第十九届智能汽车竞赛华南赛区记录 | 逐飞
又是一年暑期，又是一年智能汽车竞赛，与去年一样，今年首先开赛的依然是强手如林的华南赛区，随着华南赛区率先在15-17开启，第十九届的智能车竞赛正式打响。与去年一样，逐飞今年继续为大赛提供裁判系统以及现场的系统维护工作，同时也为裁判培训、赛道检查、视觉组专门培训、MicroPython及灯光秀规范检查等工作提供协助，其他力所能及的工作也都尽量为承办单位分忧。
为了更稳妥的确保大赛正常举办，逐飞今年依然为每个赛区都安排了现场支持人员，我和兵哥负责的是华南-山东-西部三个赛区；布丁与贾克斯负责的是浙江-华东-安徽三个赛区；云猫和Jay负责的是华北-东北两个赛区。除了服务现场的工作，也有服务线上车友的直播工作，如果承办学校没有安排直播的话，那在各赛区的逐飞工作人员将会为大家开启B站的直播，但人手有限，且需要优先保障现场的工作，所以直播没办法做到想切哪个场地就切哪个场地，只能尽量从全场考虑哪儿比较精彩就把镜头对着哪儿，还望理解。
15号我和兵哥按计划前往华南赛区，一早从成都天府机场飞往海南。暑期旅游旺季名不虚传，在飞机上看到很多都是带着孩子前往海南度假的，我和兵哥开玩笑说：可能这架飞机上只有我们两个是去工作的，但不和他们小学生一般见识。到了海南美兰机场后，我们立即打车前往海南大学第十九届全国大学生智能汽车竞赛华南赛区现场，希望能尽快到达现场开展相关的工作。
到达海南大学海甸校区之后，我们首先前往海南大学胡老师帮我们预定的学校门口的酒店放行李，好巧不巧，进入酒店就看到了两个熟悉的身影正在前台办入住，组委会卓老师、王老师也刚抵达酒店。
负责接待组委会两位老师的谢老师随即也邀请我俩放好行李后一起先在酒店一楼吃个自助午餐。的确，一早出发，飞机上没提供餐食，着实有点饿了。饭后，海南大学谢老师载上我们立即前往比赛场地对比赛场地进行检查。
首先是到的独轮的原定的场地：室外篮球场，卓老师仔细查看了篮球场的地面情况，地面是硬化的，比较适合独轮使用，但就如同先前卓老师在公众号上通知的那样，海南夏季雨多，即便不是正在下雨，篮球场地经常是有少量积水的，不方便铺设蓝色背景布。然后继续前往信标组场地，信标的场地是在足球场内，场地足够大也比较平整基本没有什么问题。
室外场地考察完后就继续前往室内组别的体育馆，到体育馆外发现体育馆外面的空场地很平整，而且有个微微的斜坡，卓老师提出这个可能更适合独轮组，即便下雨也干的快，海南大学立马安排志愿者铺设一个独轮的小赛道进行验证。到体育馆之后遇到了正在忙碌安排铺设赛道的胡老师，胡老师是本次华南赛区具体赛务相关的负责人，据胡老师介绍，目前主场馆的赛道还在铺设，因为上午有返工所以铺设进度有耽误，而且华南赛区队伍特别多，为了保证比赛时间够用，需要铺设多个赛道同时比，其中镜头组铺设了5个赛道，视觉组3个赛道，摩托、气垫、模型各两个。还要预留独轮组搬到室内的场地位置，主场馆总共要布置16个场地，所以工作量特别大。
电磁组原本是计划在室外，现在也改为布置在体育馆副馆二楼的羽毛球场地（由于主场馆场地不够使用了，因此电磁组的场地在二楼的副馆）。据胡老师介绍，电磁组赛道已经基本准备好了，于是简单的沟通之后胡老师带着我们和卓老师、王老师一起前往电磁组的场地进行查看。到达副馆之后看到电磁组的裁判组还正在用胶布粘贴电磁线，但因为场地是粗糙地面很难粘牢，胶布轻轻受力就掉了，很难用胶带将电磁线全部覆盖，于是他们买了很多502胶水在电磁线转交受力的地方进行固定，就是我们知道的那样一小支一小支的502胶水，他们都基本快粘完了，而且主场馆和副馆都没有开空调，非常炎热，我们站一会儿就已经都汗流浃背了。但即便是用了502胶水粘贴，还是解决不了电磁线是裸露在外的，这样在比赛时就一定会有问题，电磁线被跑歪、跑掉、断开都有可能，甚至有可能缠绕到车上，这个风险必须要解决，所以我们立即一起讨论如何处理这个问题，以确保明天的比赛能更加的顺利。后来经过讨论提出了一种方式，就是在已经铺设好电磁线的赛道上整体覆盖一层蓝色背景布，背景布之间整体粘贴连接到一起，然后在背景布上摸着电磁线的走向用记号笔画出电磁线的位置方便摆放锥桶，也方便裁判判罚，同时还不影响已经布置好的赛道，不需要整体返工，胡老师已经被主场馆的返工吓怕了：）。因此才会有原本通知的水泥地比赛场地被临时修改为铺设背景布的比赛场地，相对而言，这样的方式也对小车更友好，干净的地面能为小车提供更好的摩擦力。
就在我们讨论电磁组赛道电磁线保护的时间，外面已经一阵一阵的下了两波暴雨了。这儿刚处理完电磁组的电磁线固定问题，又需要思考到底要不要在室外进行越野组和独轮组的比赛了。按照比赛赛题设计的初衷，在室外比能更加充分的让参赛选手发挥出车模的性能，如果改到室内，对于那些在室外准备得很充分的同学是否不公平（虽然规则发布时就公布了如果遇到天气情况不好就会到室内比，但卓老师还是想让大家都能尽可能的发挥出车模的最好水平），于是我们等雨停了又再次一起到室外进行了方案的商讨。时间过得很快，领队会即将开始，需要在领队会上公布第二天的比赛方式。经过观察，体育馆外的场地在雨后的确干得更快，所以如果决定独轮要在室外比赛的话，就改到体育馆外的大平地进行，在这期间，又下了几场暴雨，而且雨停了之后也有较大的风，铺设在平地上的背景布可能会被水冲走，也担心风会将独轮组的目标板吹倒，所以为了更稳妥，最终还是确定独轮组在室内进行，保留越野信标组在室外进行比赛，如果下雨就暂停比赛，雨停就继续比赛。为了以防万一下雨时间特别长，所以确定为越野组只进行一轮预赛，不进行决赛，这样16、17号两天来完成一轮的越野组预赛应该也基本能确保，所以才确定为最终同学们在领队会上知晓的室外两组的比赛方式。如果有同学因为这些变化没有完全发挥出自己的优势性能，也请理解，组委会和承办学校也是综合考虑之后做出的决策，虽然不完美，但在现有条件下已经尽最大努力来保障比赛的进行了。
这段时间的中途，我和兵哥配合胡老师给主裁判和计时人员的通知时间前往主场馆进行裁判计时系统的使用培训以及各组别裁判员手册的规则解读与比赛模拟演示。大概在下午四点左右，镜头组的一个赛道铺设完成了，我便和兵哥一起对场馆内的主裁判和计时计分人员培训裁判系统的使用。逐飞裁判计时系统软件的使用很简单，所以培训很快就完成了，然后再为裁判志愿者们进行答疑和按照裁判手册中判罚标准进行解读。讲完使用和判罚后，继续演示裁判系统的设备安装，最后分发各赛道的裁判系统，由裁判和计时人员进行安装和调试。
在同学们安装调试期间，我和兵哥去参加了领队会，需要把卓老师在领队会上讲解的要点进行记录并在晚上再次传达给裁判员，华南赛区的队伍数量真的多，要不是有这个巨大的报告厅，估计领队会都坐不下。在会议开始前十分钟我们到达了领队会报告厅，没过两分钟，又下起了瓢泼大雨，已经记不清是一天内的第几场雨了。这时我们在想，来开领队会的同学们可能好多都会被雨淋，于是就看到了卓老师和王老师被雨浇透了来到会场，原来是卓老师他们想在校园中走一走，于是选择从宾馆步行到会场，哪知这雨来的这么突然。两位组委会老师到达现场后也顾不上自己全身湿透，简单和海南大学相关老师沟通后就开始领队会了，真是一切都不耽误工作。幸好现场有多的志愿者衣服，卓老师上台前才换了一件干衣服，否则我估计卓老师肯定就会直接穿着湿衣服就给大家开会的。这样的老师，这样的组委会，智能车人之福。
领队会上卓老师给大家介绍了今年现场的比赛准备情况、赛道设计情况和一些特别细节的规则，也和大家解释了室外独轮组调整到室内进行比赛的原因，公布了各组别预赛决赛的大概方式，然后又非常耐心的为大家答疑了各种各样的赛前疑问，这个过程持续了很久，因为我和兵哥与裁判组约好了最后的验收和再次演练时间，所以只好提前离开领队会会场去往体育馆给裁判组做最后的检查和答疑。
到达体育馆后，裁判们也基本完成了裁判计时系统的安装，我们首先对视觉组的判罚和图片摆放方法进行了培训，对规则进行了解答，然后就接上裁判系统，开始完整的演练，确保操作正确后，再统一对其他组别的计时过程进行了演练，最后再单独对气垫、模型两个组裁判的疑问进行了解答，这个过程持续了很久，我们大概十二点才回到宾馆，赶紧洗漱睡觉，第二天还要早起。
16号一早起床，和组委会老师们坐上海南大学安排的中巴车前往赛场，开幕式前再次检查所有的裁判系统是否都正常。8点开幕式正式开始，领导们发表了对大赛支持和期待的讲话，且进行了升国旗奏国歌仪式，开幕式结束之后，各组别都按照抽签顺序陆续开始检录开始比赛。组委会特地给了抽签序号为1的所有组别多10分钟时间，帮助检查赛道存在的问题并及时修复，伴随着一声声的“发车成功”语音提示在各场地响起，参赛队员和裁判员也逐渐开始进入状态。
上午的预赛大部分组别的完赛情况都比较不错，相比去年整体都要好不少。这是全面恢复线下比赛的第二年，应该是同学们在准备上要比去年更加的完善，也逐渐都有了线下比赛的经验了。今年的赛道相比往年都要小一些，占地面积只有5m*5m，长度为33.7米。赛道虽然小了一些但是元素还是比较丰富的，对小车还是有一定的考验。也有不少同学反馈赛道没固定导致气垫组小车运行时临近的赛道会被吹起来，确实出现了这样的情况，接缝处的胶带会对有些气垫船造成卡顿，卓老师也来看了这个情况，给裁判的处理方式是如果大家觉得赛道哪里的影响对小车比较大，可以自行用胶布贴一下，赛道就不再重新铺设了，希望大家适应。
也有反应旗杆阴影的影响，确实有一点阴影，但这个客观情况也不是主办方能改变的。但从结果来看，大家的完成情况还是不错的，我分析除了大家今年做得更好了之外，应该还有一个比较重要的原因，除了旗杆那个阴影，海南大学的场馆的光线对于智能车比赛来说是一个非常不错的场地，顶上灯光是垂直射于地面的，并且场馆的顶棚是毛玻璃，用于透过自然光，而且毛玻璃的走向和玻璃顶的遮挡设计都考虑了太阳的东升西落，在透光的同时还保证阳光不直射，因此场馆的整体光线条件算是非常好了，均匀明亮，我们也可以看到今年华南赛区依靠图像传感器循迹的组别成绩完赛率都挺不错的，比如最卷的镜头组。
说起最卷的镜头组，今年华南赛区的镜头组（infineon赛道）真的就是神仙打架，下面给大家贴一张进入决赛的名单截图，大家就会明白华南赛区有多猛。排名24的华中科技大学成绩10.142，已经跑的非常的快了，弯道这么多的小赛道，速度达到3.3+m/s，但是竟然无缘分赛区决赛！8秒+的4支，9秒+的17支，其中9.0x的5支，他们之间真的演绎了毫厘之间，差点就是不破10进不了分区决赛，华南的摄像头组真不愧是最卷的一个赛区！
越野信标组在室外进行比赛，上午天气还不错，但正在我们庆幸不像昨天那么多阵雨的时候，阵雨就来了，而且很大，还持续了比较长时间，雨停了还得等场地的水干一干。由于所以暂停了很长一段时间，下午恢复比赛的时间比较晚，一直进行到了晚上。晚上九点多大操场关灯了，卓老师和海南大学胡老师商量要不然就先结束了，第二天接着比，但参赛同学和裁判都希望一鼓作气比完，所以，越野组就趁着晚上没有下雨的时候就持续在进行比赛（也避免第二天下大雨导致比赛无法及时完成），最后越野信标组的比赛持续到凌晨接近3点钟，真的要给海南大学的志愿者们说一声辛苦了。举办智能车比赛是真的很辛苦和不容易！
独轮组的预赛任务相对较简单，大多数队伍都能比较顺利的依靠视觉或者惯导来完成比赛；摩托组和气垫组是全新的组别，但大家的热情不小，参加的队伍也比较多，有这样的整体水平感觉还是很不错了；电磁组属于基础赛道，参赛队伍多，完成率高；模型组的规则变化不大，经过几年的经验和技术累计下来，大家的整体水平也明显比前两年高；视觉组的核心技术其实没变，但今年的完成情况比去年要差，可能对小车的控制要求的增加还是给大家带来了不小的麻烦，任务重，任务多，看来明年的视觉组规则还需要降低难度。
整体来看，根据华南赛区发布的预赛成绩来看大部分的组别完赛率都是不错的，其中英飞凌镜头组的完赛率大约为84%，STC镜头组大约为54%，micropython镜头组大约为58%，电磁组大约为63%，摩托组大约为53%，气垫组大约为56%，独轮组大约为83%，视觉组大约为33%，越野信标组大约为90%。模型组大约为78%。其中视觉组的完善率较低，在现场我们观察到主要的一些问题在于控制上出现了一些问题导致无法完成比赛。
晚上卓老师由于有其他赛区的远程会议，无法走开，因此委托组委会技术专家组成员，中南大学的王击老师带队，我和兵哥负责通知报名的老师或同学，一起组织一下车模的技术检查，我和兵哥一起通知了报名参加车模技术检查的同学或者老师，7点40集合， 8点左右开始检查，正要开始的时候卓老师会议结束又刚好回到了现场。开始亲自主持车模检查工作，主要检查要求电路板自制的电路板是否按要求在铜层标注了队伍信息和年份，检查车模芯片使用是否规范，是否为克隆车，车模轮胎、舵机、电机是否按要求使用等关键指标。
检查分为三组同步进行，参与检查的同学和老师都非常细致。最终，检查出了几辆没搞清规则使用了成品板的队伍，有一个是以为驱动不用自制，一个主板和驱动以为不用自制，还有一个电路板是去年的年份。对于这些较为明显的违规，卓老师查询了预赛成绩，并安排打电话联系到了同学进行询问和告诫，由于都未涉及到奖项，经卓老师提醒后，这些有违规情况的队伍也意识到自己违规了，也都比较坦诚的进行了承认，所以只是对他们进行了口头警示教育。其他还有一些队伍有电路板信息标识不全，或者未在铜层进行标识，这些问题都由组委会记录在案。所以，也请同学们务必按要求完成自己的车模制作，如果有违规情况的队伍又有比较高的奖项等级，那一定会按严重情况进行奖项降级或取消成绩的处理的，别存有侥幸心理，参赛同学和带队老师组成的技术检查组可是很仔细的。
预赛结束后的晚上卓老师又开始张罗为第二天的决赛做好各项准备工作，海南大学的老师召集起各组裁判统计汇总预赛成绩。然后卓老师根据比赛完成情况结合进决赛队伍多于一等奖数量的原则确定各组别第二天决赛的队伍数量。然后开始组织起我们和裁判员一起改决赛赛道，除了信标组没有决赛之外，其他的组别都有决赛。镜头组预赛完赛情况都比较不错，因此镜头组的决赛是按原计划将预赛的两个赛道拼接在一起，决赛的赛道长度差不多就是预赛的两倍；摩托组赛道不变仅在直到上增加了一个坡道；气垫组赛道不变仅增加一个障碍；电磁组仅在原有的赛道上增加了几个直角；独轮组场地变大了一些，目标板位置发生变化；视觉组赛道不变仅增加图片数量；模型组改变了赛道元素的位置以及增加了坡道。整个改赛道过程卓老师和王老师都亲自和大家一起参与进来。
17号早上8点决赛就有序的开展起来了，按照第一天预赛的成绩倒序进行，整个决赛的过程还是非常的顺利，从预赛中选出来的队伍因为第一天对场地的熟悉和适应，决赛都发挥的不错。尤其是镜头组，感觉大部分选手都发挥出了自己的实力，往年基于图像传感器循迹的组别，经常都会出现基本的循迹问题，但是今年从现场看，大部分选手的循迹部分都做的很好，循迹稳定可靠是基本的保障，当然这个也可能是海南大学的这个体育馆光线条件非常的不错。英飞凌镜头组预赛第二的队伍在决赛中取得了决赛第一的成绩，他们的小车速度非常的快，循迹也做的超级稳定，调试+正式计时跑了几次都没有出现过跑出赛道情况，小车采用涵道负压的结构，在赛道上驰骋的时候，会发现小车会将赛道吸起来与车底盘贴合在一起。英飞凌镜头组预赛第一的队伍发生了一件非常遗憾的事，在最后一次小车运行的时候，队员蹲在赛道旁边不小心把小车的螺旋浆挡住了，导致无刷电机卡住出现了堵转，然后电调烧了，甚至出现了明火，导致没有办法继续发挥出全部实力，不过他们的成绩应该也已经足够进入国赛了，所以希望他们国赛的时候能发挥出自己的全部实力，不留下遗憾！下面是这两个队伍比赛的时候的视频分享给大家。
前几名的大佬合影
我们也拍到了一些其他组别的精彩视频，会在文末上传一些，更多素材需要等到时间更充裕了再来进行整理，这篇推文也是在路上+熬夜编写的，华南结束后，我们又立即赶往了山东赛区，行程比较紧凑。比赛结束后我们和王老师、胡老师告别合影后便骑着小电摩托离开了海南大学。卓老师由于要赶往华北赛区，因此在比赛还未结束的时候就已经提前离开了。赶在卓老师离开前合影留念。
在决赛进行的同时，按照卓老师第一天晚上的安排，还对视觉组、气垫组、摩托组三个组别安排了补赛环节，因为完成的队伍还达不到奖项设置的比例，由此来补齐因完赛队伍数量不足的二、三等奖。补赛环节沿用了去年华南赛区的补赛规则，补赛过程很简单，视觉组不再考察识别的结果，看谁拾取的图片多，摩托组和气垫组也只考察普通的能否沿赛道运行即可。整个补赛过程进行得非常高效，各队伍之间也非常和谐，去年最开始我们也一起讨论了公平性问题，但卓老师从更高的维度提出观点，补赛实际上是一种鼓励，鼓励年轻人不放弃，所以补赛也只考察基本的功能。从结果上来看，大家都是认可这种方法的。果然，还得是卓大，简单高效的补赛办法，让海南大学组织起补赛的队伍很迅速的就完成了补赛过程。
在所有队伍都完成比赛后，海南大学组委会的裁判员，老师们立即进行了紧张的成绩整理和核对。由于队伍数量众多，还有补赛等成绩统计，成绩在17号晚上进行的公布。最后，海南大学还将比赛用的赛道整理好后赠送给了前来参赛的兄弟院校。的确，这么多赛道留着自己用的话也用不完，送给大家可以物尽其用，点赞。
承办这样的大型赛事绝非易事，同学们的准备也一样不容易，办好这样一届赛事需要组委会、承办方、参赛同学等多方协作，紧密沟通，适时调整，用更多的办法来应对出现的困难，这样才能尽最大的可能来保障赛事的完成。整体来看，在大家的共同努力下，本次华南赛的举办依然是非常成功的，尽管有些小插曲，大家都群策群力，用智慧和努力共同完成了这个艰难的任务。感谢海南大学，感谢卓老师、王老师，感谢组委会，给同学们搭建起这样一个平台，即使没有获得奖项的同学，这段宝贵的参赛经历一定也会令你成长。获奖的同学以及进入国赛的同学要在接下来的国赛中更加好的发挥，争取获得更好的成绩。对于我们每个人来说，每个阶段都有每个阶段的努力和成长，愿我们能持续进步，找到我们自身的价值，华南赛成功完成举办，各位，我们有缘再见！
最后，再放上一些比赛照片和视频吧，回顾本次华南赛区各种神车的精彩瞬间。
视频：
照片：
最后，祝愿所有车友都能拥有美好的未来！
