各位大侠有遇到过吗？你们在机床上下料的过程中，都是怎样设计的？
社友观点
你名字好像没取好。
首先，机床定位精度不是你那上料机械手保证的。
其次，由于重力作用，上料机械手下沉，是你机构刚性不足。
还有就是即便你那上料中心，与卡盘中心差过几毫米，也不会影响你的定位精度。
ID：譬如朝露
我遇到过同样的问题，气爪要镗一刀，我们解决的办法是，让机械手和气爪链接的轴转起来，用磨头把三抓内孔精磨。
在示教的时候，要用直角坐标系，保证其他轴怎么动，你的6轴的中轴线和机床卡盘中轴线永远是平行的，这是6轴机器人最基本的功能。
ID：午子仙毫
机器人前面加浮动主轴，机器人抓工件只是大概定位。
ID：麦哥123
先调整好卡爪中心与机械手的卡爪中心的通轴度，在就是增加机械手的刚性。
ID：韩寒11
这是用了多自由度机器手？
我们没试过用这样的机器人，看描述结构刚性和机器人力矩感觉都不足的样子，毕竟工件太大了。
为何不单独设计龙门架式上下料，结构刚性要比多自由度机械手强不少。
ID：风刃
建议机器人六轴上面的夹爪与车床的三爪卡盘做一个过渡对中转换，这样有利于产品的对中。
ID：远祥
夹爪受力和零件形状有关系吧，轴长了对爪子的扭矩增大。
可以考虑，放进零件后，松开夹爪但不移动手臂，等卡盘夹紧后在移走六轴。
ID：xuanyi0110
轴类零件的自动上下料分长轴类和短轴类。
短轴类的就比较好处理了，可以三爪气缸抓一端，抓取端增加弹簧推料机构，机器人送料到位后，气爪松开，靠弹簧保持工件贴紧定位面，然后机床夹具夹紧工件。
长轴类建议选取两抓气缸，抓取两端不与工件夹紧干涉的位置或者抓取中间位置，工件末端也靠弹簧推进机构保持工件贴紧定位面。
如果是长度在500mm以上建议机床尾座顶紧工件，不建议手抓上白费劲了，这种情况还有工件夹具上料间隙小的情况，就需要机器人示教的时候尽量多的增加示教点，因为机器人的行走路径绝不是直线的，增加尽量多的示教点可以规范机器人的行走路径。
同时主流机器人基本上都有类似于FANUC的软浮动功能，增加软浮动功能可以一定程度上解决机器人同机床夹具别劲儿的现象。
ID：200904105239
1、材料既然车了外圆，就让能去掉的重量再去掉一点。
2、气爪端面有弹簧定位的，上料的时候，松开机械手端面弹簧定位面不要移动，这样工件靠弹簧与主轴卡爪的定位面，顶住了，机床主轴三爪卡盘锁紧过程会自动找正，（工件外圆与端面本身要有一个垂直关系，弹簧顶住，垂直关系稳定，就只剩找正中心的问题了）。
我们给厂里做自动化，马扎克的车铣复合，雄克的气爪，每次装夹完，都有程序校验，是否装正。
ID：小熊叹
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