移动料框外形为：950mm*800mm*900mm;实际升降高度为：750mm;每个料款放满齿轮总重量约为：500Kg。
现在如何保证人推移动料框XY两个方向相对固定升降台的定位精度为±1mm内？如果超过这个公差范围机械手可能抓取不到，有看过AGV小车定位，有V型槽，有两个定位插销定位方式等等。
社友观点
Q
抓取机构加CCD定位不行吗？
作者回复：考虑过CCD但怕不稳定，环境也不太好，所以考虑还是机械式的定位！
Q
法兰轴的顶端有倒角，能否用来帮助定位？
机械手的中心能否是柔性的？这样可以适应齿轮的位置公差。
作者回复：三抓打开之后是可以容许一定的误差，但是各个齿轮的相对位置公差太大会累积，所以必须要移动料框整体保持一定精度！
ID：andyany
下面是传送带吧？是不是可以考虑在传送带两侧，做导向的轨道限制一个自由度，停止位前侧安装气缸做限位挡块限制另一个自由度？
ID：一颗没有壳的蛋
你移动的位置是两个点，还是多个点？要么采用气缸加硬限位保证精度，要么用电机带动。
ID： xiaobing86203
机械定位，先推进去，然后锁死。
ID：淡然
放入机床内是通过啥？视觉+七轴取件，可忽略AGV送件误差。
ID： 拾三少
送料方向线体两侧加导向条，底板上安装滚动轴承，控制好侧向间隙；前进方向加机械限位，和出去方向加止退装置，ok。
ID：smartcoffon
可以参考SMT料车在贴片机里的定位方式。
ID：陈志勇_Xyaqp
侧边用动力（电机加机构或液压缸）推靠，另一侧和前端为基准（或另一侧边用圆柱加v槽，V槽在小车上，圆柱在固定座上）。
另底部加弹性销（带气缸），判断是否在要求的位置上。
ID： lgliang_429
供参考:
ID：zhenxing57
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