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《机器人》2024年特约综述合集（一）

文摘   2024-11-15 19:00   辽宁  

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1. 软体技术在机器人化制造中的应用与展望（点击链接可了解更多）

通信作者：吴志刚  华中科技大学

摘要：当前，传统的制造方案已无法满足日益严苛的大型工件制造需求，机器人化制造方案成为解决问题的关键，但目前还存在诸多局限，例如：结构复杂、适形性低、容易对工件造成破坏、加工－检测一体化难等问题。针对上述问题，提出了将软体技术与机器人化制造系统融合的思路，在机器人化加工、检测和装配 3 个场景中引入软体变刚度技术、柔性传感技术和软体夹持器技术，赋予机器人化系统轻量化、顺应化、无损化、无感化、集成化等优点，为机器人化制造提供全新的解决方案。并且，针对机器人化制造未来的发展趋势，分析了软体技术巨大的应用潜力，进一步推动机器人化制造向着共融机器人方向深入发展。
引用信息：蒲萌浩, 徐富康, 柴治平, 夏志生, 丁汉, 吴志刚. 软体技术在机器人化制造中的应用与展望[J]. 机器人, 2024, 46(2): 158-177. 

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2. 软体机器人拓扑优化设计研究进展（点击链接可了解更多）

通信作者：陈飞飞  上海交通大学

摘要：软体机器人在非结构化环境作业任务中极具潜力，但其驱动－结构一体化特性令结构设计问题颇具挑战性。相较于经验设计和仿生设计思路，拓扑优化方法从数学上实现了结构严密演化，可为设计问题提供新思路。本文聚焦于软体机器人拓扑优化设计的研究进展。首先，对软体机器人的变形行为与力交互特性两类基本设计问题进行简要描述，进而阐述拓扑优化思想以及主要的拓扑优化方法，然后列举各类软体驱动器的典型设计案例，最后系统概述软体机器人拓扑优化设计中存在的挑战与技术难点。

引用信息：罗凯, 李德臣, 陈世通, 陈飞飞. 软体机器人拓扑优化设计研究进展[J]. 机器人, 2024, 46(2): 219-233. 

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3.  面向线状柔性物体的机器人操作研究进展与展望（点击链接可了解更多）

通信作者：李翔  清华大学
摘要：线状柔性物体具有强变形特性且模型复杂、个体差异大,使用机器人对其进行自主、灵巧的操作具有极大的挑战。本文对面向线状柔性物体的机器人操作研究进行了系统、详细的梳理和总结。首先,从基础研究角度对线状柔性物体的建模、感知、规划、控制等基础问题进行了概述,并从应用研究角度对打结、布线、插孔等具体任务进行了整理。之后,对近年来面向线状柔性物体的机器人操作研究发展趋势进行了总结,并对有待进一步探索的热点问题进行了分析和展望。
引用信息：于铭瑞, 李翔. 面向线状柔性物体的机器人操作研究进展与展望[J]. 机器人, 2024, 46(5): 623-640.

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