行程录（itinerary）和周航记（periplus）分别是古希腊古罗马时期的陆上交通驿站和海上航线地理作品类型，前者主要记述陆上城镇、驿站与交通里程等，后者主要记述海上港口、补给点、导航点、航线里程，以及沿线商贸物产和风土人情等。以3世纪《安东尼努斯行程录》、4世纪“罗马帝国驿路图”（现存为奥地利国家图书馆藏的13世纪羊皮卷摹绘本《波廷加地图》）等为代表的行程录和以1世纪《厄立特里亚海周航记》（The Periplus of the Erythraean Sea）、2世纪《黑海周航记》等为代表的周航记分别是描绘罗马帝国陆路和海路交通地理的指南和图籍。
《厄立特里亚海周航记》是一部用古希腊语写作的罗马帝国初期的航海贸易手册，成书于公元1世纪中叶，由罗马帝国治下埃及的一位希腊商人依据亲历见闻所著。在古希腊语中，“厄立特里亚海”意为“红海”，其在古希腊古罗马时期的范围包括从红海、亚丁湾、非洲之角（the Horn of Africa，今非洲东北部）、阿拉伯福地（Arabia Felix，古代指阿拉伯半岛西南部和南部较富饶的地区，位于现今阿西尔和也门）到波斯湾、阿曼湾和印度洋地区。该书详细记述了红海、阿拉伯半岛、阿拉伯海、地中海世界与印度之间的海上商贸网，其间包含有大量航线、港口、导航点、航程以及商贸、物产和风土人情等信息，堪称“罗马帝国时期印度洋航海贸易的百科全书”。
由于《厄立特里亚海周航记》不含地图，因此后世学者纷纷根据该书文本绘制地图，其中最具代表性的是地图集《寰宇大观》（Theatrum Orbis Terrarum，1570年拉丁语版）中的《厄立特里亚海及红海周航记》，由佛兰德尔（今比利时境内）的地理学家、地图学家奥特柳斯（Abraham Ortelius，1527—1598年）绘制。该图主要描绘从红海经阿拉伯福地、非洲之角、亚丁湾至波斯湾，再到印度次大陆东西两岸间的航线、重要港口、岛屿等，并用不同颜色区分红海沿岸、阿拉伯半岛、波斯湾沿岸和印度次大陆海岸线以及中亚和中南半岛。在图中的中亚和中南半岛处，奥特柳斯用文字阐述了他认为《厄立特里亚海周航记》是罗马帝国将领阿里安所著的观点。主图左上角的插图描绘了迦太基航海家汉诺探索非洲大陆大西洋沿岸航线的历程，右上角的插图绘制的是北极地区，主图底部的插图描绘的是荷马史诗《奥德赛》中尤利西斯在爱琴海畔的传说。
《厄立特里亚海周航记》等文献中记述由罗马通往印度的商贸路线主要有三条：一是从安条克到巴尔米拉，沿陆路或河流穿过两河流域，进入波斯湾后沿海岸线抵达印度，但帕提亚帝国和罗马帝国常为争夺两河流域与波斯湾的控制权而时有冲突，因此无法保证该商路的安全与稳定。二是从东地中海沿岸到佩特拉，南下至阿拉伯半岛南部，穿过印度洋前往印度等地，途中所经过的阿拉伯半岛是陆路的枢纽地段和东方香料之路的重要组成部分，因此该路线被多方势力割据，沿途关卡林立，时常因局势变动受阻。三是沿尼罗河经沙漠到达埃及主要港口，出红海、过印度洋直达印度，是以海路为主的埃及—红海—印度洋—印度的商路，进入海路之前的陆上商路与航线上的重要港口都在罗马帝国的掌控之下，全程较为通畅、安全，成为罗马帝国与东方诸国贸易往来的重要路线。
1597年奥特柳斯所绘《寰宇大观》中的《厄立特里亚海及红海周航记》
《厄立特里亚海周航记》撰著的地理知识是基于古希腊时期亚历山大大帝东征以来欧洲对东方的探索和发现。公元前334年，马其顿王国亚历山大大帝率军东征，建立起从地中海到印度河，从黑海、里海、咸海到阿拉伯海、波斯湾、红海的辽阔帝国，将希腊文化传播到南亚、中亚地区，推动了欧亚大陆东西方文化的深入交流。在亚历山大大帝东征时期及其后的希腊化时代，有关东方诸国的地理知识成为古希腊文献记载的重要内容，含有东西方交通信息的地图也成为欧洲地图绘制的惯有内容。
希腊学者乔治·奇亚格拉齐思（George Tsiagalakis）根据《厄立特里亚海周航记》的记述，在现代地图上复原了罗马帝国时期从地中海到印度洋的航行路线、主要港口、各地物产，展现了当时印度洋上的航海贸易网
希腊化时代，南亚、中亚地区通往地中海世界的官道和商路主要有三条：北线为印度—巴克特里亚（今阿富汗境内）—粟特（今塔吉克斯坦和乌兹别克斯坦境内）—里海—黑海—地中海。中线分为海路和陆路两条，海路为印度—波斯湾—两河流域，陆路为印度—兴都库什山—巴克特拉—伊朗高原—两河流域，中线的两条路均需经两河流域后前往地中海。南线为海陆兼行，先走海路从印度经阿拉伯海到南阿拉伯地区，再走陆路经佩特拉至大马士革、安条克或埃及。这三条路线在不同的时期和地缘政治背景下迭为主次。
从公元前1世纪到公元1世纪，罗马人东征西讨，疆域不断扩大，继承并开拓希腊人开辟的欧亚非交通路线，对东西方贸易的扩大起到了重要作用。从凯撒到屋大维在位时期，罗马帝国逐渐建立并不断扩张，所辖疆域与人口均达到古典世界的高峰，罗马等国际都会急剧增长的消费需求构成罗马帝国海外贸易的动因。因此，罗马人不断提升对印度洋季风的认识，规划建设重要港口，持续更新造船和航海技术。与此同时，来自欧亚大陆另一端的秦汉帝国也开辟了与世界交流联系的海上交通线路。《厄立特里亚海周航记》及其后世复原图生动记录并再现了公元1世纪罗马帝国的印度洋航海成就，是最为重要的古典航海图籍之一。
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