1. 并联式髋关节外骨骼设计与基于人机耦合动力学方法的系统实现
通信作者：吴新宇 中国科学院深圳先进技术研究院
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2. 基于模仿学习的眼底手术行为机器人复现
通信作者：陈殿生 北京航空航天大学
摘要：针对现有眼底手术专家紧缺的问题,提出了一种获取与学习医生眼底手术操作技能的方法。首先,基于深度相机构建了手术操作行为采集平台,对手术操作轨迹进行采集;其次,依据医生在不同手术阶段的操作意图,基于隐马尔可夫模型,实现了对医生操作技能的分割与表征;再次,基于模仿学习算法设计了医生手术操作学习方法,并进一步实现了对医生手术操作的复现;最后借助睿尔曼 RM65-B 机器人对相关方法进行了实验验证。结果显示,本文的眼底手术行为模仿学习方法可有效实现手术操作技能的表征与学习,并指导机器人完成相关手术操作。
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3. 基于目标检测和场景流估计联合优化的3D多目标跟踪
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