近年来，人形机器人领域已成为科技界的热门赛道，众多新兴创业公司如雨后春笋般涌现，而传统机器人企业也以其深厚的技术积累，成为这一领域不可忽视的重要力量。
在经过一年多的精心研发与迭代后，9月26日，傅利叶智能正式发布了其自主研发的第二代通用人形机器人GR-2。相较于前代产品，GR-2在硬件性能、外观设计、以及开发框架等关键环节实现了创新性的提升和优化。
今天，就让我们来介绍下这家从康复机器人起步的通用机器人企业——傅利叶智能。
1、成立背景
傅利叶智能的创始人顾捷是知名的连续创业者。
2003年，他毕业于上海交通大学动力机械系，毕业后顾捷去了美国国家仪器有限公司工作。在美国国家仪器期间，顾捷从工程师一路做到了区域经理，在机器人的核心控制器、传感器数据采集、数据分析等软硬件领域进行了研究。
经过一段时间的积累，顾捷于2008年开始了他的第一次创业，一开始是帮助大型工厂进行自动化改造。在此期间，他接触到国外的康复机器人技术，虽然只有图片和视频的简单介绍，他还是迅速从中发现项目价值，决定投身于康复机器人领域。
当时，国内康复机器人领域仍然是一片空白，顾捷和朋友一拍即合，2012年正式成立璟和技创。
成立同年，璟和技创推出了主打下肢康复训练的智能机器人系统的康复机器人Flexbot，能够为早期卧床的病人提供步态训练，达成行业内的新的里程碑，当时引起了不小的轰动。
很快，璟和技创就被康复器材研发商钱璟康复看上并收购。
但顾捷并没有满足，而是选择了二次创业，这次他依然选择了康复机器人行业。
2015年，顾捷以数学家傅利叶（Fourier）的名字命名，在上海张江成立了「傅利叶智能」，开始专注于康复机器人的研发和量产化工作。
之后几年里陆续推出了上肢康复机器人、下肢外骨骼机器人，成为国内最早将外骨骼机器人商业化应用到医疗康复领域的机器人团队。
2017年，傅利叶发布了国内首款商业化下肢外骨骼机器人。
2018年，傅利叶智能自主研发的上肢康复机器人Fourier M2正式出口美国巴洛神经外科研究所，开启了国产康复机器人首次进入北美市场的历史。
现在，傅利叶智能在智能康复领域已成为行业龙头，产品进驻40多个国家和地区的2000多家医院。
顾捷说过：
学生时候，就梦想着能开发一款适用于各个领域的通用机器人，虽然失败的概率很大，但总想着做出来还是挺有价值的。
傅利叶智能外骨骼机器人的研发沉淀了传感器、模块化设计、一体化执行器、仿生机械结构等底层技术，再加上研发队伍和创业经验已经成熟，顾捷决定推动人形机器人研发。
2019年6月，傅利叶智能的人形机器人正式立项。
2023年7月6日，在2023世界人工智能大会上，傅利叶智能发布了其最新研发的通用人形机器人GR-1，标志傅利叶智能正式成为通用人形机器人公司。
2、主要业务
傅利叶智能的主要业务可以分为通用人形机器人和康复机器人两大领域。
公司最早专注于医疗康复外骨骼机器人，并通过不断的技术迭代和创新，推出了30余款康复机器人产品，涵盖运动康复的各方面需求。
同时，傅利叶智能推出了智能康复港作为一站式康复解决方案平台，以智能康复机器人训练为核心，通过标准化接口和功能互补的机器人配置，实现多机协同、数据互联、智能化管理，显著提升康复效率。
在通用人形机器人方面，傅利叶智能目前推出两款产品：GR-1和GR-2。
GR-1是一款具有高度仿生躯干构型和拟人化运动控制的机器人，全身最多达54个自由度，具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等多种运动功能。
GR-2则是在GR-1的基础上进行了全面升级，增加了更灵活、更强劲、更开放的特性，并且在硬件、设计、开发框架等多个关键环节带来了显著的创新。
（1）通用人形机器人GR-1
2023年7月，傅利叶智能发布自研的通用人形机器人GR-1。
GR-1身高1.65米，体重55公斤，全身自由度达40个，最大关节模组峰值扭矩可达300NM，步行速度可达到5KM/h，负重50公斤。
傅利叶智能通过多年的核心技术积累，为GR-1赋予了令人震撼的运动能力。这款机器人有高度仿生的躯干构型、拟人的运动控制，具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能。
GR-1采用电驱动技术，由傅利叶自主研发的高性能执行器（FSA） 集电机、驱动器、减速器及编码器于一体，能够满足机器人的运动需求，具备高度的精确性和灵活性，相较液压驱动，性价比更高，有着商业规模化量产优势，同时在节能和资源利用方面也具有优势。
从发布的视频来看，GR-1有着优越的机器人运动智能，其运动表现已能适应不同的任务需求和工作环境。
GR-1不仅在运动性能上表现出色，还结合了认知智能，能够与人协同完成多种任务。
其自主研发的FSA一体化执行器使其具备强大的运动性能和灵活的操作能力。GR-1的应用场景广泛，包括科研教育、安防巡检、演艺展览、医疗康复等多个领域。
截至目前，傅利叶人形机器人GR-1交付量已经超过100台，属于行业真正意义上的量产的人形机器人产品，但远未达到「大批量」程度。
顾捷表示，未来随着从视觉语言再到动作的升级，2025年全行业有望达1000台以上，但具体明年目标是多少还很难预测。
（2）通用人形机器人GR-2
2024年9月，傅利叶公布自主研发的新一代通用人形机器人GR-2。
在外观上，GR-2沿用GR-1的仿生设计语言，但相比较于GR-1，GR-2身高体重都有了升级，身高达到175cm，体重63kg，全身共有53个自由度，单臂运动负载达3kg，能够完成更复杂的操作。
GR-2的整机布局采用内走线设计，将线缆置于机器人内部，除了能够提升整体美观度，精简模块化适配也能降低开发者外设布置阻碍，同时为场景适配开发留足空间。
为了优化控制策略和性能，GR-2的关节布置由并联改为串联，使得每个关节的运动可以独立计算，有利于开发者部署控制算法，方便调试和维护，降低制造成本。
此外，GR-2搭载了新一代灵巧手，单手自由度由初代的6个增加至12个，完美复刻人手外形及尺寸，最大限度地模拟人手的自然运动。这些改进使得GR-2在上肢操作的灵活度和精准度方面有明显提升。
在电池技术方面，GR-2的电池容量翻倍，续航时间延长至2小时，并支持直充与可拆卸换电方案。这一功能的改进大大提高了机器人的实际应用便利性。
（3）康复机器人
傅利叶智能在康复机器人领域具有较高的技术壁垒，傅利叶智能自主研发了力反馈技术平台、多关节机器人运动控制卡、多维力传感器等核心技术和零部件，构筑起坚实的技术壁垒，摆脱了软硬件的进口依赖。
傅利叶智能康复机器人的核心产品矩阵包括上、下肢康复机器人、运动与平衡训练系统、物理因子治疗系列等30多款产品，覆盖神经、骨科、疼痛等多种治疗类型。
其中，ArmMotus™ EMU三维上肢康复机器人、ExoMotus™ M4下肢康复机器人、WristMotus™腕关节康复机器人等系列产品在市场上获得了广泛认可。
此外，傅利叶智能还推出了伽利略系统，整合了生物力学、传感器、虚拟现实等技术，用于步态功能、心肺功能评测、老年病康复、疼痛康复等多个方面。
在下肢外骨骼机器人方面，傅利叶智能推出了Fourier X1产品。Fourier X1是一款基于核心的力反馈技术设计的下肢外骨骼机器人，它能够根据外部力学环境动态调整步态轨迹，并针对使用者的用力情况提供对应的助力。
这款机器人特别适用于偏瘫/截瘫病人，通过训练帮助他们重获行走的能力，回归正常生活。下肢外骨骼机器人产品也为傅利叶智能的通用机器人沉淀了相关底层技术。
傅利叶智能的康复机器人业务不仅在国内市场取得了成功，还积极拓展国际市场，为全球超过40个国家和地区的1500多家客户提供服务。
其康复解决方案已经进入规模化应用阶段，推动了康复服务的标准化和智能化进程。例如，傅利叶智能与上海永慈康复医院达成战略合作，将智能康复机器人应用于临床路径创新中，提高了康复医疗的效率和口碑。
3、估值及融资情况
傅利叶智能目前完成9轮融资， 2024年有再次进行融资的消息。
D轮融资：2022年1月，傅利叶智能完成D轮融资，金额为4亿元人民币，估值达投后35亿元。
此轮融资由软银愿景基金2期领投，沙特阿美旗下风险投资基金Prosperity7 Ventures、元璟资本跟投。本轮融资将用于研发智能机器人技术，扩大优势，加速推进康复机器人产品在全球范围内的落地与普及，持续提升康复服务能力以满足客户需求。
4、小结
傅利叶智能是康复机器人的领头企业，在康复机器人领域有着很深的技术积累，并已连续推出了GR-1和GR-2两款通用人型机器人。
可以看到，过去其他领域的机器人企业虽然可能在专精上不如目前从院校出来创业的人型机器人团队，但基于他们在过往领域沉淀的宝贵技术经验，如傅利叶智能经过商业化验证的力反馈技术等等，这部分经验及产业化能力是他们参与人型机器人竞争的有力抓手。
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