爆火，叠加特斯拉入局的消息，引得何小鹏都下场点评。让大家对Robotaxi充满期待，仿佛一夜之间就要遍地开花。
而侯晓迪这时候又给行业泼了一瓢冷水。他认为现在的Robotaxi和真正的L4相差甚远，甚至可以说完全不在一个维度上。
马斯克4月份宣布Robotaxi 8月发布，随后又在今年二季度的财报会议上宣布推迟到10月。而侯晓迪的核心观点是，如果没有按照L4的底层逻辑去设计，特斯拉短期内搞不出Robotaxi。10月份发布的最多是一些概念或者线索之类的，并不是真正的Robotaxi。
因为特斯拉的核心出发点是商业利益最大化，企业责任最小化的角度去开发产品，而不是从交通事故最小化。这是完全不同的两个逻辑。这个放在商业上更好区分，因为自动驾驶在L2是增值项，最后结果有人类司机兜底，但在Robotaxi是必选项，最后责任属于企业。
三、按照L2的路径永远不可能实现L4
按照上文的思路，侯晓迪认为，通过L2的路径永远无法实现L4，理由是二者的设计思路不同，他认为以特斯拉为首的大部分L2公司并没有做安全冗余，或者很少的安全冗余，但L4需要大量的安全冗余。
在讨论这个问题之前，我们有必要先回溯一下自动驾驶的历史，之前大家都在讨论自动驾驶路线L2还是L4，也就是所谓的渐进式和一步式。但是2021年以后，随着L2辅助驾驶不断被市场接受，而L4迟迟难以商业化，大家改变了看法，统一了战线，也用实际行动默认了通过L2来实现自动驾驶的路线。
而侯晓迪反共识的地方就在于此，他依然是目前为数不多坚持一步到位路线的选手，国内自动驾驶公司Auto X也是这方面的忠实拥趸。
四、几千万公里corner case攻克无人驾驶是幻想
自动驾驶发展至今，依赖AI能力不断积累数据，然后训练系统来实现自动驾驶终局已经是行业共识，这是以特斯拉为代表的车企派最拥趸的方式，现在也受到了越来越多自动驾驶公司的认可。
但侯晓迪依然提出了不同思考，他认为自动驾驶还是要靠人为“定义”来实现，给他足够的规则。
他还提出了特斯拉自动驾驶无法证伪的说法，特斯拉实现自动驾驶的逻辑线：端到端—数据—自动驾驶，而如果没有足够的数据量就无法给这个事情证伪，否则马斯克就会以数据不够来反驳你。
另外，侯晓迪还提出了一个观点，自动驾驶长尾 case是个伪命题，自动驾驶不可能有长尾 case，他认为在规则体系上，所有的东西都是可设计的，就像汽车无法在马路上看到一头大象，就算是看到了，通过传感器也能轻松识别出来，机器不一定非要与物体交互，不一定非要理解看到的东西是什么，只要看到了障碍物能够刹车就能保证安全。
侯晓迪作为一个天才少年，从来不乏独特思考。他也是公开反对马斯克的第一人，在全世界对马斯克推崇备至的当下，侯晓迪公开唱反调。究竟是侯晓迪还沉浸在自己的世界里还是真理往往掌握在少数人手里，让时间给出答案。
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