“倒着跑”的摩托，十九届智能车国赛现场采访！
第十九届的英飞凌摩托组虽然只有一年，但摩托车手们的表现依然精彩，让我们通过总决赛现场的这段深度采访去感受第十九届的英飞凌摩托组国赛大佬们的风采吧！
问题1：为什么摩托车要倒着跑呢？
重庆邮电大学：其实摩托是可以正着跑，因为摩托原本的原型是一个玩具车。它是可以正着跑的 但是正着跑的话，没有倒着跑调试起来方便。因为正是跑，他的动量就是提供动力的是在后方，后方的话会导致这个车前进的时候震荡比较大。倒是跑的话，因为相当于动量在前面，它整个车的干扰比较小，它跑起来很方便。
东北林业大学：在我看来就是我们的摩托车也可以正着跑，只是在调试的过程中，我们大概花两个月调试嘛，发现它倒着跑的效果是更好的，然后我们就选择了倒着跑。当时我们调了大概两个月的正着跑嘛，发现它的速度挺慢的 而且也不好控。然后我们当时也通过一系列的探索也发现，倒着跑反而更快，也更有益于它的转弯半径，然后各种参数的调试，然后我们就选择了倒着跑。
问题2：使用的是哪颗MCU，使用体验怎么样？
重庆邮电大学：我们主要的一个控制芯片是TC377，因为我们当时考虑到我们需要控制平衡，以及一个LED还有屏幕的显示，所以用一个三核的处理器的话更方便一点。我觉得我们使用下来的体验还是比较良好的，但是在我们进行一个调试的环节中，我们发现我们并不能很方便的去找我们程序里面的一个bug，如果可以进行逐步调试的话，可能效果会好一点。
东北林业大学：在我看来就是，对于控制，比如PID还有一些陀螺仪的数值的获取这方面的话，我觉得是完全够用的。它的计算能力也是很强的，然后对于图像这方面的话，有请我的队友说。
那个只要优化那个图像算法，TC264是完全可以胜任的。我们采用的是大津法，然后大津法是比较费时间的。然后可以对它进行一些优化，然后减少它的运算时间。然后，后面可以对循线进行一些优化。我们采用的是双最长白列循线，然后它较于单最长白列，就可以省去一些时间。
问题3：硬件制作过程中遇到过哪些困难？
东北林业大学：硬件其实说实话，其实今年的硬件就是对我来说其实不算太难。因为以前学过一些硬件的知识，然后其实主要费时间的话是后面的灯光秀。一开始主要是根据他的位置，然后后面由四层板变成了六层板，这个稍微花了一点时间，然后其他的没什么大问题。
问题4：你觉得英飞凌单片机及IDE开发工具链还存在哪些需要优化得的地方？
东北林业大学：在我看来就是有个地方是非常需要优化的，就是他的编译时间过于长，就是在编译这块 如果说可以再稍微提升一块，我觉得是很完美的啦。就是就可能就是这一小点点的。就是比赛过程中嘛，我们如果要下代码，可能那几秒钟是很关键的，所以说如果能优化优化，时间缩短点儿那就是更好的。
问题5：调试小车时熬夜多吗？有没有遇到过瓶颈期？
重庆邮电大学：调车熬夜还是会有的 但是可能没有那么的多。瓶颈期也是会有的，当遇到瓶颈期的时候我通常会去停止调试，然后去看看有没有别的方案可以改。因为我觉得瓶颈期的出现一般是方案需要改进，需要加一些别的东西或者去掉一些不必要的东西。我在调试摩托的时候，曾经在它那个前进转向控制上会有一些问题。比如说太过抖动啊之类的，是因为之前我的控制控制方式不对。当我把控制方式从PI改到PD之后，整车的控制就变得非常灵活起来，因为PI它存在滞后的问题，而PD会使这个滞后变成超前，会让这个摩托调试起来更加灵活。
东北林业大学：我们调车其实熬夜挺多的，我们组是大概从9月份，去年九月份就开始准备智能车，然后当时前三个月也是，一个月将近一个星期熬夜吧。到后面暑假然后寒假的时候熬夜越来越多，发现好多问题解决不了的时候 我就通过选择熬夜来解决。但当我大概我记得是五月份、六月份我们进入了疲倦期，那时候是感觉真有点做不下去的感觉。但是那时候吧，就是我们也会适当的休息下。当看到我们实验室其他同学其他组别还在继续努力的时候，我们还是会继续选择奋斗，因为毕竟已经已毕竟已经坚持了大概半年了嘛。所以我们当时也没选择放弃。我们就一直做下来，直到做到省赛。省赛的时候成绩还勉强可以，然后也给我们很大的信心，就在省赛结束后继续冲击国赛。
其实我说来挺惭愧的前几个月，我其实就是光完成了我的硬件任务。对于他们调车也没有什么，也没有什么太大的帮助，其实我还挺惭愧的。后面吧，我在软件方面其实也不太会，然后后面就主打一个陪伴。就是队友有什么有什么难题，我就是能尽量帮，比如说生活上的，我就能尽量帮解就解决一下，对团队就是这样。
问题6：做车过程中最深刻的记忆是什么？
重庆邮电大学：在比赛时候会看到其他赛组摩托的表现嘛，我发现他们的摩托控制和我们的有一些不一样，因为我觉得可能我们的方向有点问题，但是可能已经来不及了。我觉得别人的摩托 感觉是整个车在动，而我们的摩托是只有头在动，这会导致我们的摩托上限可能会比较低。如果有机会的话，如果明年还有机会的话，我可能会在方案上会着重的去思考一些，先优先思考方案而不是去调试，会先找到一个好的方案的。
东北林业大学：最深刻的记忆，额，可能是我们就是有一次校赛淘汰赛吧。那时候竞争的非常的激烈，我们实验室内部。当时遗憾的差不多要淘汰了，但是最后又相当于复活了，又继续做摩托车这个组别。当时可能这一件事是我们整个以来最记忆深刻的。因为当时校赛就已经做很多嘛，都想去省赛玩玩，去国赛玩玩。但是败在校赛非常的不甘心，但是后面还是又通过各种努力，然后继续了。
问题7：做车的过程中，对自己有哪些提升呢？
重庆邮电大学：因为我主要负责是硬件部分的一个内容，那么他其实让我在电力。就是我们一门专业课叫电力电子，他对我这门专业课的一个理解是进一步的提升了。然后因为在平时设计硬件的时候也经常出一些问题，然后我们就去查技术手册，也学会了去看一些产品说明书 然后如何去实现它的一个过程。
因为我是做软件的，我是负责控制加图像。让我深刻了解到的就是图像对于控制来说，这两个是不可分割的。你在调试的时候，既要调试图像，也要调试控制。虽然我以前对这个图像视觉，就是CV这一块比较一无所知 现在也比较喜欢上了CV。
东北林业大学：首先就是解决一些问题的能力啊，然后通过排查一些问题，然后 控制变量，然后不断的试错来找到这些问题。
对于我来说，这一年的收获可能就是，第一个方面，就是对于单片机的理解；二是对C语言的编写，可能有一点点提升吧；三的话就是解决事情的一种方式，可能学到更多方式。比如说，做比赛嘛可能会出现各种无法解决的难题。那时候就要通过控制变量一个一个查，慢慢检查可能就查出来了，这是学到的解决方法之一吧；然后第四点的话就是收获了友谊，收获了团队一年的辛苦陪伴，然后也是这个也算是收获最大的点，然后差不多就这些。
我最大的感受就是，我真正的把在课堂中学到的东西运用到了实践。我是干硬件嘛，所以平时上课学到的数电模电的知识真正应用到我的板子上了。就是当时那个画编码器的时候，我发现：“哎，这不就是个三级管吗！哎，我上课好像学过这个东西。” 哦，其实当时心里也特别高兴，其他的就是跟两个好哥们一起干活真是挺开心。感觉真的这段时光真的很珍贵，也很令我记忆深刻吧。
问题8：对英飞凌有什么想说的？
重庆邮电大学：啊，相对于英飞凌来说，我觉得它给我们提供了一个很好的平台，让我们更加了解了这些车规级的一个芯片以及它在车辆控制中究竟起着一个怎样的作用。这对我们之后的工作以及深造也是非常具有指导意义的。
问题9：对智能车竞赛有什么想说的？
重庆邮电大学：智能车的话，我觉得这是一个非常锻炼大家同学的能力的一个比赛。也希望 因为其实它相对于电赛来说，可能因为宣传面没那么广，大家对这个比赛的了解比较少，希望后面能多宣传一下这个比赛，让大家更加的了解他究竟是在做什么，这样的话也有利于这个比赛发展下去。
我觉得智能车相比电赛来说周期非常长吧，它是锻炼人的一个很好的一个机会，它可以磨练你的心智。和电赛相比就是，它就是真的像做一个很大的一个项目，做一个周期一年的项目，而电赛就只是一个三天的一个小试验而已，它做出来成就感是非常强的。
东北林业大学：我觉得智能车竞赛是一个非常漫长的比赛，非常锻炼我们那个坚持的能力，是一个非常好的比赛。
我对智能车想说的就是，智能车可能真的做到了“立足培养”这四个字。就是他主要是培养我们大学生的 实践能力为基础的。
嗯，我希望在以后有越来越多的同学能参加到智能车比赛，大家重在参与嘛。然后这个比赛挺有意思的，也能收获到很多，然后希望大家多多关注、多多参与。
问题10：对明年的赛题有什么畅想？
东北林业大学：我先发表我的看法，我希望明年有一个负压单车。虽然我可能是在这掀桌子，但是负压这么多，有负压电磁负压摄像头，望有一年负压单车吧。
明年应该要有多车了，我觉得。
我觉得应该整一个桌面小车 然后运用到FPC软板。
重庆邮电大学：听卓大说明年会有一个桌面赛道，我们希望那个桌面赛道，可以多搞一点花样出来，希望它不要变成电脑鼠的那个样子就行。
明年我听说还会有一个跳跃式的赛道。那个东西也非常有意思，不知道赛道会设计成什么样。我觉得应该不是传统的跑道，可能会有像跨栏一样的有趣的赛道就会出现。
结束语：感谢英飞凌对视频拍摄提供的大力支持，感谢东北林业大学、重庆邮电大学英飞凌摩托组参赛队的真诚分享和珍贵建议以及对智能车竞赛的美好祝福，感谢所有智能车队伍一起奉献的赛场精彩。虽然新一届竞赛没有了摩托组，但智能小车的相关技术相通，相信新一年的车手会续写出新的精彩!
