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作者：宋俊龙，张靖扬，董 磊，楼建坤，王鸿东
单位：上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室，上海 200240
摘 要：建立精确的船舶操纵运动模型，是保障智能船舶自主航行和测试验证的关键。当前，船舶操纵运动建模方法主要为构建数学模型，并采用系统辨识法计算模型中的水动力系数。随着人工智能技术的发展，黑箱模型和灰箱模型也逐渐被用于船舶操纵运动建模。文章分别针对白箱模型和黑箱模型的关键技术研究现状进行梳理，总结当前操纵运动建模面临的六自由度耦合、模型迁移适用性、实测数据获取与构造等3个问题，并提出对应的3点展望：开展船舶六自由度耦合运动建模、结合先验知识的模型结构设计、船舶操纵试验设计及数据集构造。
关键词： 船舶操纵；系统辨识；黑箱模型；六自由度耦合
作者简介：王鸿东（1989—），男，副研究员，研究方向：舰艇智能控制技术。
基金项目：国家自然科学基金面上项目（52271348）
编 辑 | 寶戈
文章来源 | 《船舶工程》编辑部
