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作者：董莹莹1，申 燚1*，孙宏伟2，王 舜1，袁明新1
单位：1．江苏科技大学 机电与动力工程学院，江苏张家港 215600；2．江苏自动化研究所，江苏连云港 222002
摘 要：为了实现船舶双焊接机器人的高精度协同控制，提出了一种基于误差补偿的协同免疫网络控制算法。在双焊接机器人运动学分析基础上，将协同控制转化为二次型优化问题；将目标函数和关节角分别定义为抗原和抗体，借鉴免疫信息处理机制构建了包括输入层、跟踪隐层、补偿隐层和输出层的协同免疫网络；将由网络跟踪隐层评价所得递归误差经补偿隐层激活产生补偿项，再通过网络递归和疫苗接种实现船舶双焊接机器人的协同免疫网络控制器设计。4种不同轨迹的双机器人协同跟踪数值仿真表明，相比于MGNN和PDNN算法，协同免疫网络控制算法的平均跟踪误差降低19.05%，平均协同误差降低17.95%，平均关节偏移降低27.73%，验证了该算法的高精度、高协同性和高重复性控制性能。
关键词： 误差补偿；双焊接机器人；疫苗；免疫神经网络；协同控制
基金项目：工信部高技术船舶项目（【2019】360）；张家港市科技计划项目——校企合作产学研前瞻性项目（ZKYY2233）。
作者简介：董莹莹（2002—），女，本科在读。研究方向：多机器人协作、人工智能。
通信作者：申燚（1976—），女，硕士、副教授。研究方向：复杂机械结构优化、多机器人系统、人工智能等。
(a) 方形
编 辑 | 寶戈
文章来源 | 《船舶工程》编辑部
