（报告出品方/作者：开源证券，任浪、赵旭杨）
1、 技术+政策实现共振，Robotaxi 商业化落地可期
1.1、 特斯拉 Robotaxi 发布在即，有望掀动行业热潮
特斯拉 Robotaxi 即将于当地时间 10 月 10 日发布。Robotaxi 是全无人自动驾驶 的垂类应用领域，其进展与自动驾驶发展紧密相关，甚至可以被认为是自动驾驶发 展终局的主要出行方式。《马斯克传》中提到，马斯克的宏伟愿景就是让特斯拉打造 出一辆在没有任何人类干预的情况下能够完全自动驾驶的车辆。早在 2016 年发布的 Master Plan 2 中，特斯拉已经提出共享出租车的概念，即特斯拉不仅运营自己的车队， 还会让特斯拉车主加入其中，车主的特斯拉车辆在空闲的时候自己出去跑出租车为 车主赚钱。2024 年 4 月，马斯克宣布特斯拉 Robotaxi 产品命名为“Cybercab”；而后 马斯克在二季报业绩会宣布，特斯拉将 Robotaxi 发布时间推迟到 10 月，以便有更多 时间制造原型车。近日，特斯拉官方发布“We, Robot”预热海报，将于当地时间 10 月 10 日（北京时间 10 月 11 日）在美国洛杉矶发布新品，Robotaxi 即将正式发布。
特斯拉 Robotaxi 内饰与外观等更多信息出现，具体配置值得期待。根据特斯拉 消息，特斯拉 Robotaxi 将基于一个全新平台打造、内饰方面，2024 年 5 月，特斯拉 发布了一段 Cybercab 的潜在设计特征的影片，展示了 Cybercab 座舱结构的雏形，显 示车内配备了两个乘客座位，似乎将仅能容纳两名乘客，前排座椅之间有一个信息 娱乐系统，但没有方向盘；后排留有宽敞的储物空间。外观方面，特斯拉 Robotaxi 外观为两门两座，车顶有一块凸起，不排除是摄像头甚至是激光雷达的可能，为正 式发布会拉满期待。
此外，在特斯拉一季报财报电话会议上，特斯拉还展示了其 Robotaxi APP 的设 计，包括如何申请 Robotaxi、查看其进展以及控制车辆实现某些功能的演示。
1.2、 技术赋能+政策推动，国内 Robotaxi 迎发展良机
1.2.1、 大模型技术重构自动驾驶，为 Robotaxi 落地提供坚实基础
自动驾驶技术进步在 Robotaxi 落地过程中扮演核心角色。罗兰贝格提出实现 Robotaxi 实现商业化的五大核心要素，包括政府监管、技术、成本、运营及服务、 市场接受度等。自动驾驶的技术进步扮演了最核心的角色，一方面，技术的成熟车 辆能够适应各类复杂环境，实现长时间、安全的自动驾驶；另一方面，优秀的自驾 技术也将大幅减少人力投入，降低成本，让整个方案的商业化成为可能；在此基础 之上，政策层面通常会积极鼓励推动产业发展，用户也会快速提升对技术的接受程 度。以萝卜快跑为例，在 2024 年 ApolloDAY 发布会上发布了全球首个支持 L4 级自 动驾驶的大模型 Apollo ADFM，Apollo ADFM 基于大模型技术重构自动驾驶，可以 兼顾技术的安全性和泛化性，做到安全性高于人类驾驶员 10 倍以上，实现城市级全 域复杂场景覆盖，还能通过自标注提升数据处理的效率。端到端自动驾驶模型的应 用提升泛化性，对自驾功能的降本增效起到重要作用。
“渐进式”和“跃进式”路线互相促进，共同推动自驾行业发展。自动驾驶自 诞生以来经历了漫长的发展历程，行业几经起落。从自动驾驶的设计运行区域 ODD 以及自动驾驶的能力指标来区分，行业形成特点鲜明的两大阵营，以特斯拉为代表 的玩家希望开发出能够在所有道路使用的自动驾驶功能，通过“人机共驾”的形式 广泛向用户推广，再逐步升级，最终实现自动驾驶；谷歌 Waymo 为代表的玩家则希 望“一步到位”直接实现无人驾驶，但初期由于技术水平所限，通常会在限定范围 内先实现目标，后期再逐步扩大应用范围。而两类技术路线其实并非非黑即白，限 定 ODD、带有高精地图的 Robotaxi 经过大模型甚至端到端方案的加持，会有更好的 行驶表现与泛化能力，更容易扩大区域、降低成本，帮助其更加顺利的实现商业化 落地。而 Robotaxi 的收集的数据和积累的经验，亦可为“渐进式”路线所借鉴。
Robotaxi 落地是自动驾驶迈向规模化商业应用的重要里程碑。Robotaxi 运行在 复杂的城市道路，面临最复杂的路况，它的商业化落地具有重要的里程碑意义。由 于当前技术能力仍然直接依靠算法实现长时间的无人驾驶，而云端接管员又可以起 到一定程度的“兜底”作用，因此 Robotaxi 落地通常变为成本和性能的权衡。萝卜 快跑实现较好的收支水平，标志着依靠现有技术，通过细致的产品和运营方案设计， 大幅降低整车、运营、服务成本即可实现自动驾驶的商业化落地。同时也意味着限 定区域内的无人驾驶已经可以全面实现商业闭环，未来可期。
1.2.2、 国内 Robotaxi 政策端逐渐完善，中央与地方积极推动
政策端是 Robotaxi 商业落地的有力保证。Robotaxi 实现大规模商业化落地取决 于技术成熟度、消费者接受度、成本、政策、市场参与者等因素。其中，自动驾驶 技术成熟度决定了自动驾驶车辆是否安全、便利及消费者对自动驾驶服务的接受度 等，自动驾驶成本决定了 Robotaxi 产品的市场竞争力，而市场参与者的多寡会影响 规模效应的形成与用户习惯的培养，而政策门槛是 Robotaxi 商业化落地过程中的重 要壁垒，其中包括实际运行过程中的责任认定等问题，相关政策的完善是 Robotaxi 大规模商业化落地的前提。
我国 Robotaxi 行业已逐步进入商业化试点和运营阶段。我国智能网联汽车产业 发展取得积极成效，截至 2024 年 7 月，全国共建设 17 个国家级测试示范区、7 个车 联网先导区、16 个智慧城市与智能网联汽车协同发展试点城市，开放测试道路 32000 多公里，发放测试牌照超过 7700 张，测试里程超过 1.2 亿公里，Robotaxi 等多场景 示范应用有序推进。目前已有北京、上海、广州、深圳、杭州等 51 个城市出台自动 驾驶试点示范政策，不断加速拓展应用场景。在这背后离不开相关政策的推动。以 往政策核心目标是不断强化自动驾驶道路测试的宽度和深度，而 2023 年以后，国家 和地方政府积极为自动驾驶规模化量产和商业化运营提供政策支撑。
中央层面
国家部委针对 Robotaxi 的测试验证、道路安全、商业运营和产品准入等多方面 出台了相关政策。（1）2023 年 11 月，四部委联合发布《关于开展智能网联汽车准入 和上路通行试点工作的通知》(“《准入通知》”)，正式对 L3 儿 4 级别自动驾驶车型 的准入规范、使用主体、上路通行、暂停与退出、数据安全与网络安全等方面提出 具体要求。（2）2023 年 12 月由交通部发布的《自动驾驶车辆运输安全服务指南（试 行）》(“《服务指南》”)明确了高级别自动驾驶车辆在机动车可通行的各类道路上从 事城市公共交通和出租汽车客运服务的行业规范。《服务指南》严格要求自动驾驶出 租车必须配备安全员，L4 级别自动驾驶车型在日常运营中应配备 1 位安全员，而 L5 级或完全自动驾驶的车型则可配备远程安全员，比例不低于 1：3，但是《服务指南》 是针对现阶段 Robotaxi 服务运营商在全国范围内使用量产车型开展规模化商业运营 时应达到的安全标准。而地方规定要求则相对宽松，鼓励运营主体积极尝试，以真 实运营数据反哺技术与商业模式走向成熟。
（3）2024 年 1 月，工信部等 5 部门开展“车路云一体化”应用试点，以城市为 申请主体，对试点城市提出建设智能化路侧基础设施、建立城市级服务管理平台等 要求；（4）2024 年 6 月，工信部等确定长安、比亚迪、北汽等 9 个联合体进入智能 网联汽车准入和上路通行试点。其中长安车联科技与西部车网（重庆）合作，重点 围绕示范区与长安各类产品网联赋能展开探索，包括 L2、L3、L4 各级别智能驾驶产 品的规模化道路测试及商业化运营探索，在科学城智能网联汽车示范区内投放 68 辆 自动驾驶出租车；（5）2024 年 7 月，工信部等确定 20 个城市（联合体）为智能网联 汽车“车路云一体化”应用试点城市。
地方层面
地方在商业化模式层面开放程度不尽相同，商业化运营有望进一步放开。2024 年以来，地方推出支持商业化运营政策速度加快。
（1）武汉是全国 Robotaxi 领域的排头兵，通过补贴、提供场地等方式支持其发 展。截至 2023 年底，武汉智能网联汽车开放测试道路的范围超 3000 平方公里。对 比来看，Waymo 在美国的最大的运营服务区菲尼克斯的开放区域面积为仅约 523 平 方公里。（2）《北京市自动驾驶汽车条例（征求意见稿）》明确提出支持自动驾驶汽 车用于网约车等城市出行服务。（3）杭州开放 8 城区 3474 平方公里作为智能网联车 辆测试应用区域，占全市总面积的 20%以上。（4）上海发放首批无驾驶人智能网联 汽车示范应用许可，迈出 Robotaxi 商业化运营的关键一步。在国家及地方政府的共 同努力下，智能网联汽车行业快速发展。
1.3、 订单规模扩张、降本路径明确，Robotaxi 商业闭环逐渐形成
1.3.1、 覆盖面积与车队数量增多，带动 Robotaxi 订单规模迅速扩张
Robotaxi 平台订单迅速增长背后，是投放车辆规模及覆盖面积的不断扩大。无 人驾驶技术持续进步的背景下，Robotaxi 服务能力不断提升，在此基础上，Robotaxi 投放车辆规模及覆盖面积扩大非常重要，是其向出行市场渗透的重要基础。以萝卜 快跑为例，截至 2024 年 7 月初，萝卜快跑在武汉共有约 400 多辆无人驾驶车在运营， 且目标 2024 年底在武汉共投放约 1000 辆车。覆盖范围方面，目前萝卜快跑在武汉 的服务面积已超过 3000 平方公里，覆盖 770 万人口，日均行驶里程超 10 万公里。 车辆投放规模以及覆盖范围的扩大为 Robotaxi 的订单增长提供强劲支撑，目前在萝 卜快跑在武汉的单日单车峰值已经超过 20单，和出租车司机一天的均单量几乎相当。 而从全国范围内来看，截至 2024 年 4 月，萝卜快跑平台累计订单已超过 600 万单。 以武汉的探索经验为基础，萝卜快跑向全国更多城市快速渗透，新城市的开发 速度将提升 1 倍。根据百度官方的数据，自 2021 年以来，萝卜快跑已在包括北京、 上海、广州、深圳、重庆、武汉、成都、长沙、合肥、阳泉、乌镇在内的全国 11 个 城市开放载人测试，并在北京、武汉、重庆、深圳、上海 5 个城市开展全无人自动 驾驶出行服务，即正式商用。
订单的增长为萝卜快跑在出行市场渗透提供机会，增加其盈利可能性。百度自 动驾驶业务部总经理陈卓表示，2023 年初，萝卜快跑运营规模比较小，每辆车每天 都在亏损。而到 2024 年初，随着时空覆盖和运营效率的提升，萝卜快跑营收增长 9 倍，亏损减少一半以上。随着 2024 年底 1000 台第六代无人车陆续投入使用，萝卜 快跑的营收增长速度会更快。萝卜快跑目标到 2024 年底在武汉实现收支平衡，并在 2025 年全面进入盈利期，布局 70 个城市，推动萝卜快跑成为全球首个实现商业化盈 利的自动驾驶出行服务平台。
1.3.2、 成本下降路线明确，Robotaxi 有望加速渗透
当前 Robotaxi 的单位服务成本仍较高。虽然 Robotaxi 没有司机的人工服务，但 是总体的运营成本在当前阶段并仍不比传统出租车/网约车成本低。根据罗兰贝格数 据，假设不考虑分摊运营网络建设的投入与设备折旧，且在车内配有安全员的情形 下，若采用自动驾驶组件前装车型，纯电 Robotaxi 单车单公里的出行服务成本（以 下简称单位服务成本）相较同级别有司机的纯电网约车型高 25-30%。若选择自动驾 驶组件后装改造车型，则其单位服务成本要高出 40%以上。根据上观新闻的测算， 目前武汉萝卜快跑的主流车型是单车成本为 48 万元的第五代车，按照网约车 8 年强 制报废期计算，单辆车的每日折旧成本约为 160 元，加上安全员人力成本、电费、 洗车等运营费用，萝卜快跑每日成本超过 370 元；而当前 Robotaxi 补贴后的收费约 为 5 公里 5 元，如果按照网约车司机每天最高 20 单计算，单车每天的收入不超过 100 元，即便不考虑前期研发和车辆保险等费用，武汉 Robotaxi 目前的营收也无法覆盖 其成本。目前来看，尽管 Robotaxi 的峰值订单能与出租车/网约车相当，但高昂的整 车成本还是对其盈利能力产生明显限制。
Robotaxi 全生命周期运营总成本可分为整车制造成本、安全运营成本与运力运 营成本。高企的整车制造成本是当前推高单位服务成本核心原因，而这主要是由于 当前主流 Robotaxi 车型采用依赖高精地图和激光雷达的感知技术方案，需装配全套 数颗高价值的激光雷达，根据如祺出行的数据，仅激光雷达就占硬件成本的 50%以 上，而自动驾驶高算力芯片也抬高了 Robotaxi 整车制造成本。其次，根据当前的智 驾水平及法规要求，运营商仍需在车内或云端安排安全员，当前 Robotaxi 安全运营 成本中占比最高项目是安全员成本。最后，对比普通网约车，Robotaxi 运力运营成 本需额外增加针对自动驾驶作标定、自动驾驶系统维护工作，且需缴纳更高的保费。
降本路线明确，Robotaxi 每公里出行服务成本有望低于有人驾驶出租车服务。 （1）在整车制造成本方面，降低对激光雷达等昂贵传感器的过度依赖，智驾硬 件采用前装而非后装方案。以 Robotaxi 前装车型推动整车制造成本降低和规模化量 产已成为共识，相比后装方案，前装方案能够更大程度地利用部分零部件，也有利 于降本。此外随着自动驾驶技术方案完善、核心硬件供应链成熟，特别是激光雷达 方面由于更广泛采用半固态或固态激光雷达技术以及通过大规模生产实现规模经济， 激光雷达的成本已大幅下降且预计将继续下降，预计至 2030 年整车制造成本相较前 装 Robotaxi 车型将下降近 50%-65%。因此，硬件端降本作用将非常明显，以萝卜快 跑为例，第六代无人车颐驰 06 售价只有 20.46 万元，相较第五代无人车成本下降了 60%，百度预计使用周期在 5 年，相当于每天单车成本在 112 元。
特斯拉 Robotaxi 计划采用全新汽车装配技术，有望大幅降低生产成本。传统生 产线一般采用的方式为车辆在传送带上缓慢前进以顺序添加零件，而特斯拉计划采 取类似于组装乐高积木的方式生产 Robotaxi，用以简化装配流程并降低成本。组件 在专用的子装配区域中组装在一起，仅在最后阶段才组装在一起，被称为“解构式 （unboxed）”组装技术，其将摒弃传统的流水线作业方式，不再让汽车车身像盒子 一样沿着装配线依次经过各个工位进行零件组装。这种方式可以将生产成本降低一 半，并且在产出相同的情况下，所需的工厂空间比传统汽车工厂减少约 40%。
（2）在安全运营成本方面，减少安全员的数量。目前还有大量在运行的 Robotaxi 车内需要配置安全员。即使车内无安全员，根据 2023 年 11 月交通运输部印发的《自 动驾驶汽车运输安全服务指南(试行)》规定，Robotaxi 在指定的区域运营时远程安全 员人车比不得低于 1∶3。但随着智驾技术的持续进步，未来车内可以不用配置安全 员、单个远程安全员也有望监管更多的车辆，法规方面或将有所放宽。以萝卜快跑 为例，百度方面表示 2024Q1 全无人驾驶订单比例已上升至 70%，预计不久将达到 100%。
（3）在运力运营成本方面，提升自动化运营比例。以萝卜快跑为例，其构建了 无人车自动运营网络，可实现无人车全生命周期的服务自动化，包括云端一键下发 指令自动唤醒车辆、车辆自检、自动出车、自动调度运营区域、自动入库等，全程 无需人工介入。目前，萝卜快跑整体有超 30 项全自动管理单元，扩大到整体车队来 计算，这部分省出来的营运成本的降幅十分可观。同时，萝卜快跑第六代无人车将 采用换电模式。所有车辆会根据服务状态、位置信息、电量情况，被自动调度到换 电站完成换电。换电过程的自动化可以大幅减少人力成本。同时，整个换电流程预 计只需要 3 分钟，但如果采用常规的充电桩方式充电，需要的时间要长得多，这将 明显提升 Robotaxi 的可运营时间，有望明显提升客单量。并且假如 Robotaxi 在夜间 集中补能，也有望利用波谷时段电费更低的优势优化能源成本。根据如祺出行招股 书数据，2019 年，有人驾驶出租车/网约车与 Robotaxi 每公里出行服务成本分别为 1.7 元和 23.3 元，到 2023 年已分别为 1.8 元和 4.5 元，预计到 2026 年，两者成本将 基本相同。此后，随着 Robotaxi 技术迭代及运营效率提升，成本有望进一步降低， 从而迎来商业化落地的快速发展期。
2、 潜在万亿市场加速展开，Robotaxi 打开市场上限
2.1、 Robotaxi 解决用户痛点，市场有望加速渗透
2.1.1、 传统出行方式用户痛点明显，为 Robotaxi 提供市场契机
消费者出行体验需求升级，Robotaxi 满足用户需求。随着国内经济水平的持续 提高，消费者越来越多地将出行视为一种服务，出行的便捷性、舒适性和个性化需 求显现，而传统的出租车与网约车等通行方式往往难以满足这些需求。根据如祺出 行数据显示，中国网约车服务行业的接起率在 2023 年为 85%，意味着在偏远地区以 及人口密集地区的高峰时段将会有部分用户难以获得相应交通服务，存在打车难问 题；在打车出行过程中也会存在各种各样的问题，如车内异味等问题均会大大影响 出行体验。而 Robotaxi 则能够很好解决上述问题，在接起率方面，Robotaxi 服务的 推出有望将峰值推高至 95%，缓解出行难的问题；在服务质量方面，通过无人化的 服务，为用户提供免打扰的乘车环境与统一的服务体验，保证用户隐私与服务质量。
Robotaxi 安全性能不断提升，解决消费者安全后顾之忧。根据 CIDAS 统计，乘 用车事故案例中，有 81.5%为驾驶人因素导致，这些因素其中 79.9%为驾驶员的主观 错误，20.1%为驾驶人的能力受限。自动驾驶汽车则不会出现违反交通规则、疲劳驾 驶、酒后驾驶、疏忽大意等情况，能极大减少甚至消除因驾驶员违法违规操作、注 意力不集中、驾驶经验不足、酒驾、醉驾等产生的道路交通风险。这意味着，自动 驾驶能显著减少人为因素导致的道路交通安全事故，促进道路交通安全水平提升。 此外，自动驾驶技术的发展也进一步增强了 Robotaxi 的安全能力。根据百度介绍， 大模型加持的智驾系统可以做到安全性高于人类驾驶员 10 倍以上，能够为用户提供 更安全的出行服务；百度 Apollo 为每辆无人车及乘客购买了 500 万的保险，但过去 两年的数据显示，实际车辆出险率仅为人类司机的 1/14。
传统共享出行价值链中，司机人工成本较高。根据曹操出行数据显示，一辆共 享出行车辆运营所产生的总收入中，将近 50%为司机净收入，另外 50%为车辆 TCO （总持有成本），后者包括初始购买成本或租赁成本，能源补给成本及车服成本等。 用户出行成本的降低总体上也需要控制这两方面，Robotaxi 所做的即为替代车辆司 机的地位，将驾驶行为的主体由人转向车，从而达到提供更加便宜的出行服务的结 果。价格是吸引更广泛用户使用 Robotaxi 的第一步。
短期 Robotaxi 通过补贴等手段降低出行价格吸引消费者，长期通过降低用户出 行成本形成稳定市场。目前，Robotaxi 还处于推广阶段，需要通过更大的优惠吸引 消费者，并且武汉等地方政府也通过补贴等提供支持，因此相比网约车更加实惠。 根据车百智库的数据，萝卜快跑的打车价格大约是传统网约车的 1/4 到 1/3。而从长 远的角度，正如 1.3 节所述，Robotaxi 能够通过一系列降本手段降低出行成本，实现 对有人驾驶出租车及网约车市场的替代，通过更具竞争力的价格优势将更多的用户 转化为稳定用户。
静谧无人环境搭配智能化空间，Robotaxi 提供舒适出行体验。Robotaxi 车辆内 部一般都配备舒适的空调系统和车载大屏，乘客可获得个性化的影音娱乐体验。同 时，Robotaxi 提供较为私密的座舱空间，尤其是对部分较为内向乘客/女性乘客/商务 人士等拥有较强的吸引力。根据车百智库的数据，萝卜快跑 APP 用户满意度评价达 4.9 分，其中 5 分满分好评占比高达 94.19%。在汽车智能化时代，Robotaxi 中也将配 备相应智能化配置，提供舒适出行体验。
2.2、 以无人替代有人，Robotaxi 打开市场空间
国内城市客运运输服务中，巡游出租汽车运输人次占比接近 1/3。随社会经济的 发展，消费者对出行品质的追求也在不断提高，消费者可选择的出行服务主要包括 城市轨道交通、公共汽电车、出租汽车与城市客运轮渡等。根据交通运输部数据， 2023 年全国完成城市客运量已恢复至 1010.00 亿人次，全国城市客运量构成中，巡 游出租汽车的占比从 2021 年的 26.9%提升到了 2023 年的 33.1%，即 2023 年有将近 1/3 的城市出行人次的运输服务是巡游出租汽车，比例高于城市轨道交通，接近公共 汽电车。
网约车市场蓬勃发展，网约车服务供给量与需求量呈上涨趋势。国内出租汽车 市场可以分为巡游出租车与网约车两部分，随着互联网的普及，网约车正蓬勃发展， 客运量占比逐渐提升，根据国家信息中心数据，2022 年网约出租车的客运量占比已 经达到 40.5%，同比增长 6.4pct。
从供给角度看，网约车保有量持续上升，经过审批的网约车车辆运输证数量可 近似看做网约车保有量，2020 年为 112.0 万，而到 2023 年底已经达到 279.2 万，在 2024 年 7 月网约车保有量已经达到 305.3 万辆；与此相对，巡游出租车的数量稳定 保持在 135-140 万辆区间。
从需求角度看，国内网约车用户规模在持续上涨，根据中国互联网络信息中心 CNNIC 数据，国内网约车用户规模已经突破 5 亿人，庞大的用户群体催生了庞大的 用户需求，交通部数据显示，中国网约车月订单总量在 2023 年开始快速增长，2023 年全年完成订单 91.14 亿单，日均订单 2497 万单，而 2024 年 7 月的月订单总量更是 突破 10 亿单。
旺盛出行需求下，中国出租汽车市场规模庞大。根据嘀嗒出行招股书，2023 年 中国出租汽车（出租车+网约车）客运市场的交易总额达 5889 亿元人民币，其中出 租车、网约车的市场总额分别为 3339 亿元、2550 亿元。中国出租汽车市场规模庞大， 随用户对出行体验的需求日益增长与经济发展，国内出行市场将有望持续增长。
随着网约车司机变多，巡游出租车与网约车日均订单数均出现下降，而从价格 看，巡游出租车每单收入基本高于网约车。（1）从单车每单收入来看，网约车每单 收入一般要低于巡游出租车，在 2023 年巡游出租车每单收入为 31.6 元，而网约车的 仅为 28 元。（2）在网约车出现之后，部分替代了巡游出租车的市场。经过我们测算， 2023 年巡游出租车的单车日均订单数为 21.2 单，相比前几年有所下降，特别是 2021 年日均订单达到 27.7 的峰值；而网约车的总订单数在快速增长。（3） 网约车市场在增长。网约车市场的扩容可以说多依赖于网约车数量的增长，而随着 网约车数量的增多，每单收入下降趋势明显。网约车市场是典型的双边市场，一方 面，需求端价格上的降低刺激了短途出行的出租车服务需求；而另一方面，供给端 网约车数量的增多会压低成交价格，同时由于需求侧的增长有限，带来成交量（单 数）的下降，可以看到网约车日均订单数量显著少于巡游出租车，2023 年一辆网约 车平均一天只能接单 10 单出头，甚至不到巡游出租车的一半。
随着 Robotaxi 技术成熟、用户接受度提高，有望逐步替代传统出租汽车市场。 传统出租汽车市场包括上述的巡游出租车与网约车两部分，但还属于有人出租车的 范围。我们认为 Robotaxi 将随着技术的成熟、成本的降低、更为隐私以及更为智能 化的环境实现对有人驾驶出租车的替代，而如 1.3 节分析，在 2026 年之后 Robotaxi 的每公里出行服务成本将低于有人驾驶出租车，届时将迎来 Robotaxi 商业化落地的 奇点，市场规模也将快速增长。根据如祺出行数据，2030 年国内 Robotaxi 的市场规 模将有望达到 4888 亿元。
2.3、 Robotaxi 带来出行成本下降，出行市场有望扩容至万亿规模
萝卜快跑、Waymo 等 Robotaxi 业务采用 B2C 模式，特斯拉或推出拥有自动驾 驶功能的车辆“自己跑出去”为消费者赚钱的 C2C 模式。萝卜快跑、Waymo 等玩 家的 Robotaxi 业务采用 B2C 模式，即自行购买车辆用于运营，赚取运营收入及成本 的价差，类似于当前的出租车公司业务模式。而出行平台采取 C2C 轻资产运营模式， 由车主自行提供车辆，平台负责搭建入口、赚取抽成费；特斯拉计划除拥有一部分 自有 Robotaxi 外，还有意推出车主根据自身需求灵活加入或推出 Robotaxi 的模式， 即拥有自动驾驶功能的车辆能够“自己跑出去”为消费者赚钱，而特斯拉在此过程 中能够收取软件服务费或分成收入。无论是 B2C 模式还是 C2C 模式，Robotaxi 都有 可能像网约车影响巡游出租车市场一样，对有人驾驶出租车的市场产生影响。
Robotaxi 有望通过降低出行费用，实现市场扩容。根据方舟投资（Ark Invest） 研究，Robotaxi 所带来的市场将不止是现有网约车市场，而是会激发市场扩容。在 Robotaxi 出行成本降低的过程中，或将出现三个阶段：（1）Robotaxi 单位出行成本高 于有人驾驶出租车，这将会发生在 Robotaxi 投入运行的初期，此时只有愿意尝鲜者 与对乘坐环境要求更高的乘客进行选择，Robotaxi 仅是替代部分有人驾驶出租车的 乘客。（2）Robotaxi 单位出行成本略低于或与有人驾驶出租车单位出行成本基本一 致，此时大部分乘客愿意选择 Robotaxi 进行出行，Robotaxi 实现对有人驾驶出租车 的有效替代。（3）Robotaxi 单位出行成本远低于有人驾驶出租车，此时 Robotaxi 不 仅会替代有人驾驶出租车，还将会以低价吸引大量因价格而被排除在有人驾驶出租 车服务之外的用户，实现市场扩容。以特斯拉为例，马斯克曾透露，特斯拉 Robotaxi 的出行成本可以低至 0.18 美元/公里，而有人驾驶出租车的成本为 2-3 美元/公里，在 特斯拉 Robotaxi 的出行成本降低过程中，或会经历 Robotaxi 对有人驾驶出租车的替 代以及出租车市场的扩容。此外，纽约市公共通勤的费用约为 0.22 美元/公里， Robotaxi 或将替代其他公共交通出行方式，进一步实现市场容量的扩大。
3、 国内外厂商积极布局，角逐 Robotaxi 广阔市场
中美两国持续引领，Robotaxi 走在世界前列。由于技术水平相对领先、政策监 管放开方面相对较早，中美两国在 Robotaxi 商业化落地方面相对领先，武汉、上海、 旧金山、菲尼克斯等城市都已经实现 Robotaxi 商业化运营。而从 Robotaxi 赛道的参 与主体来看，主要玩家包括互联网企业/车企/出行公司三类：（1）互联网企业：代表 性公司包括百度萝卜快跑、谷歌 Waymo、文远知行、小马智行等；（2）车企：代表 性公司包括通用、长安、上汽、特斯拉等；（3）出行服务公司：代表性公司包括如 祺出行、曹操出行、滴滴等。领先玩家已逐步开启商业化运营阶段。
3.1、 美国玩家：Waymo、Cruise 领先，特斯拉 Robotaxi 即将入局
3.1.1、 Waymo、Cruise 实现 Robotaxi 长期经营，起步较早
Waymo 从菲尼克斯逐步向旧金山等地区扩展，累计已获得超过 70 万的订单。 Waymo 原本是谷歌 2009 年开启的一项自动驾驶汽车计划，2016 年 12 月独立出来， 并在亚利桑那州开设运营和测试中心。2017 年 11 月，Waymo 宣布开始在不配置安 全员的情况下进行自动驾驶汽车测试。2019 年，Waymo 率先获得加州的全无人自动 驾驶测试牌照。2023 年 5 月，Waymo 与 Uber 达成合作，Uber 用户能够在 Uber 和 Uber Eats 应用程序上体验 Waymo Driver。2023 年 10 月，加州正式批准 Waymo 投放 自动驾驶汽车的许可。截至 2023 年底，Waymo 累计获得超过 70 万的订单。从覆盖 范围来看，Waymo 从菲尼克斯逐步扩展至旧金山、洛杉矶等，运行时间也逐步放宽。
Cruise 系通用布局自动驾驶业务的重要载体，已获准在旧金山提供全天候无人 驾驶出租车收费服务。Cruise 于 2013 年成立，2016 年被通用收购，成为其布局自动 驾驶及实现商业化运营的重要载体。2017 年，Cruise 开始进行无人驾驶测试，率先 获得加州政府的批准，允许在加州公路上进行测试。2018 年，Cruise 推出第二代自 动驾驶汽车车型“Cruise AV”，不再配备方向盘和制动踏板，实现完全无人驾驶。2019 年，Cruise 宣布在美国推出商业化的自动驾驶出租车服务，并在 2020 年开始试运营。 2023 年 8 月，美国加州公用事业委员会批准 Cruise 在旧金山提供全天候无人驾驶出 租车收费服务。
3.1.2、 特斯拉入局自动驾驶，技术路线重软件轻硬件
Waymo 重硬件轻软件，特斯拉重软件轻硬件，共同冲击无人驾驶出租车。Waymo 在 Robotaxi 领域布局深入，起步较早，而特斯拉与 Waymo 从技术路线存在着较大的 差异，根据 Andrej Karpathy 的观点，特斯拉要解决软件问题，Waymo 要解决硬件问 题。
Waymo
从技术路线来看，Waymo 坚持走融合感知路线，其第五代自动驾驶系统集成了 多种高性能传感器，包括激光雷达、毫米波雷达和摄像头，并且其全套传感器均为 自研，并且通过开发高效的深度学习算法模型和自研芯片，Waymo 能够有效解决深 度学习算法模型与硬件的高度捆绑问题，提高硬件利用率并降低成本，实现了 Robotaxi 的有效运行。而这样给 Waymo 带来的问题是成本问题过高。目前，每辆 Waymo 自动驾驶车硬件成本约为 14 万美元，使用寿命大约为 4 年。
特斯拉
特斯拉自动驾驶技术实力领先，FSD 与 Robotaxi 或将形成相互验证关系。特斯 拉则在软件算法道路上给出了自己的自动驾驶实现思路， FSD 是一个“端到端”系统， 采用无高精地图+纯视觉方案，通过神经网络进行车辆控制。2024 年 4 月，马斯克宣 布 2024 年底将对特斯拉 Autopilot 团队累计投入超 100 亿美元，用以训练计算、庞大 数据管道和海量视频存储，而特斯拉在 2016-2023 年的 8 年间对智驾的投入只有不到 20 亿美元，可以看出马斯克在推动特斯拉自动驾驶上的决心，FSD 和 Robotaxi 或将 成为主要方向。在进展方面，截至 2024 年 7 月，FSD 的累计行驶里程已经超过 16 亿英里，同时在特斯拉的规划中，FSD V13 也将在 10 月推出，必要接管里程数提升 6 倍；2025 年 Q1，FSD 将在欧洲、中国监管批准后陆落地。在算力方面，特斯拉 AI算力规模正加速扩张，计划于2024年算力规模达到近等效9万张H100芯片级别， 用以支撑自动驾驶训练。FSD 与 Robotaxi 也将形成联动：一方面，Robotaxi 的数据 将完善 FSD 的路采数据库，助力当前 FSD 算法的迭代；另一方面，凭借特斯拉目前 FSD 领域的技术积累与大量验证，特斯拉有望在 Robotaxi 领域继续取得领先，有望 带动新热潮。
3.2、 国内玩家：萝卜快跑相对领先，车企/出行平台/智驾方案商积极布局
萝卜快跑已累计向公众提供超 600 万次乘车服务，第六代车型在降本方面将实 现突破性进展。萝卜快跑是百度旗下的无人驾驶出租车品牌，在国内 Robotaxi 领域 相对领先。2022 年 5 月，萝卜快跑落地武汉经开区，同年 8 月在武汉经开区启动全 无人自动驾驶商业化示范运营，又于12 月实现跨区通行、全无人驾驶夜间服务。2022 年 9 月 28 日，上海嘉定区无人之境自动驾驶示范体验区正式启用，萝卜快跑于该区 内启动自动驾驶全无人测试。2022 年 12 月 30 日，萝卜快跑首批获准在京开展全无人自动驾驶测试。2023 年 3 月 17 日，萝卜快跑首批获准在京开展全无人自动驾驶示 范应用。截至 2024 年 4 月，萝卜快跑累计向公众提供超 600 万次乘车服务，测试里 程超 1 亿公里，专利达 5400 余项，为全球最大自动驾驶出行服务商。 同时，萝卜快跑车型持续迭代，提升服务能力、降低服务成本：（1）2013 年， 百度和宝马合作研发第一代自动驾驶车型，为国内首款能驶上公开道路的车型；（2） 基于奇瑞 EQ、比亚迪 EV300 和北汽 EU260 三款车型打造第二代无人车，2016 年正 式上路测试；（3）第三代无人车将之前的 Velodyne64 线激光雷达替换成国产品牌禾 赛科技的激光雷达，计算单元升级为自研 HW3.0，算力超过 100TOPS；（4）2018 年 11 月，第四代无人车发布，由百度与一汽共同研发定制，并且百度迈入自动驾驶前 装量产时代，告别后装改装时代；（5）2021 年 6 月，第五代无人车 ApolloMoon 发 布，该车基于北汽极狐阿尔法 T 纯电车型定制而成。此后，百度 ApolloMoon 还推出 基于广汽 Aion-LX、威马 W6 打造的新一代量产无人车；（6）2024 年 5 月，百度与 江铃新能源合作发布第六代无人车颐驰 06，首批交付萝卜快跑 1000 台。新车搭载百 度 Apollo 第六代智能化系统解决方案，配备 7 类 40 个传感器，算力为 1200Tops， 同时还有全维度安全冗余。相比上一代车型，第六代车型整车成本降低 60%，运营 成本降低 30%，服务成本降低 80%。能力提升且成本下降的背景下，萝卜快跑有望 继续迎来订单量的快速增长。
小马智行是国内 Robotaxi 领域引领者之一，已在北上广等地区实施无人驾驶示 范运营。小马智行成立于 2016 年，是全球首家在中美均推出自动驾驶出行服务的公 司。2022 年 4 月 24 日，小马智行中标广州市南沙区 2022 年出租车运力指标，这是 国内首个颁发给自动驾驶企业的出租车经营许可。2022 年 4 月 28 日，小马智行率先 取得北京市智能网联汽车政策先行区首批“无人化示范应用道路测试”通知书，获 准向公众提供“主驾位无安全员、副驾有安全员”的 Robotaxi 服务。2022 年 7 月 20 日，小马智行获得北京市智能网联汽车政策先行区首批无人化出行服务商业化试点 许可。2022 年 9 月 22 日，小马智行宣布与曹操出行及吉利汽车智驾中心共同打造智 能驾驶开放运营平台，在苏州落地运营 Robotaxi 服务。2022 年 11 月 21 日，小马智 行首批获准在北京开启“前排无人，后排有人”的自动驾驶无人化测试。2022 年 12 月 30 日，小马智行首批获得北京市智能网联汽车政策先行区“无人化车外远程阶段” （全车无人）道路测试许可。2023 年，小马智行宣布 Robotaxi 等三条智能驾驶业务 产品线已开始量产交付，包括软件系统方案、域控制器、数据闭环工具链。2024 年 4 月 26 日，小马智行与丰田中国、广汽丰田共同成立骓丰智能，合力推动 L4 级 Robotaxi 规模化量产和服务落地。2024 年 7 月 4 日，小马智行首批获得上海市无人 驾驶智能网联汽车示范应用许可。
文远知行为国内 Robotaxi 领域又一引领者，已在北京、广州等地完成无人驾驶 落地。文远知行成立于 2017 年。2019 年 6 月 20 日，广州市颁发 24 张自动驾驶路测 牌照，文远知行独获 20 张。2020 年 7 月 10 日，文远知行宣布获得全国首个智能网 联汽车远程测试许可，在广州路测范围内正式进行开放道路的全无人驾驶路测。2021年 4 月 13 日，文远知行获得美国加州机动车管理局（DMV）颁发的全无人测试牌照， 车辆无需配备安全员。2022 年 8 月 17 日，文远知行发布新一代自动驾驶通用技术平 台 WeRide One，运用于自动驾驶出租车等领域。2022 年 11 月 6 日，文远知行携手 日产出行落地苏州 Robotaxi 服务。2022 年 12 月，文远知行获得北京市智能网联汽 车政策先行区无人化道路测试许可。2024年3 月19日，文远知行与联想车计算合作， 共同打造 L4 级自动驾驶解决方案。2024 年 5 月，文远知行首批获准在北京经开区 至北京南站自动驾驶测试范围内开展 Robotaxi 服务测试业务。
长安系国内首批 L3 级自动驾驶准入和上路通行试点车企，已在重庆科学城智能 网联汽车示范区内投放 68 辆 Robotaxi。2024 年 6 月 4 日，工信部确定长安、北汽 蓝谷、比亚迪、上汽、广汽等 9 家车企（联合体）首批获得 L3级智能网联汽车准入 和上路通行试点，其中长安获准在重庆展开测试。长安汽车表示，公司在智能驾驶 网约车方面已经具备了实现技术，目前正在推进中。2024 年 5 月 6 日，西部车网（重 庆）与长安车联科技签订网联赋能合作协议。双方将围绕科学城智能网联汽车示范 区项目展开合作，共同探索“车路云一体化”系统架构设计和多种场景应用。双方 将基于长安汽车产品技术规划，重点围绕示范区与长安汽车各类产品网联赋能展开 探索，包括 L2、L3、L4 各级别智能驾驶产品的规模化道路测试及商业化运营探索。 在科学城智能网联汽车示范区内投放 68 辆自动驾驶出租车，这将促进规模化示范应 用和新型商业模式探索。
如祺出行 Robotaxi 已经在广州、深圳中心城区提供服务，作为使用主体参与广 汽 L3 级智驾试点测试。2019 年 6 月，由广汽和腾讯等联合发起创立的如祺出行在 广州上线运营，其后引入小马智行作为战略股东，提供网约车、Robotaxi 等出行服 务。2022 年，如祺出行推出开放式 Robotaxi 运营科技平台，并成为全球首个有人驾 驶网约车与 Robotaxi 服务商业化混合运营的出行平台，目前已经在广州、深圳两大 一线城市的中心城区提供服务。除了自营的 Robotaxi，如祺出行 Robotaxi 运营科技 平台还接入包括广汽研究院、小马智行在内的 Robotaxi 运力。截至 2023 年底，平台 Robotaxi 运力规模达 281 辆，在国内出行平台中位居第一，Robotaxi 服务累计运营 20080 小时，覆盖 545 个站点，完成 450699 公里安全试运营里程，且自有的 Robotaxi 车辆均配备 L4 级自动驾驶技术。2024 年 6 月 4 日，广汽入选《智能网联汽车准入 和上路通行试点》首批准入企业名单，而如祺出行作为使用主体，将助力其参与 L3 自动驾驶车辆服务中。
滴滴出行与广汽埃安合作，拟于 2025 年推出 L4 级 Robotaxi 量产车。2016 年， 滴滴出行组建自动驾驶技术研发部门，并在同年成立专门的自动驾驶公司。2023 年 4 月，滴滴正式发布首个自动驾驶自动运维中心和首款未来服务概念车 DiDi Neuron。 2024 年 4 月 7 日，滴滴、广汽埃安共同出资成立安滴科技，合资公司首款商业化 Robotaxi 量产车计划在 2025 年推出。
曹操出行与小马智行等展开合作，已在北京等多地展开 Robotaxi 测试。2020 年，曹操出行与元戎启行达成合作，探索 Robotaxi 应用，并于 2022 年 8 月正式接入 小马智行自动驾驶出行服务。2022 年 9 月，曹操出行与吉利智驾中心联合启动 Robotaxi 项目，目标围绕 Robotaxi 平台运营以及数据服务业务，共同打造开放式商 业智驾出行平台，并把该平台开放给全国各家出行公司或自动驾驶公司，以逐步建 立起曹操出行 Robotaxi 运营网络。目前，曹操出行的 Robotaxi 测试车队已在多个城 市进行路测，并且还与小马智行合作，推动其 Robotaxi 在北京规模化落地。此外， 曹操出行已递交 IPO 申请书，计划募资用于投资自动驾驶领域，将与吉利合作部署 前装量产的 L4 级自动驾驶系统车辆，且正与合作伙伴启动无人出租车计划。
3.3、 车企+自动驾驶公司+平台商三大角色定位不可或缺
Robotaxi 行业的发展需要“车企+自动驾驶公司+平台商”三方形成合力。 Robotaxi 行业商业化运行的有效铺开离不开量产车、技术及运营，因此车企、智驾 公司、平台商缺一不可：（1）车企拥有强大的整车设计制造能力，能够显著降低整 车成本；同时 Robotaxi 无论是 B2C 还是 C2C 模式都可以增加销量，尤其是 Robotaxi 所代表的科技属性还能彰显企业的技术实力，特斯拉等车企通过此模式还能获得软 件付费收入；（2）自动驾驶公司具备强大的自动驾驶算法开发能力，能够赋能业务 的实现；（3）出行平台把握用户入口，拥有最强的业务和用户运营经验，Robotaxi 作为未来共享出行市场的重要发展趋势，自然会积极拥抱。
（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）
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