在2024年世界机器人大会上，云深处科技（DEEP Robotics）推出了其首款人形机器人Dr.01。
Dr.01在现场展示了卓越的稳定性和平衡性，包括上下楼梯、在地面上随机分布的滑动钢筋上行走，以及面对工作人员的推拉干扰甚至是背后的突然袭击都能迅速恢复平衡继续行走。
这一亮相也标志着四足机器人领域的头部企业——云深处科技，正式进军人形机器人领域。
1、成立背景
云深处科技的创始人朱秋国博士来自于浙江大学，他在浙江大学完成了从本科到博士的研究，师从褚健教授和熊蓉教授，主要聚焦在人形机器人领域，特别是基于模型控制（MPC）的足式机器人运动控制方面的研究。
云深处创始人 朱秋国，图源：雷锋网
期间，他还参与了双足兵乓机器人「悟空」的研制工作。
2011年，朱秋国博士毕业，他选择留校任职加入浙江大学智能系统与控制研究所，从事仿人机器人，仿生机器人，机器智能等研究，先后主持四足机器人「绝影」和「赤兔」的研制工作，主持仿人机器人「悟空-II」的研制工作。
当时，国际上的腿足机器人技术正在迅猛发展，尤其是波士顿动力公司表现突出，这让朱秋国深感震撼，并立志在国内创立一家专注于开发高动态平衡能力机器人的公司。
随着他在足式机器人领域的技术积累逐渐成熟，朱秋国组建了团队，并于2017年正式成立了云深处科技。
在成立短短几个月后，团队推出了自主研发的第一代四足机器人「绝影」。
在为团队的四足机器人命名时，团队决定用《三国演义》中曹操的坐骑「绝影」命名：
绝影不仅源自我国四大名著，更有一骑绝尘难以超越的意思，更希望这个品牌可以从中国通向世界。
2021年，云深处科技面向行业应用的绝影X20四足机器人正式推出，在电力、冶金、矿山、建筑、救援等场景率先开启商业化场景落地。
2023年，「绝影X30」四足机器人发布，首次将作业温度拓展到-20℃至55℃范围，成为业界首款具备极端环境作业的四足机器人。
2024年8月，云深处科技的Dr.01在2024年世界机器人大会上展示，宣告云深处科技进军人形机器人。
2、团队构成与专业背景
云深处科技的核心团队为来自浙江大学、上海交通大学、北京理工大学、武汉大学、电子科技大学、中国科学院大学、纽约大学、伊利诺伊大学香槟分校、佐治亚理工学院等国内外知名高校的高等技术人才，其中大部分团队成员来自浙江大学。
朱秋国——创始人、CEO
朱秋国是杭州云深处科技的创始人&CEO，浙江大学控制科学与工程专业博士，浙江大学副教授、博士生导师。
朱秋国于2011年加入浙江大学智能系统与控制研究所，从事仿人机器人，仿生机器人，机器智能等研究。承担科技委项目、国家自然科学基金、浙江省自然科学基金等项目10余项，发表学术论文40余篇，授权发明专利40余项，授权国际发明专利3项，参与制定团体标准1项，获浙江省科技奖一等奖、国家级教学成果二等奖、浙江省教学成果奖一等奖、浙江大学十大学术进展、浙江大学信息学部青年创新奖、浙江省最具创新力青年科技型企业家。
李超——联合创始人、CTO
李超是杭州云深处科技的联合创始人&CTO，浙江大学机械电子工程专业博士，浙江大学硕士研究生校外合作导师。研究领域主要集中在精密机电系统辨识方法、非线性控制理论以及多自由度系统协调/协同运动控制方面。
3、主要业务
（1）人形机器人Dr.01
2024年8月，云深处科技在2024年世界机器人大会上展示他们首款人形机器人Dr.01。
Dr.01通过人工智能与大数据训练，实现在环境变化和任务需求中自主生成新的行为技能。
Dr.01基于强化学习智能算法，在路面打滑和外部推力干扰等未知扰动下，可快速恢复平衡并保持稳定行走。行走速度大于1.6米/秒，可上下18厘米台阶，25°斜坡和随机起伏地形，可实现户外长距离运动。
Dr.01融合机器人本体感知及环境感知，通过感控一体的学习算法，实现在复杂与离散地形下的稳定通行。
此外，Dr.01配备了云深处科技自主研发的轻量级J60关节和大功率J100关节，使其具有高度灵活的运动能力。
目前，云深处科技暂未披露Dr.01更多信息，不过在展会上重点展示了Dr.01的稳定性与平衡能力，从展示效果看，Dr.01具备高度灵活的运动与操作能力和复杂环境适应力，继承了云深处科技在四足机器人领域积累的运动控制经验。
（2）「绝影」系列四足机器人
云深处科技目前的核心产品是「绝影」系列四足机器人，包括多个型号，从绝影pro、绝影、绝影Mini、绝影X20、绝影Lite2、绝影Lite3以及最新的绝影X30。
从用途上，又分为工业级行业应用四足机器人「X」系列和教育科研及行业应用四足机器人「Lite」 系列。代表产品为绝影X20、绝影X30和绝影Lite3。
目前云深处X系列产品已率先在电力、冶金、矿山、建筑、救援等场景率先开启商业化场景落地，覆盖中国26个省份100+行业级客户（包括广州、北京、上海、河北、山东、浙江、湖北、安徽等地），全面进入商用落地产业加速期。
而在海外市场，2024年一季度，云深处同时完成在新加坡、韩国、美国、德国等国家的订单，推进四足机器人在海外的商业化行业项目落地。
绝影X20
2021年8月，云深处科技推出了国内首款工业级防水四足机器人绝影X20。
绝影X20具备优异的复杂地形适应能力，最大奔跑速度4.95米/s，能够跨越180mm障碍物和楼梯，攀爬30°斜坡，适应草地、沙地、雪地、碎石、积水等复杂环境。
此外，它还配备了多个深度相机和多线激光雷达，结合AI和智能算法，可以实现精准自然导航、动态避障、地形识别和人机交互等功能。
在续航能力方面，绝影X20能够进行自主充电路线规划与无线循环工作，20公斤负载作业超过2小时，无负载状态下作业时间最高可达4小时。
绝影X20还具有强大的负载能力，持续作业负载20公斤，极限作业负载突破85公斤，是自重的1.7倍，这使其在工业巡检等领域具有广泛的应用潜力。它还可以搭载双光云台、机械臂、5G通讯、北斗/GPS/RTK模块等，以支持更丰富的模块化应用组合。
在消防侦察方面，绝影X20集成了可见光与红外双光谱云台、气体传感设备、全向相机、旋转激光扫描仪和拾音器等模块，能够在恶劣环境下完成侦察任务，并支持3km远程操控和实时图传与通话。
此外，它还具备IP66工业级防护等级，可以在暴雨、沙尘、低温、冰雹等恶劣环境下工作。
绝影X20已经应用于变电站巡检、消防救援、灾后探测等多个场景，并在2021年底就在电力巡检领域开始批量交付产品，实现商业化落地。
绝影X30
2023年10月，云深处科技推出了面向行业应用的新一代工业级四足机器人绝影X30。
绝影X30具备强大的运动能力和感知能力，能够快速稳健地越障，并且可以准确上下镂空工业楼梯。
它每条腿上有三个电机，共有12个自由度，能够实现行走和小跑等运动能力。绝影X30还配备了两个激光雷达和一个广角相机，用于环境感知和计算。
在环境适应性方面，绝影X30能够在-20°C至55°C的温度范围内工作，并拥有IP67防护等级。
绝影X30将负载续航时间提升25%。
同时，电池支持现场快速拆换，为特殊任务与行业应用紧急情况提供保障。此外，它还具备自主充电功能，能够在复杂环境中实现高效作业。
绝影X30专为电站、工厂、管廊巡检、应急救援、消防侦查以及未来科研等多领域设计，旨在满足这些领域的核心需求。
它通过无线通讯、后台业务系统、状态监控、任务规划和异常处理等模块，实现了从勘探规划巡检路线到完成巡检并上报结果的全流程自动化作业。
绝影Lite3
2023年3月，云深处科技推出最新一代教育科研及行业应用四足机器人绝影 Lite3，主要面向教育科研场景与资深科技爱好者。
绝影 Lite3 在自研关节、控制系统和领先算法的支持下，具备强劲、敏捷和持久的运动能力。
绝影 Lite3 提供关节力矩与位置等深度开发支持，用户可基于深度学习、强化学习等智能算法进行更为多样的运动训练与开发，也可对自主导航、自动停障与绕障、视觉定位、环境重构等高级感知能力进行深度开发，其开放模块化结构与接口大幅提升了拓展空间，助力教育科研与二次开发。
「绝影 Lite」系列四足机器人在全球科研教育领域得到广泛认可，已销往北美、西欧、日韩、中东等地区的十几个国家，并在北京大学、清华大学、浙江大学、爱丁堡大学、UCL、腾讯、阿里巴巴、OPPO等高校和企业使用。
云深处长期支持教育部A类赛事，致力于 「以赛促学，以赛促教，以赛促研」，绝影Lite系列是「中国大学生计算机设计大赛」、「中国高校智能机器人创意大赛」、「机器人与人工智能大赛」以及睿抗机器人大赛（RoboCom）的指定赛事平台。
（3）「J」系列关节电机
除了机器人产品外，云深处还对外销售一体化关节电机，包括J60-6、J60-10、J80-27P、J100-64P和J100-116P。
J6关节模组面向小型足式机器人打造。
J60-6提供19.94Nm的峰值扭矩和24.18rad/s的峰值转速；J60-10则具有更高的性能，其最大扭矩重量比可达56.48Nm/kg，为机器人提供强大的动力支持。
J80-27P关节模组面向中小型足式机器人打造，重量仅为1.48kg，峰值扭矩达到84Nm，比之前发布的J60-10关节电机更高。
J100-64P关节模组则适用于中大型足式机器人，提供65N·m额定扭矩以及180Nm峰值扭矩。
J100-116P关节模组是针对全尺寸人形机器人打造，该关节模组重量为2.93kg，额定扭矩为115.5Nm，峰值扭矩则达到了315Nm。
4、估值及融资情况
云深处科技目前完成6轮融资，最新一轮融资发生在2024年8月。
B+轮融资：2024年8月，云深处科技完成B+轮融资，金额未披露，投资方包括华建函数投资、涵崧资管、深智城产投、莫干山高新投资等机构。此次融资将助力云深处科技进一步拓展产品线，提升研发能力，加速市场布局。
5、小结
与宇树科技类似，云深处科技也在逐步从四足机器人领域向人形机器人领域扩展。
目前来看，四足机器人在运动控制和感知能力方面积累的技术，能够有效地应用于人形机器人上，进一步提升其性能。
云深处科技的人形机器人Dr.01在稳定性和平衡能力方面表现出色，这正是技术迁移所带来的积极成果。
不过由于目前云深处科技还未披露更多关于Dr.01的信息，Dr.01在操作技能方面的能力还需要持续关注。
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