越南历史上曾叫作安南国，其与中国的历史关系源远流长且非常复杂。越南历史上曾是中国直属领地，有近千年时间为大国朝廷的藩属国。
公元前221年秦始皇统一六国后，继续南征百越，成功征服了岭南地区，该地区包含了越南的部分地区。公元前214年，秦朝在岭南地区建立象郡，象郡包括今越南的北方和中部，这标志着越南正式成为大国领土的一部分。
公元前111年，汉武帝在南越国地域内设立九郡，进一步加强了对越南地区的统治。其中交趾、九真、日南三郡相当于今天越南的北部和中部部分地区。之后，今越南中北部一直是中原（汉朝、东吴、晋朝、南朝、隋朝、唐朝、南汉）的直属领地。
唐朝时期，在越南设立安南都护府，进行有效的行政管理，越南继续受到中原文化的熏陶，儒家思想逐渐成为越南社会的主流思想，汉字也成为越南的官方文字。
唐朝末年，天下大乱，越南地区趁机独立。
公元968年，丁部领统一安南，建“大瞿越国”，随即派遣使者向中国北宋王超请封，宋太祖封丁部领为检校太尉、交趾郡王，将越南视为藩属。越南从此做为藩属向北方王朝进行朝贡。
公元980年，黎恒建立前黎朝。993年2月，宋朝封黎恒交趾郡王，997年又封其为南平王。
李朝时期，其统治机构和管制皆效仿中原，官吏制度实行科举制度，通过考试选拔官吏。
越南陈朝则进一步完善了李朝的各种制度，从中原引进的科举制度已日趋完善，官员大多通过科举选拔。
元朝时期，当时的安南成功抵抗住了蒙古大军的入侵，蒙古铁骑在越南的热带雨林气候和复杂地形中作战能力受到极大限制，最终不得不草草撤军。
公元1407年，安南发生内乱，明朝为恢复陈朝统治而出兵安南，在安南地区设交趾布政使司，进行直接统治。
公元1428年，安南人在黎利的带领下起兵反抗，击败了明朝的军队，明朝承认了安南的独立地位，但安南仍然是明朝的藩属国。
公元1803年，清仁宗（嘉庆皇帝）命改安南为“越南”。次年，清朝册封越南国王。1804年，清朝派广西按察使齐蒲森前来越南册封嘉隆为王，并同意改国名为越南。
公元1884年，中法战争爆发，中国清政府与法国和谈，签订了《天津条约》，承认法国为越南的保护国，越南完全沦为法国殖民地。
1912年，越南革命家潘佩珠在中国广州建立“越南光复会”；1925年，胡志明在中国广州创立了“越南青年革命同志会”。1945年9月2日，胡志明在河内宣读了《独立宣言》，越南民主共和国正式宣告成立。
在胡志明领导时期，越南与大国一直保持着友好的关系，大国在越南的抗法、抗美斗争中也给予了大力的支持和援助。
