北京时间10月18日，小马智行（Pony.ai）正式公开向美国证券交易委员会（SEC）提交IPO招股书，计划在纳斯达克挂牌上市，股票代码「PONY」，拟发行不超过9814.95万股普通股。
作为中国第一批加入自动驾驶创业潮的明星公司，也是目前中国头部自动驾驶公司之一，小马智行由清华「姚班」天才楼天城与百度前自动驾驶首席架构师彭军于2016年共同创立，专注于开发L4/L5级别的自动驾驶技术，致力于推动Robotaxi的商业化落地。
随着今年百度旗下萝卜快跑在武汉走红，以及特斯拉Cybercab概念车的发布，Robotaxi再次成为市场热点。
有机构预测，2026年可能成为Robotaxi规模化量产元年，到2030年，保有量有望达到300万台。
在Robotaxi大规模商业化前夜，小马智行推进IPO，它也很有可能成为全球Robotaxi第一股。
1、成立背景
小马智行成立于2016年，由前百度自动驾驶事业部首席架构师彭军和知名工程师楼天城共同创办，一诞生便拥有深厚的技术基因。
左：楼天城 右：彭军
彭军毕业于清华大学，之后在斯坦福大学拿到博士学位。回国之后，曾在百度担任自动驾驶部门首席架构师，负责百度自动驾驶的整体战略规划与技术发展。
楼天城在业内名声更大，他来自天才云集的清华「姚班」（清华大学计算机科学实验班），是清华首届姚班毕业生，因在编程竞赛的优异战绩又被称作「楼教主」。
2008年毕业后，他在2000年图灵奖（全球计算机领域最高荣誉）得主姚期智门下读博，选择研究数据挖掘的方向。
2012年博士毕业后，楼天城去了谷歌工作，2015年，他加入谷歌无人车团队，即后来的Waymo项目，在这里最早接触了无人驾驶。2016年加入百度，任百度无人驾驶事业部技术委员会主席。
2016年，AI界最大的新闻，是谷歌Deepmind公司旗下的AlphaGo战胜了围棋界最杰出选手之一的李世石。
这个事件让彭军感到人工智能技术开始走向成熟，他开始思考驾驶工作是一个非常乏味与重复性很高的事情，能不能通过AI将人类解放出来：
我深信这是一个技术真正能为社会产生巨大价值的事情。
于是在2016年12月，彭军和楼天城正式在加州湾区创立无人驾驶公司小马智行。
次年，小马智行北京和广州成立了研发中心，并将中国总部迁至广州南沙区。
随后，小马智行分别在中国、美国等地方开始路测和运营。
2、团队组成
凭借联合创始人楼天城在技术圈的声誉和人脉，小马智行从一开始就吸引了一批对自动驾驶和前沿技术充满热情的优秀人才，其中不乏顶尖竞赛冠军，技术积累深厚，因此，小马智行被公认为国内最强的自动驾驶团队之一。
据招股书信息，目前小马智行共有1359名员工，其中纯研发人员601人。
彭军-联合创始人兼首席执行官
彭军是小马智行联合创始人兼CEO，拥有斯坦福大学博士学位以及清华大学学士学位。创立小马智行之前，彭博士曾担任百度自动驾驶部门首席架构师，负责百度自动驾驶的整体战略规划与技术发展。
楼天城-联合创始人兼首席技术官
楼天城是小马智行联合创始人兼CTO，拥有清华大学博士及学士学位。楼天城博士是全球闻名的计算机编程大牛，以比赛 ID 「ACRush」为计算机编程界所知。他连续11年蝉联TopCoder中国区冠军，并且两次获得谷歌全球编程挑战赛冠军。
王皓俊- 首席财务官
王皓俊是小马智行CFO，拥有上海交通大学学士及美国南加州大学计算机系博士学位，专业方向为多维数据及行动定位服务研究。
王皓俊博士曾在IBM Silicon Valley Lab（硅谷实验室）和百度美国研发中心工作，从事数据库引擎和大数据信息系统开发，并曾作为早期成员主导百度自动驾驶地图与定位系统的开发。
王皓俊博士作为公司的创始成员，先后担任自动驾驶地图与定位模块技术负责人、美国研发中心负责人、上海研发中心负责人等，将人工智能领域最新的突破引入小马智行的自动驾驶平台。
姚期智-首席顾问
姚期智先生是世界著名的计算机科学家，唯一的图灵奖华人得奖者，目前担任清华大学交叉信息研究院教授、院长。同时，姚先生也是中国科学院院士、美国国家科学院院士。
3、核心产品和业务
小马智行的核心业务被分成三部分：自动驾驶出行服务（Robotaxi）、自动驾驶卡车服务（Robotruck）、技术授权与应用服务。
1、自动驾驶出行服务（Robotaxi）
作为中国首批在所有四个一线城市（北京、上海、广州、深圳）获得完全无人驾驶机器人计程车运营许可证的公司之一。
数据方面，截至目前，小马智行全球自动驾驶路测里程已累积近4000万公里，其中包括近400万公里无人驾驶里程，小马智行在广州和深圳等地已经推出了付费的无人驾驶计程车服务，并计划在更多城市扩大服务范围。
同时，小马智行与汽车制造商、第三方车队公司和网约车平台（高德地图、支付宝、如祺出行等）合作，共同推出Robotaxi服务，并通过乘客车费获取收入。
目前，小马智行共拥有250多辆Robotaxi，在广州投放了100多辆，从实际运营来看，半年内，每辆车平均每天差不多有15单。
此外，为推送自动驾驶出租车量产化，小马智行的招股书透露，已投资超10亿人民币与丰田成立合资公司，一代Robotaxi车型将搭载自研的第七代自动驾驶软硬件系统，成本大幅下降，可以做到千台大规模部署。
2、自动驾驶卡车服务（Robotruck）
小马智能卡车项目最早开启于2018年8月，用了4个月实现第一台改装车在广州30公里的高速全闭环自动驾驶。
2020年，小马智卡（PonyTron）作为独立事业部正式对外推出，技术实现验证后，小马智卡开启了有安全员的小规模商业化运营。
2022年，小马智行与三一重工合作开发了智能卡车，并与中国外运合作部署机器人卡车。
在自动驾驶卡车货运业务上，小马智行找到了大宗商品的运营场景——运钢、运煤，这些刚需、高频的路线场景天然适合自动驾驶。
小马智卡采用编队自动驾驶，1+N的模式，既能直接节省跟随车辆的人力成本，还可以在特殊场景下脱困，最后还能实现编队运营，降低风阻，进一步经济降本。
目前，小马智行在实际物流运输场景中部署了 200 辆智能重卡，累计商业运营里程超过 150 万公里，货运量超过 2000 万吨公里。
此外，小马智行还与中国外运于2021年12月成立了首家自动驾驶物流合资公司青骓物流，通过L4级自动驾驶商业货运总重突破了2000万吨公里。货运网络覆盖全国，北至漠河，南抵深圳，东起上海，西达阿拉山口。
小马智能卡车已实现自动驾驶卡车运输服务的商业化，每年营收过亿元。
3、技术授权与应用服务
技术授权与应用服务，主要指的是小马智行的乘用车智能驾驶业务产品线，由独立事业部（Personally Owned Vehicles，简称POV）运营。
小马智行不直接销售搭载自动驾驶功能的汽车，而是向合作伙伴提供自动驾驶技术方案，包括软件许可、硬件和数据分析工具，已经实现了内部使用和外部销售的车辆域控制器的批量生产。
「虚拟司机」（Virtual Driver）技术: 这是小马智行最核心的技术，包含感知、决策、规划和控制等模块，可以让车辆在特定区域或条件下实现完全自动驾驶。
域控制器「方载」: 小马智行已推出搭载 NVIDIA DRIVE Orin 芯片的域控制器，并积极布局适配其他芯片和域控平台，以满足自动驾驶汽车的大规模部署需求。
数据闭环工具链「苍穹」: 小马智行开发了数据闭环工具链产品「苍穹」，包含车云协同大数据平台和云端大规模仿真平台，可以帮助合作伙伴挖掘数据价值，提升自动驾驶系统的能力。
其他增值技术服务: 小马智行也提供车辆整合服务、软件开发和许可等服务。
4、 技术优势
从招股书上看，小马智行的自动驾驶技术架构和优势主要有4点:
技术栈的整体性：小马智行将自家的自动驾驶技术栈比喻为一个「大脑」，这个「AI大脑」能通过一套完整的软件模块和算法来控制车辆。
通用性和高复用率：此外，这个「AI大脑」具有很强的通用性，可以适用于不同类型的车辆平台。无论是Robotaxi、Robotruck还是量产乘用车，底层核心技术的复用率高达80%以上。
这种高复用率体现在感知识别、预测博弈、后端数据处理、训练部署能力等多个方面。只有剩下不多的，比如针对不同车型的规化控制、不同场景下的安全降级措施等等需要单独开发。
端到端算法：
a) 自动驾驶流程模型化，突破了传统规则主导的技术上限。
b) 结构清晰、泛化性强，有利于在新地区和城市快速扩展运营，降低成本。
端对端算法的可解释性：尽管采用了分段式的端到端算法，小马智行仍然包含感知、预测、规控等模块。同时，他们通过LLM世界模型、自监督解释模型、优化学习模型等手段，确保端到端模型的认知能力和可归因性。
4、财务情况
招股书显示，2022、2023年及2024年上半年，小马智行营收规模分别为6839万美元（约4.9亿元）、7190万美元（约5.1亿元），以及2472万美元（约1.8亿元）；其中，2024年上半年的营收规模，相比去年同期增长101.2%。
2024年上半年，Robotruck服务贡献了绝大部分收入来源，共带来1803.5万美元（约1.28亿元）的收入，同比增长62.4%。
但小马智行尚未盈利，净亏损层面，2022至2023年，小马智行的净亏损分别为1.48亿美元、1.25亿美元，2024年上半年为5178万美元，但今年上半年的净亏损同比下降了25.6%，净亏损开始收窄。
亏损主要来源于收入成本、运营费用、以及认股权证负债公允价值变动等因素。
运营费用当中，小马智行投入大量资金用于自动驾驶技术的研发。2022年、2023年以及2024年上半年，小马智行的研发费用分别为15360万美元（约10.9亿元）、12271万美元（约8.7亿元），以及5872.5万美元（约4.2亿元）。
另外，自动驾驶技术的大规模商业化需要巨额投资，包括车辆、基础设施、运营等方面的投入，小马智行的销售、一般和管理费用，2022年、2023年以及2024年上半年分别为4917.8万美元（约3.5亿元）、3741.7美元（约2.7亿元）和1557.9万美元（约1.1亿元）。
不过公司账上还有充足的现金流。截至今年上半年末，小马智行的现金、现金等价物和限制性现金为3.35亿美元（约23.87亿元），
5、融资和估值情况
小马智行在IPO前经历多轮融资，金额超13亿美元（约92.6亿元），投资方包括招商局资本等国央企，丰田汽车、一汽集团等车企，及红杉中国、IDG资本、五源资本、CPE源峰、富达资本、凯雷投资等VC，以及来自中东的资本支持。
丰田是持股比例最高的战略投资人，红杉是最早和持股比例最高的财务投资人。
近期，广汽集团发布公告，同意公司全资子公司广汽资本有限公司投资小马智行2700 万美元（约1.9亿元）。而在广汽投资前，小马估值为85亿美元（约合615亿人民币）。
数据：来自36kr
6、小结
随着近年来更加务实的商业模式探索和上市潮，自动驾驶应用和Robotaxi的大规模商业化即将迎来爆发期。
虽然自动驾驶技术的发展仍然面临着技术、监管、安全等多方面的挑战，但小马智行的IPO，标志着自动驾驶行业进入了一个新的发展阶段。
随着技术的进步和各方的努力，自动驾驶终将彻底改变我们的生活。
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