水利水电库区漂浮污物智能化综合治理技术进展

文摘 2024-08-23 08:01 北京

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水利水电库区漂浮污物智能化综合治理技术进展

陈启春 ¹洪盛荣 ¹邓仕路 ¹石银安 ¹向险峰 ¹李邦宏 ¹刘战鳌 ²徐衡 ³张华 ⁴肖天贵 ⁵

1东方水利智能科技股份有限公司，德阳 618000；2中国三峡建工（集团）有限公司，成都 610095；3雅砻江流域水电开发有限公司，成都 610051；4西南科技大学信息工程学院，绵阳 621010；5成都信息工程大学大气科学学院，成都 610225

DOI：10.3724/j.issn.1674-4969.23011106

开展水利水电库区漂浮污物智能化综合治理技术研究和应用是至关重要。笔者团队经过多年的研究攻关，探索出了一套“估漂—拦漂—清漂—用漂”一体化智能化综合治理技术。研究结合水文、气象大数据信息及库区环境状况，对水面漂浮污物的来量提前进行预判；分析了行业内拦漂技术的痛点和难点，研发了适应水流速度大、水位变幅高、防翻转、防沉没的拦漂系统，实现了不同工况下水面漂浮污物的高效拦截；采用多传感系统与人工智能相融合的新一代信息技术，攻克了水面漂浮污物强识别、防误判的关键技术，研制了水面漂浮污物智能识别、自动打捞的高效清污机器人系列产品；开发了将漂浮污物快速制成有机肥、生物质燃料的资源化利用设备，解决了水面漂浮污物上岸后无害化处理的难题。相关研究突破了水面漂浮污物智能化治理的多项关键技术，从漂浮污物来量估计、高效拦截、智能打捞、无害化处理及循环利用多个方向全面开展研究工作，构建了水面漂浮污物一体化的综合解决方案，为水利水电工程的安全运行起到了积极作用。

水利水电库区；漂浮污物；估漂；拦漂；清漂；用漂；智能化

引言

随着我国水利水电工程建设的快速发展，水利水电库区数量越来越多，虽然国家对环保要求越来越高，水环境状况有所改善，但库区漂浮污物仍然较多，特别是每年汛期，受暴雨、山洪、泥石流等自然灾害的影响，大量的树木、竹竿、庄稼、杂草以及生活垃圾涌入河道，不仅导致水质污染，还对发电、航运、防洪、供水等造成不利影响。漂浮污物囤积严重时，常会在水利水电枢纽进水口的拦污栅前造成堵塞，形成水头损失，导致水轮发电机组的出力减少，给水利水电工程带来较大危害^[1-3]。

以往，对水利水电工程漂浮污物进行系统性的预测、拦截、打捞和无害化处理，尚无专业化的研究和应用，一般采用打捞、焚烧、填埋等简单方式进行治理。对漂浮污物的打捞主要采取人工直接打捞、清污船只打捞、进水口清污机清理等多种方式，其中，人工直接打捞存在劳动强度大、作业环境恶劣、安全性差、打捞效率低等问题；虽然清污船只打捞效率较高，但也存在作业环境恶劣，安全性差等问题；而进水口清污机清理，存在打捞点固定、清污范围受限、整体效率较低等问题^[4-5]。为此，笔者团队开展了水面漂浮污物智能化处理的深入研究、技术攻关和装备研发。本文将介绍团队多年合作攻关逐步形成的集“估漂—拦漂—清漂—用漂”于一体的智能化综合治理技术，研究路线如图1所示。以期为水电库区漂浮物治理行业提供参考。

图1 智能化综合治理技术路线图Figure 1 Technology roadmap of intelligent comprehensive governance

1 估漂

估漂系统综合考虑了库区上游流域的地理位置、地形特征、植被覆盖情况、人类活动以及历年漂浮污染物的数据。鉴于库区水面漂浮污染物的来源主要受气候和降水影响，同时水流运动也受到峡谷气流的影响，该系统充分利用气象和水文大数据进行预测。通过数值分析和状态估计，该系统构建了特定流域中水面漂浮污染物聚集面积的关系模型。这一模型为预测水面漂浮污染物在特定流域的聚集时间和数量提供了理论依据。基于这些预测数据，可提前进行漂浮物拦截布控，及时做好清理准备，从而为水利水电枢纽的漂浮污染物治理提供有力的预估数据支持。

1.1 大数据模型分析

通过运用地理信息系统（GIS）技术、计算机网络和大数据技术，实现了对山洪流域的深入分析和准确预报。同时，结合库区上游的下垫面特征，包括山区、森林、草地、耕地、城镇等不同类型，对漂浮污物的种类进行了初步预判。利用大数据技术进一步估算了水面漂浮污物的形成量及其迁移趋势。通过整合包括DEM数据、土地利用数据、土壤类型数据、气象测站数据、降雨数据以及温度数据等多种输入文件，构建了分布式流域水文模型SWAT（Soil and Water Assessment Tool）。而鉴于精细化预报需要精细化观测^[6-7]，估漂系统基于地面气象观测数据和气象雷达实现了百米级雨量的反演。

1.2 大数据模型与软件平台开发

库区水面漂浮污物的运动受峡谷气流影响，雨、风、雷暴等气象因素与水面漂浮污物形成及迁移态势有着紧密的联系，是分析水面漂浮污物状况的主要参考数据指标。结合全球天气(MeteoEarth)、风雨气温(VentuSky)、中国天气网等主流气象网数据开展技术研究^[8-9]，从数据的发现、挖掘、下载、解析、展示等几方面展开可研性分析，最终确定依据大气管理局(NOAA)开发的全球模型(Model GFS)作为气象数据源，重点展开气象数据与水面漂浮污物迁移态势估计之间的数据解译工作，建立气象大数据与水面漂浮污物迁移态势估计的数学模型，笔者团队研发的“气象估漂·大数据预测系统”界面如图2所示。

图2 气象估漂·大数据预测系统软件界面Figure 2 Software interface of Meteorological Drifting Estimation and Big Data Prediction System

2 拦漂

水环境保护是我国发展过程中必须解决的重大问题，水面漂浮污物的治理是其中一项典型工作内容。在水利水电枢纽设置拦漂系统具有三个作用，首先是可以防止漂浮污物在水利水电枢纽进水口前大量囤积，对工程造成不利影响；其次是可以防止漂浮污物流向下游，对下游环境造成污染；第三是为漂浮污物的集中打捞创造了良好的条件，对水利水电枢纽的高效、安全运行具有重要价值。

2.1 拦漂排的布置

拦漂排选址一般应结合枢纽建筑物布置，漂浮物来源与影响，河道走向与支流分布特点，水库两岸地形地质条件，两岸交通条件、永久道路布置，清漂平台及通道布置，库区码头或船只停靠设施布置和其他设施分布等综合分析确定。拦漂排轴线应选择在清漂平台、库区船只停靠设施的下游。轴线位置应选择在水流流态稳定的水库区域，宜避开泄洪影响区。对受泄洪影响的拦漂排，应在设备布置、结构设计和运行方式上，采取必要的应对措施。埋件锚固结构位置应结合工程已有的永久道路、施工期临时道路、勘探平洞、施工支洞等设施进行选择。拦漂排运行时不应对其他建筑物造成影响。轴线宜与水流方向垂直布置^[10]。

2.2 拦漂系统关键技术创新

2.2.1 具有防翻转功能的拦漂排浮箱

浮箱的悬挂点设置在浮箱迎水面端斜上方，这种悬挂方式保证了浮箱在任何流速下都只会围绕钢丝绳向下游方向转动，当水流速度增加到一定程度后，浮箱会达到自平衡状态，此时浮箱受到的水流冲击力对回转点(钢丝绳绳心)的倾转力臂接近于零，水流冲击力不再推动浮箱转动，浮箱实现永不翻转；随着水流速度的降低，浮箱又会回到正常的工作状态。浮箱的水平面投影呈凸字结构，浮箱迎水面较宽，箱体空腔容积较大，主要用来产生浮力，浮箱背水面较短，箱体空腔容积较小，主要用于存放配重物，这种结构拉长了浮箱沿水流方向的尺寸，浮箱的重心距悬挂点更远，使重力对浮箱的稳定力矩更大，从而加大了浮箱的抗倾斜能力^[11-17]。

2.2.2 有防沉没的拦漂排浮箱

为了防止大风翻转破坏、长时间运行产生交变应力破坏、浮箱局部锈蚀等进水发生沉没，采用在浮箱里填充新型高分子低吸水轻质材料，浮箱内部空间被填满后，即使浮箱破坏也不会发生沉没，留有充足的处理时间，预防了事故隐患。

2.2.3 拦漂排过载自溃保护装置

有些水利水电工程的过漂流速变化范围非常大，如按百年一遇洪水流速设计拦漂排和锚固墩，则拦漂系统的成本会非常高；拦漂排过载自溃保护装置有效的降低了成本，该装置可以保证拦漂排在常年汛期最大流速下正常拦漂，当流速超过常年汛期最大流速时，自溃装置自动断开，拦漂排分成两段，分别被水流冲到岸边并悬挂在各自的锚固墩上，从而使锚固墩和拦漂排得到安全保护；当流速降到正常流速时，重新将拦漂排连为一体^[18-24]。可抗弯抗扭的拦漂排过载自溃保护装置如图3所示。

图3 可抗弯抗扭的拦漂排过载自溃保护装置Figure 3 Overload and self collapse protection device for anti bending and anti torsion floating raft

2.2.4 拦漂排受力在线检测系统

包括设置在承受浮箱组件载荷的钢丝绳上的张力传感器、数据接收装置和控制终端，钢丝绳载荷的变化量经张力传感器检测并传输至数据接收装置，数据接收装置与控制终端通信，钢绳通过U形螺栓固定在张力传感器上，当钢绳拉力变化时，钢绳对导向轮的压力就会发生变化，从而引起传感器的变形,达到测量力的目的，解决了拦漂荷载数据采集及实时监控问题，也为拦漂设备运行受力分析及进一步优化设计提供依据。其主要作用有两个：一是用于拦漂排的安全预警；二是用于拦漂排前清污提示。应力监测值达到某设定值后，系统就提示应该进行拦漂排上游侧清漂；检测成果传输到中控室，以数字显示在显示屏上，以便记录拦漂排在各种工况下的测试数据；张力传感器通过线缆与采集系统连接，应变传感器通过粘接方式连接至钢线绳及剖分式固定套待测位置，应变传感器信号通过总线连接至网络。

2.2.5 拦漂排斜坡固定连接装置水力自升降技术

拦漂排端部装备了斜坡式水力自升降连接装置，该装置由升降小车、连接杆、水力浮箱以及十字铰链拉杆等部件构成，如图4所示。此装置成功克服了拦漂排端部连接装置因自身重力和牵引荷载所产生的摩擦力，从而实现了斜坡固定连接装置的水力自升降技术突破。

图4 拦漂排端部水力自升降装置Figure 4 Hydraulic self lifting device at the end of the float barrier

2.3 拦漂系统的应用

国内外的水利水电工程中，拦漂工程通常在低流速、小水位变幅的条件下运行，这样能够有效地拦截漂浮污物^[25]。然而，随着水利水电工程的不断推进与发展，同时河流污染控制和环保要求也日趋严格，工程中对于在高流速、高深水位变幅以及大跨度环境下进行拦漂的需求逐渐凸显。而应用了拦漂排斜坡固定连接装置水力自升降技术的系统，能够满足这些复杂的工程要求。其中，雅砻江桐子林水电站的高流速拦漂系统（图5）和锦屏一级水电站的高深水位变幅拦漂系统（图6）就是此技术应用的典型代表。

图5 雅砻江桐子林水电站高流速拦漂系统Figure 5 High velocity detention system of Tongzilin hydropower station on Yalong river

图6 锦屏一级水电站高深水位变幅拦漂系统Figure 6 High and deep water level luffing trap system of Jinping-Ⅰ dam

2.4 拦漂系统应用效果

以桐子林水电站高流速拦漂系统为例，与国内外同类工程对比如表1所示。

表1 桐子林水电站高流速拦漂系统总体性能指标与国内外同类工程对比Table 1 Comparison of overall performance indexes and technology of Jinping-I dam drift retaining project with domestic and foreign similar projects

从表1中可以看出，高流速拦漂系统可适应的水流速度远超国内外其他拦漂工程。系统采用了独特的浮箱设计，其悬挂点布置在浮箱迎水面端上方，形成凸字形、非对称结构的永不翻转浮箱，这一设计在国际上尚属首创。拦漂排轴线长度为286 m，自2016年投入运行以来，在最高流速达到3.2 m/s的情况下，仍能稳定运行。在拦漂排前，漂浮污物的最大囤积量约为15000 m³，厚度达到约2.0 m，整个系统运行效果良好，符合预期设计效果。

3 清漂

大量囤积后的漂浮污物其组成一般都比较复杂，常规情况包括树木、竹竿、庄稼、杂草及生活垃圾等，其间还常有动物腐烂尸体夹杂。如不及时清理，囤积面积和厚度都会不断增大，导致拦漂排、拦污栅的上下游形成水头压差，产生较大的水头压力，严重时会出现压断拦漂排、压垮拦污栅的情况，给工程造成巨大的安全风险，同时也严重影响水质环境。但清理这些漂浮污物却是一个巨大的难题，作业人员面临的是一个脏乱、困难、危险的3D(dirty、difficulty、dangerous)工作环境，随着我国人口红利的降低，已越来越难找到合适的从业人员，为此研发了系列化的水上清污机器人对漂浮污物进行高效、智能、安全的清理，较好地解决了这个痛点问题。

3.1 传统清污方式

以往对漂浮污物的清理，一般是大量依靠人工打捞到驳船上，然后运输至码头岸边并吊装上岸，这种人工清理的方式效率非常低，且工作环境异常恶劣，作业人员的安全、健康难以保证。随着科学技术的进步，漂浮污物清理领域逐渐出现了专业化的清漂船舶，大幅提升了漂浮污物的清理效率，但仍存在运行成本高，操作人员的安全、健康难以保证等问题。传统的漂浮污物清理打捞方式，如图7所示。

图7 传统的漂浮污物清理打捞方式Figure 7 Traditional methods for cleaning and salvaging floating debris

3.2 水上清污机器人及其关键技术

经过对三峡、葛洲坝、向家坝、紫坪铺、金沙江、雅砻江、汉江、滇池、琼海等多个水电站、水库、江河、湖泊的漂浮污物形成及治理状况的详细调研，并结合人工智能、物联网、大数据、5G等新一代信息技术，一系列可适应各种不同场景的水上清污机器人产品被成功研发出来^[25-41]。通过对系列水面智能保洁机器人的浮体、漂浮污物收集舱、动力装置、打捞机构、控制舱、控制系统、导航传感器系统、智能控制系统、动力系统、通信系统进行了实验与研究，该系列机器人能够通过图像视觉系统自主识别水面漂浮污物，自主搜寻漂浮污物，对水面漂浮污物精准定位，并具有路径规划、GNSS自主导航、自动避障、自动收集、自动返航、自动充电等功能，能有效减轻从业者劳动强度，减少工作者落水风险，显著提高工作效率，可以实现机器取代人工应用场景。譬如，“河宝”DF-H1型水上清漂机器人主要应用于江河、湖泊、水电站、水库等水域大量复杂漂浮污物的清理，如图8所示，“河宝”DF-H4型水上清污机器人主要应用于城市河道、湖泊、景区、公园、游乐场所等水域漂浮污物的清理。

图8 “河宝”DF-H1型水上清漂机器人Figure 8 "Hebao" DF-H1 water float cleaning robot

3.3 典型水上清污机器人

典型样机性能测试参数如表2所示，已在四川省德阳市旌湖湖面智能保洁中有所应用^[42]。

表2 水面智能保洁机器人样机性能测试参数表Table 2 Performance test parameters of water surface intelligent cleaning robot prototype

4 用漂

漂浮污物打捞上岸后存在种类多，分选、转运困难，且堆积造成大量场地占用等诸多问题^[43]，如采用传统方式(填埋、焚烧等)处理打捞上岸的这些漂浮污物，造成周边环境二次污染等问题。针对上述问题，机器人系统将漂浮物抓取至快速上岸装置，然后到达自动化分选系统进行分选，这些漂浮物含有树杆、树枝、竹竿及类竹竿、塑料瓶、泡沫、塑料袋、塑料膜、橡胶等物品，经过分拣后可以进行废物再利用，如生物质可用于生产生物质颗粒燃料或用于生产有机肥的原料，塑料瓶、泡沫可送废品回收站回收利用，塑料袋、塑料膜、橡胶及布料等无法回收再利用的有害垃圾则可送到垃圾焚烧发电厂进行无害化处理。为了便于分拣，需先将漂浮物切成合适的块度，然后在输送带上进行分拣，分拣后的生物质类物料可经打包压缩体积，以降低运输成本，然后将打包块运往生物质颗粒燃料加工厂或有机肥生产厂。这个过程无需在岸上停放时间过久，故对周围环境几乎无污染，成功解决了二次污染问题。

4.1 用漂系统的组成及关键技术

用漂系统主要由快速上岸装置、自动化分选系统、破碎打包系统、无害化利用系统组成，其关键技术是如何高效、准确地分捡各类漂浮物。为此，款高效新型破碎机应运而生，该技术解决了传统破碎机破碎物料时存在的不足：(1)物料被反复剪切、撕扯、冲击，物料中的泡沫等易碎品易被破得很碎，不利于分拣；(2)破碎后物品的粒度较小，打包机打出的包块因物料间的相互嵌合长度不够容易散包；(3)粗碎作业，电耗成本很高；(4)常规破碎机都需将物料进行调向，使长物料顺着破碎机入口方向喂入破碎机，因此只能采取人工喂料，喂料效率低，人工劳动强度大。该机破碎的物品粒度较大，有利于分拣、打包和致密装车运输，且具有能耗低、破碎成本低等优点。此外，该破碎机可直接采用抓木机进行任意姿态喂料，提高了效率，降低了劳动强度。

4.2 快速上岸装置

快速上岸装置有效解决了漂浮污物打捞后的快速上岸、转运，不仅降低了运输成本，减少劳动强度，而且提高了漂浮污物的处理效率，如图9所示。

图9 快速上岸系统Figure 9 Rapid landing system

4.3 自动化分拣系统

为了实现漂浮污物的资源化利用，首先需要对其进行分拣，以达到分类利用和处理的目标。然而，传统的分拣方式主要依赖人工，这种方式不仅效率低下、成本高昂，而且对作业人员的健康构成较大危害。因此，智能分拣系统的需求应运而生。先对漂浮污物进行粗破碎，然后将破碎后的漂浮污物均匀摊铺到皮带输送机输送带表面，在皮带输送机的两侧配置多个分拣机械手，将塑料瓶、泡沫、橡胶、金属罐、塑料袋、棉制品等分选出来，使输送机上剩下的物料都是生物质，为漂浮污物的资源化利用和无害化处理做好准备。

4.4 破碎打包系统

破碎打包系统用于对漂浮污物进行破碎及打包，利用抓木机对破碎机进行喂料，破碎机对漂浮污物进行粗破碎，使其尺寸满足打包的要求；从破碎机出来的被破碎漂浮污物经板链输送机喂入到打包机储料仓内，打包机对喂入料进行打包，打包机推出的成品包再由夹包机夹到堆场进行码垛或直接装车^[44]。破碎打包系统对一般漂浮污物的压缩比可达到1∶8～1∶5，大大提高了装卸运输效率，降低了运输成本。

4.5 无害化利用系统

4.5.1 漂浮污物快速制肥系统

系统采用生物酶催化技术，将富含有机营养的漂浮污物，经过预拌阶段加入酵素发酵、除味、分解、加温、搅拌、杀菌灭活、排气排湿等步骤制成有机肥^[45]。可促进微生物代谢进程，加速有机物分解，放出并聚集热量，提高物料温度，杀灭病原菌和寄生虫卵，快速降解木质纤维物质，将有机物分解矿化成为简单的有机质、腐殖质以及矿物养分，成为优质的有机肥料。漂浮污物快速制肥系统如图10所示。

图10 漂浮污物快速制肥系统Figure 10 Floating waste rapid fertilization system

4.5.2 漂浮污物生物质燃料系统

系统通过将破碎后的漂浮污物进行筛选，筛下≤5mm的颗粒由皮带输送到造粒机造粒；筛上＞5mm的物料重新被送到破碎机进行二次破碎；经过分离后的材料进入滚筒式烘干机，采用高温烘干后，再去除过重颗粒，输入到高压成型机压制成型得到生物质燃料（图11）。

图11 生物质燃料成品Figure 11 Biomass fuel products

5 结语

(1)通过对上游流域的区域位置、地形地貌、植被状况、人类活动及历年漂浮污物数据等因素进行综合数据分析，建立漂浮物智能预测系统，为提前拦漂布控，及时做好清漂准备。

(2)拦漂系统可以有效防止漂浮污物在水利水电枢纽进水口前大量囤积，防止漂浮污物流向下游，对下游环境造成污染；为集中打捞创造了良好的条件，对水利水电枢纽的高效、安全运行具有重要价值。

(3)开发和运用适应能力强、智能化程度高的水面智能保洁机器人，能有效解决因人口红利降低、从业人员难以寻找等问题，能有效减轻从业者劳动强度，减少工作者落水风险，还能显著提高工作效率。

(4)快速上岸装置、自动化分选系统、破碎打包系统、无害化利用系统等综合用漂方案，能将生物质用于生产生物质颗粒燃料或用于生产有机肥，塑料瓶、泡沫可送废品回收站回收利用。整个过程无需在岸上停放时间过长，对周围环境几乎无污染，成功解决了二次污染问题。

总之，研究团队通过多年的攻关突破了水面漂浮污物智能化治理的多项关键技术，从漂浮污物来量估计、高效拦截、智能打捞、无害化处理及循环利用四个方向全面开展研究工作，构建了水面漂浮污物“估漂—拦漂—清漂—用漂”一体化的综合解决方案，为水利水电工程的安全运行起到了积极作用。

ARTICLE META

Intelligently Comprehensive Treatment Technology for Floating Debris in Water Conservancy and Hydropower Reservoir Areas

Chen Qichun ¹Hong Shengrong ¹Deng Shilu ¹Shi Yinan ¹Xiang Xianfeng ¹Li Banghong ¹Liu Zhan'ao ²Xu Heng ³Zhang Hua ⁴Xiao Tiangui ⁵

1Dongfang Water Intelligent Technology Co., Ltd., Deyang 618000, China；2China Three Gorges Construction Engineering Corporation, Chengdu 610095, China；3Yalong River Basin Hydropower Development Co., Ltd., Chengdu 610051, China；4School of Information Engineering, Southwest University of Science and Technology, Mianyang 621010, China；5School of Atmospheric Sciences, Chengdu University of Information Technology, Chengdu 610225, China

The necessity and importance of conducting research and application on intelligent comprehensive treatment technology for floating debris in water conservancy and hydropower reservoirs were elaborated. This study combines hydrological and meteorological big data information with the environmental conditions of the reservoir area to predict the amount of floating pollutants on the water surface in advance; Analyzed the pain points and difficulties of float blocking technology in the industry, independently developed a float blocking system that adapts to high water flow speed, high water level fluctuation, anti overturning, and anti sinking, achieving efficient interception of floating pollutants on the water surface under different working conditions; We have adopted a new generation of information technology that integrates multi-sensor systems with artificial intelligence, and have conquered key technologies for strong recognition and anti misjudgment of floating pollutants on the water surface. We have developed a series of high-efficiency cleaning robots for intelligent recognition and automatic fishing of floating pollutants on the water surface; We have developed a resource utilization equipment that quickly converts floating sewage into organic fertilizer and biomass fuel, solving the problem of harmless treatment of floating sewage on the water surface after landing. A new path of intelligent comprehensive management technology integrating "estimation float, blocking float, cleaning float, and using float" has been explored for the comprehensive management of floating debris in water conservancy and hydropower reservoirs. This project has broken through multiple key technologies for intelligent treatment of floating pollutants on water surfaces. Research work has been comprehensively carried out from four directions: estimation of the amount of floating pollutants, efficient interception, intelligent salvage, harmless treatment, and recycling. A comprehensive solution for the integration of floating pollutants on water surfaces has been constructed, which has played a positive role in the safe operation of water conservancy and hydropower projects.

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ABOUT

引用本文：陈启春, 洪盛荣, 邓仕路, 等. 水利水电库区漂浮污物智能化综合治理技术进展[J]. 工程研究——跨学科视野中的工程, 2024, 16(4): 390-402. DOI: 10.3724/j.issn.1674-4969.23011106 (Chen Q C, Hong S R, Deng S L, et al. Intelligently Comprehensive Treatment Technology for Floating Debris in Water Conservancy and Hydropower Reservoir Areas[J]. Journal of Engineering Studies, 2024, 16(4): 390-402. DOI: 10.3724/j.issn.1674-4969.23011106)

作者简介：*陈启春(1971—)，男，博士，高级工程师，研究方向为水利水电工程漂浮污物综合治理及智能装备研究。E-mail：172207671@qq.com

作者简介：洪盛荣(1964—)，男，硕士，正高级工程师，研究方向为水利水电工程漂浮污物综合治理、清污机器人及拦漂系统等。

作者简介：邓仕路(1983—)，男，学士，工程师，研究方向为水上清污机器人及拦漂系统。

作者简介：石银安(1978—)，男，工程师，研究方向为水域特种机器人及人工智能。

作者简介：向险峰(1969—)，男，工程师，研究方向为水上清污机器人及漂浮污物治理。

作者简介：李邦宏(1980—)，男，工程师，研究方向为水上清污机器人及拦漂系统。

作者简介：刘战鳌(1986—)，男，博士，高级工程师，研究方向为建筑材料及拦漂系统。

作者简介：徐衡(1972—)，男，硕士，高级工程师，研究方向为水工金属结构及拦漂系统。

作者简介：张华(1969—)，男，博士，教授，研究方向为特殊环境机器人技术与装备。

作者简介：肖天贵(1962—)，男，博士，教授，研究方向为暴雨洪涝灾害、短临预报技术。

http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIzNjY3ODgxNg==&mid=2247491814&idx=1&sn=75aea26223fc80d83df8e5f87061db4d

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