清华系，收割中国人形赛道半壁江山

人形机器人登上美国《时代》周刊封面，并被誉为“2024年最伟大的发明之一”。

出道便万众期待的人形机器人，在即将结束的2024年，延续其高光时刻。在《时代》周刊最新评选的2024年最佳发明榜单中，以特斯拉的Optimus为首的多个人形机器人产品入选，其中包括波士顿动力的Atlas、Figure AI的Figure 02、1X的NEO等。

高光的不止产品，资本疯狂入场下的企业融资景象更是如此。

据高工人形机器人不完全统计，单是今年前10个月，全球人形机器人行业就发生了69起融资事件，已公布金额的超110亿元。更为亮眼的是——其中的56起发生在国内人形机器人赛道，融资总额超50亿元。无论是融资数量还是金额总数，都冠绝全球。

星动纪元1月完成超亿元天使轮融资，10月完成近3亿元Pre-A轮融资；

星海图2月完成千万级美元天使轮融资，7月完成天使轮融资（金额未披露），11月完成超2亿元人民币的Pre-A轮融资；

松延动力3月完成天使轮融资（金额未披露），6月完成Pre-A轮融资（金额未披露）；

千寻智能3月完成种子轮融资，8月完成天使轮融资，两轮融资金额合计近2亿元；

加速进化5月完成数千万元天使+轮融资，9月完成亿元级Pre-A轮融资；

银河通用6月完成7亿人民币的天使轮融资，7月完成天使+轮融资（金额未披露）。

仔细翻看这份名单，这些在今年内完成多轮融资的企业，其背后创始人均来自同一个母校——清华大学。在产业“野蛮发展”的早期，一批来自清华的学子，正试图以其力量撑起中国人形机器人圈的半壁江山。

那些在赛道中活跃的创始人，来自清华

如果说，特斯拉引领了全球人形机器人浪潮，那么，“清华系”便是引领了国内人形机器人赛道的创业潮。聚是一团火，散是满天星，这句话用在这帮活跃在人形赛道的“清华系”创始人身上，尤为合适。

星动纪元——创始人陈建宇

成立于2023年的星动纪元，仅用一年时间，便完成了三轮融资。从2022年完成第一代人形机器人研发至今，星动纪元的人形机器人已迭代至第六代。今年8月，其新一代人形机器人星动STAR 1正式发布。

硬件方面，星动纪元实现了机器人灵巧手XHAND等核心零部件的自主研发。软件方面，采用端到端纯学习方法，基于语言和视觉信号的输入，通过操作大模型让机器人直接输出动作。

系列研发成果背后，离不开公司创始人——陈建宇是清华大学交叉信息研究院助理教授、博士生导师。自清华大学毕业后，他便前往美国加州大学伯克利分校攻读博士学位，师从美国工程院院士、MPC算法理论奠基人Masayoshi Tomizuka教授。

星动纪元的成立，源于清华早期的一个课题项目。陈建宇在2022年的课题研究中尝试开发体型较小的人形机器人，并往高动态性能推进。在这过程中，他深刻体会到人形机器人仅在实验室里跑跑跳跳是不够的，需要推动它以成熟的产品形式走进千家万户，这才有了如今的星动纪元。

如今，陈建宇带领的团队在人形机器人领域实现了多项技术突破，包括端到端的泛化行走与抓取，以及将AI与大模型技术应用到人形机器人上。

星动纪元创始人 陈建宇

图源：网络

星海图——联合创始人兼CEO高继扬、联合创始人许华哲、联合创始人赵行

星海图的联合创始人兼CEO高继扬，在清华大学就读时，大一大二读的是电子工程专业，大三转到微纳电子系。后在南加州大学师从计算机视觉领域专家Ram教授，用三年半的时间拿下了计算机视觉博士学位。

毕业后，高继扬先后加入Waymo以及Momenta，领导多个自动驾驶、AI基础设施相关的项目及团队。2023年，高继扬开始创业之路，星海图的诞生，跟星动纪元的成立仅相差一个月。在刚过去的11月，星海图就宣布完成超2亿元的Pre-A轮融资，这已是其今年完成的第三轮融资。

目前，星海图已发布包括矢量控制底盘X1、超轻型机械臂产品A1、全尺寸轮足双臂仿人形机器人R1在内的多款产品。其人形机器人R1拥有24个独立自由度，配备8个高清摄像头和1颗激光雷达，搭载500TOPS顶级处理器和专业级工控平台。可有效执行全场景、全地形、全空间的通过，完成搬箱子、捡零件、开关门等操作任务。

值得注意的是，星海图的“清华基因”不止高继扬一人。公开资料显示，星海图联合创始人中的许华哲和赵行，同样出自清华。两人均是清华大学交叉信息研究院助理教授和博士生导师，许华哲同时还是清华大学具身智能实验室的负责人。

星海图创始团队

图源：网络

松延动力——创始人兼董事长姜哲源

姜哲源本科毕业于清华大学电子系，是清华大学2021级交叉信息院博士，在清华大学学习期间，他是最早使用强化学习控制机器人的科学家之一。姜哲源曾师从星动纪元创始人陈建宇，并曾担任星动纪元联合创始人。离开星动纪元后，姜哲源于2023年9月成立松延动力。

目前，松延动力拥有多款人形机器人产品，包括主打高动态性能的N1、通用人形机器人Dora，以及国内首款高自由度的仿生机器人脸Hobbs，Hobbs单头拥有29个自由度，可实时仿真张嘴、皱眉、微笑等多种人脸表情。

自成立以来，松延动力已完成三轮融资，其中两轮发生在今年3月和6月。背后资方包括多家知名投资机构，如北京机器人产业发展投资基金、水木华清（北京）创业投资合伙企业（有限合伙）、金沙江创投等。

Hobbs丰富的面部自由度

图源：松延动力

千寻智能——联合创始人高阳

高阳的另一重身份是清华大学交叉信息学院助理教授，清华大学视觉与具身智能实验室主任，以及博士生导师，拥有十年的具身智能、机器视觉和机器学习研究经验。

在强化学习方面，高阳提出了迄今为止样本效率最高的强化学习算法EfficientZero和EfficientZero v2，该算法获得OpenAI联合创始人、强化学习带头人John Schulman高度评价。据悉，高阳此前开发的利用视觉语言模型进行机器人任务理解与规划的ViLa模型，曾被应用到Figure 01的规划设计中。

今年9月初，千寻智能率先公布通用机器人泛化技术最新研究成果。基于神经网络架构，机器人在非结构化环境下成功完成冲泡咖啡、手掂苹果等复杂动作，实现了多任务连续泛化能力。

图源：千寻智能

加速进化——创始人兼CEO程昊

程昊本硕均毕业于清华大学自动化系，师从机器人专家赵明国教授，并曾在亚马逊进行AI研发工作。2023年8月，程昊成立加速进化，并迅速在两个月内完成了第一款产品的研发。

其推出的双足人形机器人Booster T1此前曾亮相世界机器人大会，凭借卓越的运动能力和智能化表现，Booster T1在踢球、俯卧撑、叶问蹲等高难度动作中完美展现了其技术实力。

成立以来，加速进化吸引了源码资本、真成投资、英诺天使基金、中关村科学城等多家机构的投资。迄今已完成三轮融资，其中两轮发生在今年。

加速进化创始人兼CEO 程昊

图源：网络

银河通用——联合创始人兼首席科学家王鹤

本科期间，王鹤主要研究半导体物理器件，并在2014年获清华大学微纳电子学系工学学士学位。毕业后，王鹤前往美国斯坦福大学深造，于2021年获斯坦福大学博士学位。

同年9月，王鹤回国加入北京大学任教，在计算机学院前沿计算研究中心担任助理教授、博士生导师，并创立了北京大学具身感知与交互实验室。

成立于2023年5月的银河通用，不过一年多时间便推出革命性的第一代人形机器人产品Galbot G1。该机器人采用双臂+单腿+轮式底盘构造，可360度转向，直立约高2.4米。仅借助合成数据训练，Galbot G1便能以95%的高成功率抓取各类材质物体。

银河通用联合创始人兼首席科学家 王鹤

图源：网络

奔赴人形机器人大潮的，岂止“清华系”

“清华系”的名单很长，让人欣慰的是，这份名单中提及的多位创始人，已经带领其团队做出不少亮眼的人形机器人产品。百余年间，清华大学为科技行业输送了无数人才。基于其硬核的专业知识，强大的科技创新愿景，以及浓厚的创业氛围，从清华走出的创业者，备受业界瞩目。

在产业发展早期，他们正以“先行者”的姿态，撑起国内人形机器人赛道的半壁江山。

但国内高校学派众多，奔赴人形机器人这场浪潮的，岂止清华学子。出身自上海交通大学的“交大帮”创始人们，同样是业内不可小觑的生力军。

如，智元机器人的联合创始人之一闫维新，是上海交通大学博士生导师、上海人工智能研究院首席科学家；另一位联合创始人宋海涛，同样来自上海交通大学。

目前，智元机器人已发布远征A2、远征A2-W、远征A2-Max、灵犀X1、灵犀X1-W等多款商用人形机器人产品。公司迄今已完成7轮融资，堪称国内人形机器人赛道当之无愧的“明星企业”。

傅利叶智能的创始人顾捷，2003年毕业于上海交通大学，其主修机械专业，对电子、软件、机械都有全面的了解。2023年，傅利叶智能推出首款人形机器人GR-1，其全身拥有40个自由度，采用自研FSA高性能一体化执行器，拥有强大且灵活的运动性能。

还有如，UniX AI的首席科学家王贺升，虽不是创始人，但作为上海交通大学特聘教授，其对UniX AI的发展同样具有重要影响。

除此之外，还有出自浙江大学，即“浙大系”一派——浙江人形机器人创新中心负责人兼首席科学家熊蓉、云深处科技创始人&CEO朱秋国、有鹿机器人创始人陈俊波、青心科技创始人牛腾昦等。

写在最后

在这波人形机器人的创业大潮中，以“清华系”为首，上交大、浙大等学院派紧随其后的一众创始人们，正以“中国速度”一路狂奔，以期推动中国人形机器人产业的快速发展。

尽管当前在人形机器人的落地层面，仍面临重重挑战，但其应用前景，业内一致看好。正所谓“路漫漫其修远兮，吾将上下而求索”，请相信，这些披星戴月赶过的路，终见繁花似锦之时。