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本文引用信息
何云风, 史贤俊, 卢建华, 等. 基于同步DMPC的无人机编队跟踪与避障控制[J]. 控制与决策, 2024, 39(11): 3557-3566.
2024年第11期封面文章推荐
何云风，史贤俊，卢建华，赵超轮，赵国荣
本文创新点：
重点研究复合需求下的多无人机编队控制问题，在对上述内容概述的基础上分析和思考现有研究存在的问题，并着重解决了编队跟踪和避障控制问题。
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选题依据
目前基于同步DMPC理论的多无人机编队控制研究所考虑的障碍物多为静态障碍物，对于动态障碍物的规避值得进一步研究；将同步DMPC与速度障碍法结合以规避动态障碍物时，为保证编队稳定性，所设计参考轨迹皆被限定为固定位置或速度，参考轨迹也值得被拓展到更为广泛的场景。
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研究方案或路线
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研究内容与数据
(1)在DMPC理论的框架下，将轨迹跟踪与队形保持设计为代价函数；
(2)结合速度障碍法，将机间避碰、障碍物规避处理为约束；
(3)基于Lyapunov理论，设计适配的稳定性约束与终端成分；
(4)根据所设计的目标函数与约束，形成具体最优控制算法，求解各无人机的控制量，从而完成整个编队控制器的设计；
(5)证明所设计编队控制器的稳定性。
3.2 核心仿真图例
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主要结论
作者介绍
何云风，博士生，主要研究方向为无人机编队控制。
史贤俊，教授，博士生导师，主要研究方向为编队控制、自动测试与故障诊断等。
卢建华，教授，硕士生导师，主要研究方向为飞行器控制。
赵超轮，博士生，主要研究方向为飞行器控制技术、反无人机技术等。
赵国荣，教授，博士生导师，主要研究方向为飞行器控制、导航技术等。
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