起源于2300年前战国时代临淄的蹴鞠是现代足球的母体，在当时已经流行。苏秦游说齐宣王形容临淄时说：“临淄甚富而实，其民无不吹竽、鼓瑟、蹴鞠者。”汉代刘向《别录》记载：“蹴鞠者，传言黄帝所作或曰起战国时。踏鞠，兵势也 ”。说明蹴鞠开始的时候，是为了训练军队将士以提高战斗力，其起源与军事战争有直接的关系。
蹴鞠，“蹴”即用脚踢，“鞠”是皮制的球，蹴鞠就是用脚踢球。最早的蹴鞠是四片的。唐代徐坚的《初学记》中曾涉及到鞠的做法：“古用毛纠结为主，今用皮”。用毛纠结成的鞠称毛丸。1979年，考古工作者对河西汉塞进行全面调查时，在马圈湾烽燧遗址发现一件毛丸。这枚毛丸直径5.5厘米，内填丝绵，外用细麻绳和白绢搓成的绳捆扎成了球形，因此轰动一时。复制品样子如下图所示。
关于蹴鞠的起源，过去曾有许多说法，有的说起源于欧洲，有的说非洲，还有的说是中国。即便是起源于中国的说法，也有好几个地方，争论也较大。2004年，国际足联副秘书长热罗姆•项帕涅在伦敦举行的新闻发布会上宣布：“虽然有不少国家都认为自己是足球运动的诞生地，但研究国际足球的史学家有明确的证据表明，足球最早起源于中国——中国古代的蹴鞠就是足球的起源。”同年7月，国际足联主席布拉特在北京举行的亚洲杯开幕式上郑重宣布：“我们对足球历史的研究发现，足球起源于中国一个叫临淄的城市。”
秦统一六国后，蹴鞠运动一度沉寂。西汉建立后，又复兴盛。汉朝人把蹴鞠视为“治国习武”之道，不仅在军队中广泛展开，而且在宫廷贵族中普遍流行。桓宽的《盐铁论》中说，西汉社会承平日久，“贵人之家，蹴鞠斗鸡”为乐，一般的人们也是在“康庄驰逐，穷巷蹴鞠”。汉武帝在宫中经常举行以斗鸡、蹴鞠比赛为内容的“鸡鞠之会”，宠臣董贤的家中还专门养了会踢球的“鞠客”，这就很像是今天的球星，有些职业化的意思了。
