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全球科技大厂入局具身智能赛道的典型代表：[英伟达]和[特斯拉]；[特斯拉]被称为人形机器人赛道引领者，旗下人形机器人Optimus更是行业标杆；[英伟达]从芯片和中间件层面入局，核心目的是打造底层开发生态，成为具身智能领域当之无愧最强“卖铲人”。
2025年开年，[英伟达]CEO黄仁勋在CES上进行开幕主题演讲，表示：“通用机器人的ChatGPT时刻即将到来；同时，[特斯拉]CEO马斯克接受采访时，更是上调Optimus预期生产数量，表示：我们的目标是今年生产数千台Optimus，初期将在特斯拉工厂进行测试；明年将实现10倍的产量，既明年目标生产5到10万台人形机器人；然后在2027年再增加10倍。
随着[英伟达]和[特斯拉]两家公司创始人在CES2025上针对人形机器人领域发言，不禁让人幻想：人形机器人时代要来了！！
回顾2024年人形机器人领域，整体而言被誉为人形机器人商业化落地“元年”的2024年，实际商业化落地有所滞后；目前来看，头部人形机器人公司将2025年实现初步商业化。
2024年人形机器人最具突破性的进展主要体现在具身智能领域，LLM多模态大模型的发展给机器人产业带来新一轮的机遇，通用人工智能（AGI）给人形机器人带来巨大变革。
具身智能领域研究方向可粗略分为：具身智能大模型（机器人“大脑”）和人形机器人（本体+小脑）。
人形机器人大致分为三大部分：人形本体、高动态性能的控制算法（小脑）、具有泛化性的具身智能及非常接近人的通用人工智能。
全球人形机器人本体公司背景可大体分为四类：汽车制造企业（特斯拉、小米等）、机器人企业（优必选、乐聚等）、科研院校孵化（星动纪元等）和互联网、智驾背景创业团队（星尘智能、Figure AI等），国内以科研院校教授“兼职”创业为主，国外更多是互联网背景创业团队。
如今，2024年已经结束，人形机器人入局者已从最初的创业派为主、产业派和科技大厂战略入局变为以汽车主机厂为代表的产业派和科技大厂争相高调官宣入局人形机器人整机制造。
全球具身智能大模型（机器人通用“大脑”）公司背景大体可分为：科技大厂（英伟达、OpenAI等）和科研院校背景创业团队（Physical Intelligence、Skild AI等）。
特斯拉入局人形机器人赛道和人工智能、大模型技术突破性进展催生了本身具身智能浪潮。
2024年6月13日，特斯拉2024年股东大会上，马斯克首次谈到人形机器人初创公司：原型很容易，批量生产很难，甚至不可能；并表示：特斯拉拥有生产能力、工程能力以及人工智能硬件和软件能力，将成为人形机器人域的领先者。
2024年10月24日，特斯拉三季度财报会议上，马斯克表示：“我们拥有最先进的人形机器人。”同时表示：我们也是唯一一家真正具备大规模生产人形机器人所有必要条件的公司，因为其他公司缺少人工智能大脑，缺少真正实现大规模量产的能力；有时，你会看到一些令人印象深刻的视频演示，但它们缺乏本地化的人工智能，也没有办法将生产规模扩大到非常高的数量。并进一步表示：我们将继续扩大我们的人工智能训练能力，以满足FSD和Optimus的需求；目前，我们并不受限于训练算力。
详细介绍，查看往期文章：马斯克：特斯拉是唯一一家真正具备大规模生产人形机器人能力的公司
知名人形机器人独角兽企业[Figure AI]创始人Brett Adcock接受媒体访谈时被问到算力、AI和制造问题时表示：B轮投资方微软已经给了我们尽可能多的H100算力，目前已扩大了三次，变成了更大的集群，目前受到计算的限制；依托投资方OpenAI技术赋能和合作，目前已开始建立可以在我们的机器人上工作的新模型；制造层面，我们正在建设自己的制造工厂，机器人上的几乎所有东西最终都可能由 Figure AI 公司制造，但是现阶段，我们会以非常理性的方式进行制造（外包）。
注：[Figure AI]创始人Brett Adcock近期访谈内容，前往“机器人头条”知识星球查看
特斯拉作为车企切入人形机器人赛道的确有天然优势（硬件设施+软件设施：团队、设备、技术和资金），并且已实现与特斯拉车辆技术同源，采用相同的电池、摄像头和电脑。
参考特斯拉在车辆（ Model Y 、 Model 3等）层面规律，Optimus极有可能沿袭车辆生产、进化路线，先实现最优结构设计，保证前期能执行一些任务前提下，AI层面逐渐升级进化，最终实现通用。
然而，集诸多优势于一身的特斯拉，人形机器人Optimus在2024年进展并不顺利，商业化时间逐渐推迟。
一位接触过特斯拉团队的投资人说，整个自动驾驶需要面临的技术复杂度还远不如人形机器人的一只手。
「峰瑞资本」创始合伙人李丰曾表示：智能机器人大概要比自动驾驶难得多。自动驾驶的目的是把所有东西看清楚，竭尽全力地不碰到它。机器人的最终目的是把东西看清楚之后，还要控制它，得把瓶子抓起来，不能让里面的东西洒了，不能让容器碎了，还得把东西送到你手里面，等你拿走再松手。怎么拿，用什么姿势拿，拿多远，用几只手拿，拿给你之后怎么给你，之后怎么松手，这些问题都是之前没有被很好地解决过的问题，自动驾驶的积累可以帮助一小部分。
小鹏汽车董事长、CEO何小鹏更是直接：做AI机器人比AI汽车更难，集成度要求更高，没有500亿投入做不好AI机器人。
特斯拉证明了旗下车辆和人形机器人软件和硬件层面的技术同源；随着智驾行业降温且具身智能迎来投资热潮，智驾领域的从业者和公司都纷纷快速转入或加码具身智能；同时，因为硬件（零部件）同源，车企上游核心零部件企业受困于智驾车企疯狂卷价格，也开始纷纷布局人形机器人产业链。
车企沿袭特斯拉路线，入局人形机器人本体赛道，无可厚非，起码产业链、大规模制造层面有绝对先天优势（目前全球已有15家知名车企入局人形机器人赛道，其中国内11家）；那么自动驾驶领域从业者入局人形机器人本体优势是什么呢？小编视角：逃离自动驾驶落地难技术瓶颈，追逐下一波风口，吃一波风口红利，能否落地先不谈。
有关以汽车主机厂为代表的产业派入局人形机器人原因和现状，可查看往期文章：人形机器人赛道已挤满车企和自动驾驶行业精英，文章中有梳理15家主机厂、诸多汽车产业链厂商和诸位智驾背景行业“大牛”入局具身智能赛道创业。
人形机器人最终可用，要做到四个可达；第一，移动可达，想让它去哪里就去哪里，包括避障；第二，操作可达，能抓什么就可以抓什么，或者把一个物品放在指定位置；第三，语义可达，比如拿苹果是为了榨；第四，价值和智慧可达。
目前行业内有一种观点是：硬件决定了人形机器人应用落地能力的上限，但是目前人形机器人产业拥有的硬件基础支撑起来的应用上限，具身智能算法还暂时没有达到。也就是说，人形机器人的硬件基础本身能够支撑它完成的一些任务，由于现有AI算法的能力不足，目前的人形机器人还无法真正实现这样的产品力。具身智能技术的发展不如人形机器人硬件成熟，也就成了现在人形机器人产业最大的卡点。
小编往期文章：2025年，头部人形机器人公司将实现初步商业化！有提到，目前人形机器人领域创业潮有种回到2016自动驾驶赛道创业大潮，而复杂程度甚至却远超自动驾驶；自动驾驶现阶段而言，是巨头间的博弈，初创公司归于沉寂，而人形机器人最后也同样如此，国内或者全球大多数初创公司最好结局是被科技大厂收购。
接下来小编将从算力、软件算法、数据、硬件（核心零部件）、工程化等多层面，盘点人形机器人商业化卡点。
软件层面：“大脑”、“小脑”
从底层算法模型来看，机器人的软件可以分为大脑与小脑。大脑负责感知外界并模拟人类思维决策过程，小脑则模仿生物进行复杂的运动控制。大脑部分主要职能是环境理解、智能交互与认知推理，基础是机器视觉、大语言模型的发展；小脑部分主要职能是运动控制、路径规划和步态平衡。
Source:创业邦研究中心
大模型的通识理解能力、多级推理能力赋予人形机器人具身智能的核心；嵌入在大模型中的庞大先验知识库&强大的通识理解能力让机器人更好理解泛化任务，且基于思维链的多级推理能力，让人形机器人实现了具身智能。
具身智能大模型（大脑）主要有两个路径:端到端具身大模型和分层端到端大模型。
目前来讲，大脑算法中的环境理解，基于机器视觉，发展相对成熟；规划决策算法是当前具身智能主要发展痛点，将伴随大模型的迭代而发展。
目前人形机器人本体初创企业多是依托科技大厂多模态大模型赋能；但值的注意的是，国内大厂并没有针对人形机器人推出专门大模型；并且大多数人形本体初创公司在AI层面投入极少；随着人形机器人前景逐渐明晰，这些有钱、有技术的科技大厂怎会甘心做供应商和投资者身份入局，亲自下场造人将会是终局。
小编往期文章：2025年，头部人形机器人公司将实现初步商业化！有提到一个观点：若众多科技巨头入局人形机器人本体领域，对于初创公司绝对是毁灭性冲击。
Source:M2 Consulting
目前大小脑发展不均衡，相较于智能“大脑”的智力快速提升，灵巧“小脑”能够实现的灵巧操作能力亟待加强；小脑部分发展的制约因素包括精细运动执行尚未有统一的底层算法和数据采集。
双足控制算法:
运控模块（运控算法）是目前双足人形机器人公司核心技术壁垒。人形机器人发展多年，从最初基于模型的控制算法（LIPM+ZMP），到动态模型控制和最优控制算法（MPC+WBC），目前正在向模拟学习+强化学习（IL+RL）演进，现阶段MPC+WBC控制方案仍旧是主流，各类算法没有绝对的替代关系，各有优劣；IL+RL路线是目前人形机器人公司最常提起的概念，也是目前人形机器人本体企业主要技术攻坚方向及后续主流控制方式，目前处于技术瓶颈阶段，难以短期突破，这也是诸多人形机器人本体公司推出轮式仿生机器人而不是双足人形机器人原因。
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接下来小编继续从算力、软件算法、数据、硬件（核心零部件）、工程化等多层面，盘点人形机器人商业化卡点；并从现阶段人形机器人企业产品（进展）、硬件设施（生产能力）、产品落地场景、企业官方宣布量产时间，盘点全球（含国内）人形机器人企业现况以及国内人形机器人发展乱象。
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