文章来源：MedRobot
2024年11月5日至10日，中国国际进口博览会（进博会）在上海召开，整体展览展示面积超过42万平方米，有来自152个国家、地区和国际组织的3496家展商参加，其中世界500强和行业龙头企业共297家，创历史新高。手术机器人领域的多家龙头企业展示了其最新技术和产品，梳理了一下，供各位读者参考。
元化智能的锟铻®全骨科手术机器人是首个“香港制造”的全骨科手术机器人。这款专为骨科手术设计的高端智能设备，主要应用于膝关节置换、髋关节置换和单髁关节置换手术。
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主控台：作为手术的指挥中心，主控台支持术前快速建模，使医生能够迅速制定个性化手术方案，提高准备效率。其创新的30点配准技术提高了识别效率，减少了手术前的准备时间。同时，安全边界技术确保在断电情况下保护软组织，增强手术的可靠性。
机械臂：灵活且功能多样，机械臂支持多种骨科手术工具，具备7自由度的精准活动。其内置重力补偿系统使持握轻巧平衡，减少医生的疲劳感，并确保在进行精细操作时保持稳定和灵活。
亚毫米级导航仪：锟铻®的自主研发导航仪提供精确的位置信息，帮助医生在手术中进行精准截骨，确保假体的准确安放。▲图片源自公司官方
锟铻®全骨科手术机器人通过多个方面的技术创新，显著提升了骨科手术的质量和效率：提高精准度：机器人辅助置换能够提高截骨和假体安放的精度和准确率，减少手术误差。这一优势对于复杂的骨科手术尤为重要，确保手术效果的最佳化。延长假体寿命：通过精准的手术操作，锟铻®能够帮助患者获得更长的假体使用寿命和更好的关节功能，从而改善生活质量。缩短医生成长曲线：对于年轻医生而言，借助锟铻®的辅助技术，可以加速其学习和成长，提升其在复杂手术中的独立操作能力。统一手术效果：锟铻®的应用有助于不同医院之间复杂骨科手术效果的标准化，确保患者在不同医疗机构接受相似质量的医疗服务。![]()
2024年7月31日，锟铻®全骨科手术机器
人取得了同时满足全膝关节置换适应症、髋关节置换适应症和单髁膝关节置换（又叫部分膝关节置换）适应症的获批注册。这一成就标志着元化智能研发的锟铻®成为国内首个通过NMPA创新医疗器械（绿色通道）特别审查程序的髋、膝、单髁三位一体、可进行多适应症的全关节骨科手术机器人。目前，锟铻®手术机器人基本覆盖了骨科的所有主要手术，脊柱及创伤手术的研发也在积极进行中。
“智能化骨科手术机器人”由北京积水潭医院副院长吴新宝，联合北京航空航天大学生物与医学工程学院副教授、北京罗森博特科技有限公司创始人王豫等组建攻关团队，历时十余年研制而成。
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罗森博特®️智能化骨科手术机器人系统集合了目前医疗领域全高精尖技术，从创伤手术中难度最大、最依赖临床经验的骨盆骨折治疗出发，以3D实时导航、人工智能规划、自动手术操作等数字化技术，服务过去无法得到优质诊治的创伤骨折患者。
动态实时导航：精准导航定位，高精度实时光学追踪定位，术中始终可见，帮助临床专家即时判断进针深度，实时引导复位全过程。人工智能规划：通过大数据学习计算，快速高效复位规划算法，三分钟即可快速规划复位路径，无需繁琐手工规划，将临床经验同机器算法深入结合。
自动手术操作：无需多人辅助暴露，通过力-位协同控制，实现全自动手术操作，更精准安全。可实现大负载下精准、匀速平稳操作。2024年9月，公司表示，华中科技大学同济医学院附属协和医院成功完成湖北首例罗森万相®智能化骨科机器人微创治疗复杂骨盆骨折闭合复位内固定手术。
手术由机器人全程参与、安全达成亚毫米级精准闭合复位，复位位置精度小于1.0mm，复位角度精度小于1°，大大降低手术风险，缩短恢复时间和住院时间，同时减少患者、医护辐射暴露剂量。手术历经2个多小时，患者手术切口仅有5个，切口平均长度小于1cm，术中出血量仅有20cc，治疗效果令人满意。2023年12月8日，该产品正式通过创新产品注册申请，获批NMPA第三类医疗器械注册证。上市至今，已完成230余例临床应用，闭合复位成功率100%，闭合复位优良率大于95%，无并发症发生，远超专家徒手复位治疗水平，真正实现“大师级”微创治疗。
进博首日，强生围绕改写癌症历史、攻克心脑血管疾病、构筑健康“老龄化”突破医疗科技边界等核心健康议题，重磅发布多款全球领先的医疗健康创新产品和解决方案。
强生研发的MONARCH®经自然腔道诊疗机器人应用了光学识别、动态电磁导和镜体运动三个数据的多模态融合导航及游戏式手柄控制等创新技术，能够在双机械臂控制下，驱动伸缩式设计的柔性带镜通道，实现肺深部病灶抵达和连续视觉辅助下的精准操控，对提高肺癌诊断和治疗阶段的微创化和精准化具有划时代的意义。术中视野全面清晰：应用全球首款的全程可视、电磁导航、虚拟重建“三合一”导航的内窥镜技术，内窥镜进入人体后，可连续显像，提供全面清晰的术中视野。
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深部病灶轻松触达：以柔性支气管镜驱动，可轻松抵达深部病灶。![]()
操控精准灵活：游戏手柄操作精准灵活，柔性支气管镜可实现360°角度调节。医生通过MONARCH®经人体自然腔道诊疗机器人可在体表无切口的情况下，经支气管自然腔道开展诊疗。![]()
2023年第六届进博会期间，强生宣布该款手术机器人获得中国NMPA的批准上市，成为中国境内首个获批的经自然腔道诊疗机器人，同时中国也成为该产品在美国以外首个获得监管机构批准的市场。![]()
截至今年第七届进博会，该产品已走向临床，以数字化创新科技服务中国肺癌患者。
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HugoTM RAS机器人
在今年进博会的美敦力外科展区，外科创新生态圈人气爆棚，尤其是HugoTM RAS机器人辅助手术系统成为了全场瞩目的焦点。
Hugo是美敦力一款软组织手术机器人，其采用模块化设计，由带有3D‑HD显示屏的开放式手术控制台、四臂推车和一个系统塔组成。
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模块化设计：Hugo机器人采用模块化机械臂设计，可以轻松在整个医院内移动、共享和部署，最大限度地提高了设备的利用率。机器人可以灵活应用于不同的手术环境，为医生提供更多选择。技术共享：Hugo手术后机器人整合了传统腹腔镜手术和开放式手术的先进技术，包括Storz内窥镜、Valleylab电刀系统和Touch Surgery分析系统，医生可以更灵活地选择适用于特定情况的技术工具。无缝录制： Hugo机器人提供了安全、无缝的视频录制选项，使医生可以随时随地回顾手术录像并进行分析，不断改进手术过程，为医疗团队提供了更多学习和优化的机会。智能识别：Hugo™ RAS系统能够识别和标记关键的解剖结构，提供用户可能无法直观观察到的信息。这种智能识别功能使得手术过程更加精准和可控，减少了潜在的人为错误，提升了手术的成功率。功能可选择： Hugo机器人旨在降低总体成本并优化机器人利用率。其设计考虑了医疗机构的实际需求，使得医生可以选择适合其实际情况的功能，从而在提供高效护理的同时降低了运营成本。2021年10月，美敦力Hugo RAS系统获得欧盟CE认证，2023年10月，在第六届进博会上，美敦力表示Hugo RAS机器人辅助手术系统已在中国台湾建立培训中心。2024年5月24日，美敦力宣布启动其 Hugo 机器人辅助手术系统的更多临床研究，以将其适应症扩展到疝修补术和妇科领域。美敦力Hugo软组织手术机器人已在欧洲、拉美、亚洲等地区取得重要商业进展，未来有望在全球范围内挑战达芬奇手术机器人的市场地位。
Mazor™ XC脊柱外科手术导航定位系统
今年在进博宣布上市的MAZORTM XC脊柱外科手术导航定位系统、擎航 EngineNav 脊柱外科手术导航系统等产品都是代表新质生产力发展方向的本土质造产品。美敦力首台中国本土智造的脊柱外科手术导航定位系统 Mazor XC 亮相第七届进博会， 并作为本土质造代表同步于中国馆展示 。以脊柱外科手术导航定位系统为核心的智能脊柱手术机器人，与传统脊柱手术相比，可通过 AI 术前手术计划、精确到亚毫米级的机器人术中操作、导航手术可视化等技术，辅助脊柱临床医师实现全程可视、可预见的手术目标。
亚毫米级精度：亚毫米级的医用机械臂，它可以利用先进的测绘系统和精准的定位技术，直达病灶，执行手术方案。![]()
红外可视化系统：红外可视化系统让术者具备透视能力，能够透过解剖结构看到手术工具的实时位置，进一步提升手术的精准性与安全性突破盲区：不仅提升了手术效率及操作的便捷性，更切实帮助医生突破了传统手术中的视野局限、操作盲区等“徒手操作”束缚 ，提升手术安全性和精准度。缩短学习曲线：手术机器人可以针对特定患者进行个性化的手术方案设计，缩短医生学习曲线，让更多医生更快地掌握脊柱手术技术，满足患者的临床需求。
Mazor XC 作为美敦力 AiBLE 数智骨科创新生态的新成员，其在与不同手术设备的互联性得到了提升，例如与术中影像设备等，从而实现了更广的协同增益，提高疗效。
2024年10月28日，该产品获得国家药品监督管理局颁发的国产医疗器械注册证。
美敦力中国骨科与神外业务集团推出AiBLE数智骨科创新生态理念，旨在将已有的智能骨科机器人与导航一体化平台、能量与动力设备、工具及植入物等数字化人工智能技术及产品有机结合，配合医生的专业技术，形成强大的协同效应，实现1+1大于2的效果。从而实现骨科手术全流程、全功能、全术式的覆盖，为临床医生和受治患者保驾护航。
此外，本次进博会上，美敦力外科与华润广东医药有限公司正式签署战略合作协议。双方将聚焦于发展微创外科医疗器械产品，并将进一步深化合作共同探索中国港澳药械通特许引进的潜在机会。
2024年11月6日，直观复星与西门子医疗“支气管镜机器人精准诊疗解决方案发布会”于进博会期间圆满举行。
通过此次合作，直观公司的Ion支气管镜机器人与西门子医疗的Cios Spin CBCT系统实现了协同工作。在活检过程中，通过自动将Cios Spin的三维影像传输到Ion，实现靶点的实时更新。这有助于简化临床工作流程，并提高活检的精确性，从而有助于早期诊断和治疗外周肺结节及早期肺癌。
Ion作为直观医疗的前沿创新，该系统提供了更高精度的支气管导航和控制能力，有望实现更早期、更准确的肺癌诊断，于2024年3月21日成功通过国家药品监督管理局批准。据悉，截至2024年第三季度，全球已安装了730多台Ion，实施了超过15万例Ion手术。
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形状感知导航：直觉医疗开发的光纤形状感知技术，在整个导航和活检过程中为医生提供导管的精确位置和形状信息。Ion可以便捷地与现有肺结节活检工作流程以及成像技术整合，包括透视、径向支气管内超声和锥形束 CT。![]()
纤细灵活导管：超纤细导管直径仅为3.5毫米且可180°全向弯曲，这一突破性设计使得导管能够轻松穿越复杂的外周支气管网络，直达传统技术难以触及的肺部深处。精准操控：Ion沿袭了直觉医疗的设计，通过滚轮和轨迹球的操作，可以轻松控制机械臂驱动导管的前进、后退以及导管头端的主动弯曲，缩短临床医生的学习曲线。PlanPoint手术规划软件平台：该软件基于肺部CT图像的三维分割技术和重建技术，自动生成3D支气管树模型，帮助医生在术前直观规划机器人辅助支气管镜导航和活检可能的最佳路径，不仅提高诊疗效率，还可降低手术风险。机器人平台操作模式：Ion引入创新的机器人平台操作模式，颠覆了传统支气管镜需要医生手持操作的方式。医生只需通过控制台上的轨迹球和滚轮，即可轻松控制导管的插入、缩回及远端尖端关节的精确运动，大大简化了操作流程，提高了诊疗效率。活检标记功能：活检标记功能可以确保在更换器械时导管角度方向保持不变，保障了诊疗操作的一致性与稳定性。在初步阶段，直观复星将与选定的医疗中心合作，共同收集数据，以更好地确定如何使Ion为中国的临床医生和患者提供最大价值。同时，直观复星正在为临床医生更好地使用Ion做准备。坐落在上海的直观复星创新中心设置了一间CT室和三间介入手术室，里面配置有Ion、DSA、CT、移动式CBCT设备、支气管镜以及rEBUS超声等设备，可为临床医师提供高度真实的呼吸介入临床模拟环境和培训课程。
达芬奇（da Vinci）手术机器人
美国直觉医疗是全球医疗手术机器人领军企业。2017年复星医药与直觉医疗深化合作，在中国联合创立了直观复星，摁下了构建本土化手术机器人生态系统的加速键。2024年6月，直观复星总部及产业化基地落成启用，该中心集研发、生产和培训等功能于一体，可以生产达芬奇Xi手术机器人及Ion支气管镜机器人相关零部件。1.da Vinci SP手术机器人
da Vinci SP是外科领域技术革新的重要成果，医生可在2.5厘米的单一切口中，通过单孔腹腔镜手术完成复杂的手术操作，大幅减少患者的切口创伤，提升患者的满意度。
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该系统由医生操控台单臂患者手术平台、高清立体成像的影像处理平台三部分组成。机械臂能在单一切口下灵活进入患者体内，影像处理平台为医生提供了更广阔的视野，而精细的可转动手术器械则突破了传统手术的局限，使手术操作精准、高效。
2024年6月，粤港澳大湾区首台da Vinci SP在澳门仁伯爵综合医院投入服务。
2.国产达芬奇Xi手术系统
国产达芬奇 Xi 手术系统（注册证编号：国械注准 20233010800）具有三维高清视野、可转腕手术器械和直觉式动作控制三大特性，将外科医生手部动作的颤抖等自动滤除并转换成更精准的动作，其弯曲及旋转程度远超人手极限，让机器人辅助手术变成了现实。
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外科医生控制台：支持多种调节模式，帮助以适合的姿势完成手术。医生可以完全自主控制四个机械臂上的可转腕手术器械和内窥镜，并可以在控制台自定义一系列设置，包括能量的调节。可透过3D高清目镜看到有景深的术野，也可以受益于操控手柄带来的滤除震颤功能。
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中央处理器：此平台包含先进的影像系统和能量平台，并提供达芬奇手术系统组件之间的通信和处理功能。它是集能量平台、影像处理和信息通信的集成中心。
它还自带一个可触摸的高清显示屏，可以实时显示手术过程，供手术室里的每个人观看。
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国产达芬奇 Xi 手术系统将微创手术（MIS）技术持续推广至更为广泛的外科手术领域，灵活的配置方案、不断升级的结构设计，打造与众不同的达芬奇手术系统，中文界面和中文语音提醒，更贴合中国用户使用习惯。标准化的器械与组件有助于库存管理，并提高手术室整体效率。
今年，史赛克以“新质创新·共筑健康”未来为主题，携将近40款创新产品及解决方案亮相进博会，其中包含6款通过进博会首次面向公众首展首秀的创新产品，以及2款最新实现落地、“展品变商品”的产品。
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全球上市18年，完成超200万台手术。基于CT的3D智能建模，机械臂辅助手术型关节机器人，覆盖全髋、全膝及单髁置换的“三术式解决方案”。
2023年史赛克公布了全膝关节置换手术机器人 Mako Total Knee 2.0，揭开 Mako SmartRobotics™ 的新篇章。
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Mako Total Knee 2.0 以Mako SmartRobotics™及其三个关键组成部分——基于CT的三维规划、AccuStop™触觉技术和Insightful数据分析为基础。与人工手术相比，进行机器人全膝关节、全髋关节和部分膝关节置换手术的患者手术效果更佳。![]()
此外，Mako Total Knee 2.0 引入了更加直观的设计面板、可定制的工作流程和其他关键功能，包括一个创新的数字张力控制器，它允许外科医生在全膝关节置换术（TKA）中评估膝关节的稳定性，而不需要额外的器械。![]()
最新的Mako智慧关节机器人全髋关节置换术(THA)4.0系统可帮助医生在术前规划假体植入角度、模拟术后关节功能，及术中股骨颈导航截骨等功能上实现全新升级，显著增强医生的使用体验。同时，新增“功能性髋关节术前规划”及“动态撞击模拟”功能，提升手术的精准及髋关节稳定程度。
第七届中国国际进口博览会中，派尔特医疗将作为国贸股份成员企业首次入驻进博会，展出海外创新医疗器械，包含2款首度引进中国市场的“新品”，其中一款为AquaBeam AI水刀机器人系统。
派尔特医疗展位
AquaBeam水刀机器人是一种使用高压水流结合多态影像与机器人控制，治疗良性前列腺增生和前列腺癌的先进医疗设备，相对传统手术治疗方式更加精准、微创，优势显著。高压水流切割：利用高压水流作为切割工具。通过水动力学的原理，水流在高压下具有强大的切割能力，可以精准地去除前列腺增生部分。这一技术避免了传统手术中对热能的依赖，因此不会产生对附近组织或神经的损伤，减少了术后并发症的可能性。
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实时成像技术：AquaBeam系统配备了实时成像技术（如超声成像），能够在手术过程中连续监测前列腺的形态和手术进程。
医生通过实时成像来精确定位前列腺增生的部位，确保手术过程中只去除多余的组织，避免损伤周围的健康组织和结构，如尿道括约肌和神经。
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智能化操作：系统具有高度的自动化和智能化，可以根据术前规划和实时反馈自动调整切割路径和力度。AquaBeam AI水刀机器人系统已获得中国国家药品监督管理局（NMPA）的批准，这标志着该技术正式进入中国市场。![]()
上海轶韵医疗与派尔特医疗达成战略合作，将AquaBeam AI系统引入中国，这将为中国的前列腺增生患者带来新的治疗选择。对于前列腺增生和前列腺癌患者来说，AquaBeam AI系统提供了一种新的、微创的治疗选择，无疑是一大福音。
文章来源：MedRobot
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