1.CAN总线简介
（1）低成本； （2）极高的总线利用率； （3）很远的数据传输距离(长达10Km)； （4）高速的数据传输速率(高达1Mbit/s)； （5）可根据报文的 ID 决定接收或屏蔽该报文； （6）可靠的错误处理和检错机制； （7）发送的信息遭到破坏后，可自动重发 ； （8）节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能； （9）报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息 。
标准格式的ID有11个位。从ID28到ID18被依次发送。禁止高7位都为隐性（禁止设定：ID=1111111XXXX） 扩展格式的 ID 有 29 个位。基本 ID 从 ID28 到 ID18，扩展 ID 由 ID17 到ID0 表示。基本 ID 和标准格式的 ID 相同。禁止高 7 位都为隐性。（禁止设定：基本 ID=1111111XXXX）
ACK段用来确认是否正常接收。由ACK槽（ACK Slot）和ACK界定符2个位构成。
数据帧和遥控帧的不同：遥控帧的RTR位为隐性位，没有数据段。没有数据段的数据帧和遥控帧可通过RTR位区别开来。
遥控帧的数据长度码以所请求数据帧的数据长度码表示。
主动错误标志：处于主动错误状态的单元检测出错误时输出的错误标志。 被动错误标志：处于被动错误状态的单元检测出错误时输出的错误标志。
（1）关于ISO11898，ISO11898是通信速度为125kbps-1Mbps 的CAN高速通信标准。目前，ISO1 1898追加新规约后，成为ISO11898-1新标准。 （2）关于ISO11519，ISO11519是通信速度为125kbps 以下的CAN低速通信标准。ISO11519-2是ISO11519-1追加新规约后的版本。
9）RSCAN0RMNB 为接收缓冲区编号寄存器，其位图如下图所示：
1、传输完成； 2、在TMTAR位被设置为1之后，传输已被中止； 3、当TMOM位设置为1时，检测到错误或仲裁丢失。
首先需要配置CKSC_ICANOSCD_CTL寄存器0位为1，把C_ISO_CANOSC时钟选择为MAINOSC/1。 然后配置P1_1为CAN的使能口，P1_2和P1_3为CAN的收发IO口。 接着配置GCTR 和C3CTR寄存器第2位为0，其他位保持不变，让CAN和通道从全局停止模式退出。 之后需要配置GCFG寄存器第4位为1，选择clk_xincan作为CAN的时钟源。 配置C3CFG寄存器，设置SJW、TSEG1、TSEG2、BRP，通过这些参数计算出波特率。 计算公式如下：Baudrate = fCAN/(BRP+1)/(1+TSEG1+TSEG2)。
首先配置GAFLCFG0寄存器最后一位是1，选择通道3的接收规则数量为6。 然后设置GAFLECTR寄存器第8位为1，使能接收规则，接着就可以开始配置GAFLID0、GAFLM、GAFLP0、GAFLP1寄存器，写入接收规则。 最后只需要配置RMNB寄存器第4位为1，设置为有16个接受数组，然后配置GCTR寄存器第10、 9 、8位都为0。
首先通过读取RMND0、RMND1、RMND2三个寄存器来判断是否有接收到数据，如果有接收到新数据，就把新的数据存入到临时数组中。 紧接着清除接受标志位，把数据从临时数组中写入接受数组。 最后检测是否有消息覆盖，没有则返回CAN_RTN_OK。
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