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作者：李海波1，李志川2，江思傲3，张 玉3*
单位：1．中国海洋石油有限公司，北京 100010；2．中海油能源发展股份有限公司 清洁能源分公司，天津 300459；3．中国石油大学（北京）安全与海洋工程学院，北京 102249
摘 要：荷电状态（SOC）的准确估计关系到水下机器人的电池使用效率与任务规划。针对传统SOC估计算法存在的准确性、稳定性和鲁棒性不足等问题，提出一种奇异值分解增强的球型无迹卡尔曼滤波（SVD-SUKF）SOC估计算法。建立2阶Thevenin电路模型，并使用遗忘因子递推最小二乘法对模型参数进行在线辨识；在无迹卡尔曼滤波算法的基础上引入球型无迹变换和奇异值分解，避免繁琐的调参过程、减少算法计算量以及解决算法的协方差矩阵非正定问题；采用城市道路循环工况对SVD-SUKF算法进行验证。结果表明：SVD-SUKF算法收敛速度较快，平均绝对值误差为0.006 8、均方根误差为0.005 6，算法相较于扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波有更高的估计精度、更好的稳定性和更强的鲁棒性。
关键词：荷电状态；奇异值分解；球型无迹变换；无迹卡尔曼滤波
基金项目：福建省科技创新重点项目（2022G02008）；福建省海洋经济发展专项（FUHJF-L-2022-16）；福建省财政厅教育和科研专项（GY-Z22010）。
作者简介：林群锋（1999—），男，硕士研究生。研究方向：水下机器人电池管理
通信作者：高秀晶（1984—），男，教授。研究方向：水下机器人、无人船舶。
编 辑 | 寶戈
文章来源 | 《船舶工程》编辑部
