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正文：
经历创始人被离职、公司裁员后，知名人形机器人企业【Sanctuary AI】先后发布第八代人形机器人Phoenix、全新升级21自由度（Dof）灵巧手和新一代触觉传感器三款产品。（值的注意的是本次新品发布，鲜有媒体报道）
针对人形机器人本体：2024年12月16日，[Sanctuary AI]官网低调官宣旗下第八代人形机器人Phoenix（第七代于2024年4月发布），用于数据采集，这也是公司推出的首款轮式仿生机器人。
据公司官网介绍，Phoenix Generation 8 旨在通过最通用、最安全的方式为客户提供最有效服务；相较于往期版本，它有一个轮式底座；官方表示，这是一个设计决策，根据 Sanctuary 客户的反馈，即双足结构太脆弱，无法支撑精确和安全执行有用工作所需的强壮躯干。主要改进包括：
改进了遥测系统，以增强数据捕获和训练；
改进了深度和视觉摄像头，从而提高了视野和分辨率；
对 Phoenix 传感器套件和音频和视频系统的改进；
成本节约和设计方面的改进，从而提高了制造速度和调试时间；
针对灵巧手：据公司官网介绍，公司21自由度（DOF）灵巧手现在能够进行手内操作，开启了广泛的工业精细操作任务，比如翻转游戏骰子，甚至调整可调扳手的颚宽。（公司往日宣传都是20自由度灵巧手，什么时间升级的？）
据公司官网介绍：Sanctuary 制造灵巧手的方法得益于其独特的小型化液压阀；这种液压驱动方法的功率密度比基于电缆和机电的系统高一个数量级，在速度、强度、可控性、循环寿命、抗冲击性和热管理方面提供无与伦比的灵巧能力。
公司临时CEO兼首席商务官James Wells 表示：使用可扩展且可靠的系统演示手部操作是展示功能强大的通用机器人的广度和可行性的一个重要里程碑，灵巧的能力与通用人形机器人的潜在市场规模成正比。
灵巧手作为人形机器人末端执行与感知的工具，其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能，[Sanctuary AI]公司灵巧手一直走在行业前列，有关人形机器人赛道灵巧手详细介绍，查看往期文章：人形机器人构型之争：五指灵巧手 or 夹爪
针对触觉传感器：据公司官网介绍，新的接触式传感器技术提高了通用机器人的速度和成功率，集成的触觉反馈为更高性能的嵌入式AI模型提供了更高的容量和更丰富的数据。
公司首席研究员 Jeremy Fishel 博士表示：“开发具有正确功能和耐用性的触觉传感技术，以解锁灵巧的操作和高性能训练数据至关重要；这种合规、灵敏且可扩展的触觉传感器新设计将在不久的将来覆盖所有抓取表面。”
公司临时CEO兼首席商务官James Wells 表示：“结合触摸传感器，我们正在使用触觉伺服技术来最大限度地提高通用机器人的灵巧能力；我们的目标是通过我们独特且差异化的液压手动驱动技术和高度传感器化的抓取方法实现人类水平的灵巧性。”
值的注意的是，美国科技巨头【Meta】旗下基础人工智能研究 （FAIR）在2024年11月也曾公布公司触摸感应领域的三大进展:通用触摸编码器；具有多模态感应功能的人造指尖，用于触觉交互；集成触觉感应的机械手平台；它们协同工作，使机器人能够感知事物。可见触觉感知在人形机器人赛道重要性。
从人形机器人本体到五指灵巧手，再到新的触觉传感技术，整体而言，[Sanctuary AI]公司本次升级堪称王炸。
[Sanctuary AI]计划推出轮式仿生机器人可追溯到2024年7月份，公司创始人兼CEO Geordie Rose接受媒体访谈并表示：Sanctuary AI将很快部署第一批1000台人形机器人。（小编视角：大概率说的是轮式机器人）
当时背景是，2024年7月22日（美东时间），马斯克在X平台上表示：公司计划于明年实现Optimus机器人的限量生产，但初期产量较低（可能意味着2025年产量应该远低于原计划1000台），仅供特斯拉内部使用，预计在2026年实现大规模生产，以供其他公司使用。
同时，创始人Geordie Rose接收采访后在X平台回复网友时，首次透露公司将放弃双足，改走轮式路线；具体表示：双足人形机器人是愚蠢的，任何支持他们的人都没有花超过5分钟思考这个问题；几乎所有工作都更适合在轮子的环境中完成；将人形机器人设计成双足是愚蠢的、严重限制能力、天生不稳定、零优势。
之前小编曾写过一篇有关于Sanctuary AI申请的最新专利，给人形机器人加轮盘：知名人形机器人公司「Sanctuary AI」要给旗下机器人Phoenix加轮盘！
图片来源：US 2024/0109612 A1
随后，2024年11月9日，公司在官网低调宣布公司内部领导团队重大变动消息：公司创始人兼CEO Geordie Rose辞去CEO职务，董事会已决定将由公司首席商务官James Wells 担任临时CEO；随后，公司被爆出裁员。
当时小编有猜测，创始人Geordie Rose离职大概率和量产进展不顺有关，毕竟1000台量产计划一直没有后续披露；当时也有媒体猜测是双足和轮式两种路线之争，导致Geordie Rose离职；随着Phoenix Gen8发布，小编猜测更准确一切，商业化不及预期才是根本原因。
作为目前全球范围内真正实现商业化落地的是双足人形机器人企业[Agility Robotics]也曾因商业化进展原因出现创始团队大震荡；2024年3月份，公司联合创始人Damion Shelton卸任CEO，改任总裁，由自高通和微软的Peggy Johnson接任CEO，加速推进公司商业化进程，同时还外聘两名首席技术官和首席战略官；后续公司于2024年6月 ，与著名物流合同公司【GXO】宣布签署了一份多年期协议，开始在 GXO 的物流运营中部署 Digit，实现真正商业化；并后续屡获新订单，商业化持续突破。
有关[Agility Robotics]详细介绍，查看往期文章：1.5亿美元融资后，又获新订单，这家人形机器人企业做对了什么！！
值的注意的是，Phoenix Gen8并没有亮相刚结束的CES2025大会，作为[英伟达]14家人形机器人公司生态合作伙伴之一，在[英伟达]创始人兼CEO黄仁勋演讲环节中，与14家合作伙伴旗下14台人形机器人同台亮相，[Sanctuary AI]上台的是第七代双足人形机器人Phoenix；恰恰验证了往期小编观点：双足是未来，轮式是现在。
有关人形机器人轮式和双足构型之争，查看往期文章：双足人形机器人本体厂家，接连推出轮式仿生机器人产品！
接下来我们聊一下[Sanctuary AI]及旗下人形机器人Phoenix商业化进展：
公司层面：
Sanctuary AI成立于2018年，总部位于加拿大温哥华，创始人Geordie Rose曾是量子计算明星团队D-Wave的创始人，以及明星机器人公司Kindred的核心员工；目前总融资额超过1.4 亿美元（2024年7月3日，完成最新一次融资，来自于BDC Capital和 InBC基金；2024年完成两次融资）
产品及技术层面：
除了第八代轮式机器人Phoenix，于2024年4月，公司发布第七代人形机器人产品Phoenix（第六代，被时代周刊评为2023年的最佳发明），搭载自研Carbon人工智能系统赋予Phoenix 类人智能及泛化能力，现阶段已可以自主工作，其手臂及灵巧手（具备20个自由度）灵敏度均走在行业前列；
据公司介绍：Carbon融合现代人工智能技术，将自然语言转化为现实世界的行动，具有可解释、可审查的推理能力，负责规划任务和运动计划，使得Phoenix能像人一样思考、行动，从而完成工作任务。
2024年5月，与Microsoft建立合作关系，加速通用机器人的AI研究和开发；公司官网表示：此次合作将在我们实现“大型行为模型”(LBM) 方面发挥作用，该模型通过使系统能够理解和学习现实世界的经验，将AI置于物理世界中。此外，Sanctuary AI也与英伟达建立合作关系，生态合作伙伴之一。
商业化进展：
2023年3月，公司官宣与加拿大轮胎公司 (CTC) 合作，并在CTC完成了首个通用人形机器人商业部署，在CTC旗下商店进行的为期一周的试点；据该公司透露，这款机器人能够准确无误地完成110项与零售相关的任务，包括挑选、包装、清洁、标记、贴标签、折叠等；
2024年4月，公司宣布与麦格纳国际公司建立战略合作伙伴关系；通过扩大合作，该公司计划为麦格纳的汽车零部件工厂配备通用人工智能机器人；计划明年将 Phoenix 机器人部署到麦格纳工厂的实际制造环境中；
硬件设施：
与麦格纳国际公司建立战略合作，公司后续计划让麦格纳在未来根据合同批量化生产 Phoenix 机器人，创始人Geordie Rose曾明确表示，后续不会搭建工厂生产，专注产品研发，生产会有合作伙伴负责（与外部制造商合作）。
整体而言，【Sanctuary AI】在技术、产品迭代和商业化进程层面都领先于大部分人形机器人本体公司，甚至走在行业前列。
国内拥有全球最多人形机器人本体公司且都是初创公司，且多是学院派教授创业团队，本身工程化思维极弱，样机零部件目前都是外包商来做，自己进行组装，而且教授创始团队都属于兼职状态，更像是校外研究所；小编有个疑问，后续随着融资继续推进，众多投资机构会继续允许教授团队以非全职状态管理公司吗？
值的注意的是，2024年已经结束，人形机器人入局者已从最初的创业派为主、产业派和科技大厂战略入局变为以汽车主机厂为代表的产业派和科技大厂争相高调官宣入局人形机器人整机制造，势必也会对人形机器人赛道创企带来毁灭性打击。
小编有有针对此类现象，写过一篇文章：科技大厂入局人形机器人本体，初创企业该何去何从？
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接下来，小编从人形机器人企业产品（进展）、硬件设施（生产能力）、产品落地场景、企业官方宣布量产时间、实际商业化进展、具身智能大模型技术等方面，盘点全球（含国内）人形机器人企业现况以及国内人形机器人发展乱象；并从算力、软件算法、数据、硬件（核心零部件）、工程化等多层面，详细盘点人形机器人商业化卡点。
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本文内容仅展示一部分，更多详细解读，扫码加入星球，查看完整版文章：埃隆·马斯克首谈人形机器人创企：原型很容易，但生产很难，甚至不可能（全球创企量产能力浅析），并深度了解“具身智能&人形机器人”赛道
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