第十九届智能汽车竞赛华东赛区记录 | 逐飞
今年智能车竞赛的华东区赛还是在南京信息工程大学举办的，并且在18号到20号进行比赛，算下来南信大已经连续三年举办智能车的赛事了：第十六届的华东赛区和创意赛总决赛；第17届的全国总决赛；接着是18届的华东区赛；今年的第19届华东区赛，依然是南信大，可以很直观的感受到南信大对智能汽车竞赛的重视程度以及老师和参赛同学对南信大的认可度。
浙江区赛是18号下午结束，而且杭州距离南京并不远，所以我和贾克斯也就顺理成章的从杭州赶往南京，坐高铁只需要1个多小时的时间就能抵达，加上换乘地铁整体算下来差不多要用2个半小时左右。在高铁上我们整理着在华东赛区需要做的事情，顺便欣赏沿途的风景，这种一眼能直接看到天的那边的感觉确实非常舒坦，也希望接下来的华东区赛以及我们的现场支持工作能够顺利完成。
远远的看一眼太湖：
迎着夕阳抵达南京信息工程大学地铁出口：
南信大负责智能车竞赛事宜的是周旺平周老师，是一位将青春奉献给智能车竞赛的好老师，带领过一届又一届的学生参加智能车竞赛。去年也是我来的华东赛区进行现场的技术支持工作，今年算是轻车熟路了，由于浙江赛区稍微耽搁了一会儿，到南信大门口都接近7点了，本来打算是直接去场馆查看赛道和计时设备铺设情况的，但在周老师盛情邀请下，还是先去吃了个晚饭，到地方发现清华大学的王鹏老师也从华南赶了过来，于是顺便给王鹏老师简单汇报了一下浙江赛区的比赛情况，并且简单商讨了一下应该如何避免某些问题的发生，在晚饭接近尾声的时候，周老师开了一个线上的领队会，本来预计是半个小时就搞定的，奈何同学们对于各种规则的疑问实在太多了，硬生生多用了50分钟才回答完所有同学的问题，我们也一起协助周老师回答疑问，因为智能车竞赛现在的规则一个人很难全部记住的。其中有个比较尴尬的就是有同学询问视觉组的框的30cm边长是指的内径还是外径，周老师对于这个就不太了解了，我就给这位同学解答说是内径30cm，因为浙江赛区和华南赛区都是内径30cm，结果吃完饭到场地一看，15个框都是外径30cm，没办法，只能挨着修改所有框的大小。现在回过头来应该给同学们回答，如果是外径铺设成30cm，那就规定图片不能超出黑线就好了。
除了视觉组赛道需要修改调整之外，其他组别的赛道和计时器都正常铺设，并且我们也再次验证了功能，由于南信大这边的计时记分都是志愿者自己带电脑来，这会儿同学们已经回去了，所以我们也没办法测试上位机，只能第二天预赛的早上来早一些，挨个儿测试保证比赛顺利进行。
19号一大早我们就从旁边的南汽宾馆过来体育馆了，这个时候已经来了不少同学和志愿者，计时记分的志愿者来一组我们就去测试一组，基本确保了八个场地的裁判系统正常工作。
南信大的开幕式仪式感还是非常足的，只能说不愧是举办了全国总决赛的学校，整个场地都非常干净，中间用紧贴地面的幕布盖住，清晰明了的写着“第十九届全国大学生智能汽车竞赛华东开幕式”几个大字，相信这一幕不管是对参赛选手还是带队老师，都会不由得产生些许激动。
开幕式结束之后，各个场地就开始了激烈的比赛，华东赛区的比赛规则与其他赛区稍微有点不同，这边是只有预赛没有决赛，第一天预赛为室内视觉组20分钟比赛时间，其他组别15分钟比赛时间，有三次有效成绩则提前结束；第二天的比赛是视觉组10分钟比赛时间，其他组别8分钟比赛时间，还是有三次有效成绩则提前结束，最终排名是看两天比赛的最好成绩，所以也可以把第一天的预赛当作会记录成绩的试车，为第二天跑出更好成绩做好测试。
从上图中可以看出室内场地整体灯光是偏亮的，虽然没有任何阳光渗透进来，但这个灯光对于部分选手来说依然存在一些挑战，需要鲁棒性更高的算法以及更加灵活的调整摄像头参数才能从容应对这种情况。但是部分今年新参加智能车的选手对于这种情况就有点手足无措了，所以这个灯光也就变成了他们的“槽点”之一，但实事求是的讲，线下比赛就是这样，场地的灯光条件是固定的，需要小车来适应环境，而不能要求环境适应小车，这种体育馆的灯光就是会因馆而异，大家需要做好相应的准备，比赛经验丰富的就会知道如何调节曝光来适应现场的灯光条件，其实这也是智能车竞赛的一部分。
经过两天激烈角逐，可以看出华东赛区这边整体的速度对比浙江赛区和华南赛区要稍微慢一些，基本上每个组别跑的最快的队伍都稍微逊色于其他几个赛区，但是整体的完赛率还是比较高的，其中模型组甚至达到了80%以上的完赛率，即使是其他完赛率较低的视觉组，在华东赛区也达到了40%以上，而独轮组在华东赛区却表现不佳。
南昌大学的气垫组令人印象深刻，他们的气垫小车虽然和其他的一样都配有一个测速轮，但是他们的测速轮是推着跑的，而其他绝大部分的测速轮都是放在后面。他的跑法比较稳妥，整体跑下来非常稳定，基本上全程都在赛道内，而且速度也很快，直接就拿下了华东气垫组的第一名。
当然了，气垫组最引人注目的还得是全场最大的气垫船，使用了4个无人机的电机和桨叶，分别倾斜45°摆放，有点像空气动力学的麦轮结构，通过从不同方向吹风实现全向移动，底部是一个大的油皮纸做的气垫，感觉能把裁判系统都给撞飞。他们第一天比赛的时候，貌似出了点问题，一直没有正常发车，后面比赛时间结束了才想起来是某个地方程序逻辑忘记修改了，好在华东这边是两天都预赛，他们第二天还可以再次上场比赛，虽然我没录到视频，但有幸收到了其他同学拍摄的。
最大气垫船
在比赛现场，还看到了很久没见过的B车的身影，而且还是最早版本的B车，这肯定是把学长的老珍藏给翻出来了，其实看到有老B车还是比较期待的，毕竟跑的最快的钱江1号就是使用的这款车模，不过这队貌似还是第一次参赛，速度比较慢。
镜头组还有一队现场把摄像头杆子撞掉了的，尝试用胶枪维修，旁边负责软件部分的选手还在抓紧时间调试程序，这时候分工合作的好处就体现出来了，如果车队里面只有一个是主力，另外几个打打酱油的话，遇到这种情况基本上就只能放弃比赛了。
华东赛区的摩托组也有非常不错的队伍，但由于两天都是预赛，跑的好的队伍就像昙花一现一样，还没反应过来录视频就已经结束了，不过有幸还是录制到了一组跑的还不错的摩托比赛。其实摩托组整体来看完赛率其实一直都偏低，各个赛区的完赛率都偏低，我觉得这大概率得从这个摩托车模上面分析找原因，按照目前了解到的信息来看，跑的好的摩托组别基本上都换了至少5个后轮总成，而且比赛的时候能明显听到后轮里面的齿轮结构有打齿的声音，选手一旦提速，基本上都稳不住姿态，甚至有不少选手第一天能正常完赛，稍微提速之后导致打齿，第二天再次降速依然没办法完赛的情况，而且车模后轮的整体控制精度比较差，不仅是电机的死区，还有精度较低的光栅编码器，在现场跟带队老师聊天的时候，有位老师还跟我分享了他们的编码器改装思路。
今年华东赛区的视觉组完赛率明显高于其他几个赛区其实也是有原因的，在第一天的预赛中，完赛的队伍其实很少，连30%的完赛率都达不到，后面就和周老师、尹同学讨论是否需要降低视觉组的比赛难度，如果需要降低难度又应该如何保证公平公正？最后讨论的结果就是需要降低比赛难度，并且第二天的比赛可以由参赛选手来选择正常比赛还是降低难度比赛，降低难度的规则是只有8张散落图片，任意拿回两张即可，不计准确率，无需搬运到指定位置，如果完赛了则在完赛时间的基础上加罚1200秒，相当于排在所有正常完赛队伍的后面。
经过第二天的激烈比赛，最终有两支队伍选择降低难度并且完赛，并且令人意外的是，第二天比赛时间明明减少了一半，却依然有好几支队伍突破自己，完成了正常难度的比赛，所以整体看下来完赛率就比较高了，剩下没有完赛的队伍也可以申请补赛，补赛只需要按照赛道大致路径走一圈就行，并且补赛的时候整体放的很松，有一个补赛的队伍令我印象非常深刻，他们是补赛的最后一个队伍，但是上去发现跑不了，就在旁边慢慢调试代码，反复下载了好几分钟都没搞定，后面主裁看着都着急了，过去看了一眼，发现是下载器插反了，下载的模式也不太对，可能是刚转过来做视觉组的新手，而今年视觉组的题目难度确实不太适合新手，也有不少人反馈说视觉组入门的门槛有点高，希望第二十届的时候能降低一些难度吧。
说到视觉组，那就不得不提南信大这边的一个熟人，他是今年视觉组的主裁判，也是去年视觉组的参赛选手，也就是一起讨论降低比赛难度的尹同学，现在他已经大三了，他分别参加了17届和18届的智能视觉组，虽然成绩不是很理想，但他说这段经历更加重要。今年他没有参赛，而是负责指导实验室的小学弟做车，小学弟们总是开玩笑说：“今年你没参加，大概率我们可以进国赛了”，他总是表现得不在意，实际上却能感受到他也有那么些许的遗憾，他还说他要去搞一辆M车自己玩儿，这个车不管是结构还是性能都非常nice。今年他应该要去考研了，那么就祝他能顺利上岸吧！
还有一个不得不夸夸南信大的点，那就是给志愿者的待遇还是非常不错的，室外组别我们没怎么去了解，室内的组别整体都很轻松，主裁边裁站累了可以换人或者原地坐着休息，中午的晚上的盒饭还是三荤两素一汤+牛奶+水果，我以前在乐师当志愿者的时候能吃个鸡腿都感觉待遇非常丰厚了。
在第二天所有比赛结束之后，场上除了蓝色背景布之外的所有赛道、挡板、坡道、锥桶等等比赛道具都赠送给了参赛的队伍，拿到赛道的同学的嘴角根本压不住，仿佛这一刻比赛成绩已经不重要了，“战利品”才是最关键的。
清空场地之后还邀请所有队伍一起参加了闭幕式，整体流程也非常完整，我们也趁机拉着周老师和王老师进行了合影留念，顺利完成今年华东区赛的技术支持工作。
简单收拾了一下“装备”，我们就准备出发去安徽赛区了，最后还想提一下咱们的裁判计时系统，通过浙江区赛和华东区赛的考验，室内8个组别，总共4天高频率的比赛，裁判系统的下位机和上位机都能稳定工作，保证比赛能按照预估时间顺利进行，整个系统的稳定性、准确性、兼容性也都体现的淋漓尽致，为我们的现场支持工作省了很多事，只需要为现场的裁判志愿者解答一下使用疑问即可。逐飞裁判系统也在销售中哦，不管是平时调车计时还是校内竞赛都是非常合适，在这里小打个广告，下赛季有校内赛需要的可以联系我们哦。
最后，祝贺华东赛区顺利闭幕，对于南信大来说，承办智能车竞赛体现出的是一种担当，连续四年承办智能车竞赛的好像还真没有，对于华东赛区的参赛队伍来说也是个好事，能从上一届学长那里知晓一些举办场地的情况，可以有针对性的做更充分的准备。办一年竞赛且说不易，连着办四年确实很难得，感谢南京信息工程大学为智能车竞赛的稳定发展做出的巨大贡献！
最后还是老规矩，分享一些现场拍摄的比赛视频和图片：
乱入一个华北赛区的视觉
