阿修罗是梵文音译，意译为非天、非同类、不端正。传说居于阿修罗道的众生是一种介于神、鬼、人之间的怪物，似神似人似鬼，具有神的威力神通，有人的七情六欲，却没有神的善行。
阿修罗道的众生虽有较大福报，与天界众生相去不远，但因其瞋恨、妒忌等习气，未能生于天界。阿修罗道的众生具有强大的力量和较长的寿命，然而他们并不快乐幸福，因为他们常被嗔恨心所困扰，不断与天界众生作战却往往大败而返。
相传，远在娑婆世界成就之初、六道区分以前，世界正经历火、水、风、地四起劫，在地劫成就之时，禅界二禅天有神人飞行于欲界须弥山香水海中沐浴嬉水。
当时火、水、风、地四大精气入于神体，神人身触感乐而精流水中，八风吹藏于淤泥，便形成了精卵。
后来精卵经八千年孕育生出一女子名祖始，祖始外形青黑犹如淤泥，身大如高山，生有二脚二十四手，九百九十九头，头有千眼，九百九十九口，一口四牙，每一口都喷薄着神炎。
祖始即是人天六道中最早的阿修罗人，也即是阿修罗道的始祖。祖始渐长，居于大海，而水精入体受孕，经八千年生一男子名毗摩质多罗。
毗摩质多罗阿修罗王本体比他的母亲祖始还要大四倍，生有八脚九百九十九手，有九头，头有千眼，嘴巴也会喷火，神通法力高强，四天下无人能敌。
后来祖始为毗摩质多罗娉娶了乐神乾达婆的女儿香神嫦姞，又经八千年，毗摩质多罗和姞嫦生了一个女儿叫悦意，悦意貌美在欲界诸天中无出其右，从而真正开始了阿修罗一道，且形成了男阿修罗面貌丑恶、女阿修罗面貌艳美的一般传统。
风情万种的悦意使得已有妻妾亿万的天界帝释天为之倾心，娶为嫔妃。不料帝释天婚后喜新厌旧，悦意将委曲告之父亲，引发前所未有的一场大战。
就在阿修罗将帝释天所居的须弥山团团围住，千钧一发时，帝释天想到佛曾说若遇大难，只要念般若波罗蜜咒，便能破解鬼兵。果然一念咒，空中忽然飞出四只大刀轮，几乎削尽阿修罗王的手足，幸好遁入藕孔方避过此难，但是元气大伤难以复仇，此次战争以阿修罗族的失败收场。
经过多年后，帝释天又爱上另外一位阿修罗的女儿，便命天界乐神带聘礼，透过歌曲威胁利诱阿修罗答应婚事。
不料阿修罗因气愤帝释天欺人太甚，不但将乐神驱逐出宫，并立刻发兵攻打天人。就在善战的阿修罗攻下天宫时，帝释天又忆起上次的神咒，于是阿修罗王的军队又被打得节节败退，只好再次退入莲藕藏躲。
帝释天掳走了全部的阿修罗女后，阿修罗王派出一位使者前往谈判，指出帝释天身为佛家弟子，犯戒偷盗。双方经谈判最后达成协议，帝释天承认犯下偷盗戒，愿归还阿修罗女，并赠送天上甘露；阿修罗则除将爱女献于帝释天，并自受持三皈五戒，成为佛弟子，此战终得圆满落幕。
阿修罗道在六道轮回中代表了那些拥有巨大力量但又受到欲望与愤怒困扰的存在，他们半神半人，生活在一个类似于人间的世界中，但拥有远超人类的能力，虽然他们具备一定的神性，但仍然受到诸如嫉妒、争斗和愤怒等情绪的困扰。
与生活在天道中的天神不同，阿修罗们没有那么纯净的心灵和完美的境界。相反，他们与人道更为接近，拥有众多的人性缺陷，这使得他们既不完全享受天神的无忧无虑，又不如人间的生活那么简单。
相传，转生到阿修罗道的人，通常自视甚高，脾气暴躁，好斗凶狠，常常揍人打架，心胸狭窄，容易记仇。大多身体强壮，力气惊人，喜欢挑拨离间，看不起别人。
尽管如此，由于他们生前功德圆满，这些人也不乏智慧，懂得保养身体。转生为人后，这些特质也随之而来。他们高傲自大，喜欢跟人抬杠，见不得别人好，嫉妒心很重。男的极丑，女的极美，阿修罗投生的男的事业财运容易受阻，女的婚恋容易受阻。
阿修罗道虽被归为三善道之一，但由于其嗔恨好斗的特性，死后堕落三恶道的机会很大。
