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目前全球范围内，具身智能大模型赛道有两家独角兽：[Physical Intelligence]和[Skild AI]，马逊创始人杰夫·贝索斯、红杉资本是两家公司共同投资方。
2025年1月29日，据彭博社等多家海外媒体报道，具身智能大模型领域初创公司【Skild AI】有望获得软银集团(SoftBank Group Corp.)领投的新一轮5亿美元融资，投后估值将达到40亿美元（约290亿元人民币），目前谈判仍处于初期阶段。
若本次融资成功，[Skild AI]将重新成为估值最高具身智能大模型初创公司（2024年11月5日，机器人通用大模型初创公司[Physical Intelligence]完成4亿美元新一轮融资，投后估值约为24亿美元，取代[Skild AI]15亿估值成为估值最高具身智能大模型初创公司）。
接下来小编将详细介绍[Physical Intelligence]和[Skild AI]两家公司。
[Skild AI]于2023年5月匹兹堡成立，由两位前美国卡内基梅隆大学教授 Abhinav Gupta 和 Deepak Pathak共同创立，他们同为印度裔、也都曾是 Meta 的 AI 研究人员创立，公司长期目标是开发扎根于物理世界的通用人工智能 （AGI），以打造一个通用、灵活、智能的人形机器人产品（“通用机器人大脑”）。
2024年7月9日，Skild AI宣布完成了总额3亿美元A 轮融资，投后估值高达15亿美元，成为当时估值最高的机器人具身智能大模型初创公司（后续被Physical Intelligence打破）。
Skild AI设想了一个类似 OpenAI 的未来：通过微调，就可以在 Skild 基础模型上构建不同的用例和产品；这正是他们颠覆机器人行业的方式。最终，他们希望抵达机器人 AGI，人们可以在物理世界中，与之互动。
核心产品：Skild Brain
团队构成：公司由两位前美国卡内基梅隆大学教授 Abhinav Gupta 和 Deepak Pathak共同创立，他们同为印度裔、也都曾是 Meta 的 AI 研究人员；团队主要来自 Meta、特斯拉、英伟达、亚马逊、谷歌以及卡内基梅隆大学、斯坦福大学、加州大学伯克利分校和UIUC等名校。
构建「通用的」机器人基础模型｜ 图片来源：Skild AI
技术层面：Skild AI正在构建一个共享的通用大脑，为机器人提供一种基础模型，作为“通用大脑”；Skild Brain是一个可扩展的机器人基础模型，具备使用性和灵活性的能力，能够使机器人在不同硬件、场景、任务之间自适应。
这个“通用大脑”可以与包括人形机器人在内的任何类型机器人进行集成，以通用AI技术使机器人执行动作，从而在不同场景中处理各种任务，可以在家庭和工业环境中灵巧地操纵物体，可以在任何物理环境中导航。
Skill AI团队透露，相比竞争对手，其数据点至少多出1000倍，这一优势使得Skild AI的模型能够更好地理解和适应复杂多变的物理世界。
公司采用多种数据收集技术，既有一些常规操作，也有两位创始人多年研究工作中开发的专有技术:
让人类远程操作机器人，然后收集这些操作数据;
让机器人执行随机任务，试错学习，并记录这些丰富的数据信息;
利用大量公共视频训练模型;
从模拟环境中收集的数专有技术;
2022 年，两位创始人通过各种机器学习和不同源数据中学习等手段，将从不同源数据中学习(如从视频、基于好奇心、真实世界学习)整合到一个连贯系统中，大大提高了模型的学习效率和适应能力。
产品进展：目前没有商业化进展。
融资层面：2024年7月9日，具身智能领域初创公司Skild AI宣布，公司完成了总额3亿美元A 轮融资，投后估值高达15亿美元；本轮融资由众多科技巨头、顶级风险投资公司与学术机构共同参与，包括 Lightspeed Venture Partners（领投）、Coatue（领投）、软银集团和杰夫·贝索斯的 Bezos Expeditions，Felicis Ventures、红杉资本、Menlo Ventures、General Catalyst、CRV、亚马逊、SV Angel 和卡内基梅隆大学等。
[Physical Intelligence]（简称 PI或 π ）拥有全球具身智能领域“最强创始团队，由UC Berkley、斯坦福大学教授团队和谷歌科学家等科研和技术大牛于2024年3月成立，公司致力于创建可以为各种机器人和机器增添高级智能的软件，最终目标是创建一种作为通用机器人系统的AI模型（机器人通用大脑）。
公司成立仅一个月时，官网还没有建（至今也没有建）就获得来自于Thrive Capital 、Open AI、红杉资本、Greenoaks Capital Parners、Lux Captital和Khosla Ventures7000 万美元融资，投后估值4亿美金；2024年11月5日，完成4亿美元新一轮融资，本轮投资由亚马逊创始人杰夫·贝索斯、风险投资公司Thrive Capital和Lux Capital领投，OpenAI、Redpoint Ventures和Bond等参投，投后估值约为24亿美元； 同时取代[Skild AI]，成为估值最高具身智能大模型赛道初创企业。
2024年10月31发布成立以来首个机器人通用的机器人基础模型π0（ pi-zero）；11月15日，国内“腾讯系”知名人形机器人初创企业【星尘智能】发布搭载π0（ pi-zero）的旗下轮式仿生人形机器人Astribot S1最新视频，“最强”家庭机器人来了！！
机器人基础模型π0被称为一种用于通用机器人控制的视觉-语言-动作流模型，参数量只有3B，就能控制机器人，帮你搞定各种家务。
具体视频展示：
据官方介绍：π0与 LLM 不同，它跨越图像、文本和动作，并通过训练机器人的具身经验来获得物理智能，通过学习新颖的架构直接输出低级运动命令；它可以控制各种不同的机器人，并且可以提示执行所需的任务，也可以进行微调以使其专门用于具有挑战性的应用场景。
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π0模型的核心技术点包括以下几个方面（仅列举部分）：
π0模型基于预训练的视觉-语言模型（VLM），这使得它能够继承互联网规模的语义知识。
模型使用流匹配技术（Flow Matching）来生成连续的动作分布，这使得它能够处理高频率的动作执行，适合于灵巧任务；为了使模型能够控制机器人产生连续动作，π0引入了一个专门的动作专家（Action Expert）模块，该模块能够通过流匹配产生精细的、连续的动作指令。
π0模型通过结合多种机器人类型的数据进行训练，这使得模型能够适应不同的机器人配置和动作表示，包括单臂、双臂系统以及移动操纵器。
模型采用预训练后微调的训练方法，先在大型多样化语料库上预训练，然后在更狭窄、更精细策划的数据上微调，以诱导期望的行为模式，且展示了良好的零样本控制能力（Zero-Shot Control）。
多模态输入和混合专家模型（Mixture of Experts）：π0模型采用了混合专家架构，其中不同的“专家”处理不同的输入类型，如图像、文本和机器人状态。
Pi可称为最强创始团队，没有素人，全是行业大牛
左到右，依次是Sergey Levine、Chelsea Finn、Karol Hausman
联合创始人Chelsea Finn：现任斯坦福计算机科学与电气工程系助理教授（ALOHA家务机器人项目导师），重点研究通过学习和交互来发展机器人等智能体的广泛智能行为，谷歌学术论文引用数超4.7万；曾在谷歌大脑担任过5年研究科学家，开发机器人深度预测模型；MIT 大学毕业后在伯克利取得博士学位，博士导师则是Sergey Levine
联合创始人兼CEO Karol Hausman：之前担任谷歌大脑的高级研究科学家，同时也是斯坦福大学的兼职教授；因 “对可扩展的机器人学习算法做出重大贡献”，获得过 2023 IEEE 奖项；
联合创始人Sergey Levine：现任UC Berkley电气工程与计算机科学系助理教授，专注于研究让自主智能体通过学习获得复杂行为的通用算法，集中在机器学习决策和控制领域；并开发端到端深度神经网络训练策略，曾带领团队与谷歌联合开发 RT-X 机器人项目，被认为是强化学习领域的领军人物之一。
联合创始人：Brian Ichter：先后在谷歌大脑和谷歌DeepMind的机器人团队任职；
联合创始人Lachy Groom ：支付公司 Stripe 前高管、著名科技投资人
Suraj Nair：丰田研究院ML研究团队的研究科学家，从事ML、机器人和CV交叉领域的工作；
Quan Vuong：加州大学圣地亚哥分校四年级博士生；
Physical Intelligence和Skild AI巨额融资和高估值，无不体现国外资本对具身智能大模型（机器人通用大脑）重视。
人工智能和大模型技术突破性发展催生了本身具身智能浪潮，但同时大模型发展瓶颈也同样是人形机器人商业化核心壁垒；相较于上游机器人核心零部件基本成熟，软件算法进步是推动人形机器人功能提升和应用场景拓展的关键。
全球具身智能大模型（机器人通用“大脑”）公司背景大体可分为：科技大厂（英伟达、OpenAI等）和科研院校背景创业团队（Physical Intelligence、Skild AI等）。
国外科技大厂对具身智能大模型极其重视，并早已入局(如谷歌、英伟达等;谷歌已完成多次技术迭代，从Saycan到RT-H)；国内科技大厂重视程度远不如国外且入局较晚，目前也逐步切入具身智能赛道，更多以对外投资为主，内部对具身智能大模型研发投入极其有限，国内大厂并没有针对人形机器人推出专门大模型。最终结果，目前国内外在具身智能基础模型方面差距仍然较大，无论是大语言模型、多模态模型还是仿真器，这些关键技术主要掌握在OpenAI、英伟达、特斯拉等海外巨头手中。目前人形机器人本体初创企业在大脑层面投入很少，多是依托科技大厂多模态大模型赋能。
目前国外人形机器人本体公司融资已经处于停滞状态，具身大模型初创公司如今备受资本青睐（如：Skild AI、Physical Intelligence、Covariant等，皆已获巨额融资）；国内具身大模型初创公司重视程度虽不如人形本体公司，但目前也开始进入资本视野，已涌现出一轮融资潮。
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本文仅展示极少部分，接下来，小编将详细盘点具身智能大模型领域，全球初创公司（PI、Skild AI、Covariant、有鹿机器人、X Square等）介绍及产品进展、全球科技巨头/大厂（谷歌、英伟达、微软、OpenAI、华为、阿里、腾讯、字节等）现阶段产品进展、人形机机器人本体厂家与科技巨头/大厂合作现状以及科技巨头入局人形机器人本体赛道现状。
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本文内容仅展示一部分，更多详细解读，扫码加入星球，查看完整版文章：[原创]具身智能大模型赛道:科技巨头技术进展、初创公司盘点，第一款“机器人通用大脑”花落谁家（文字6W+），并深度了解“具身智能&人形机器人”赛道
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