硬件使用：两个C-RTK 9Ps天空端 固件：Copter 4.0.4及以上版本，Plane 4.0.6及更高版本，Rover 4.1.0或更高版本
1.硬件组成：C-RTK 9P*2、多星多频天线*2、天线支架*2、飞行平台*1（飞控运行Ardupilot AC4.04/AP4.06及以上版本固件）。
2.硬件连接：
两个C-RTK 9P的天线安装距离应当大于30cm（水平）。
第二个GPS应该连接到飞控的serial4/UART4接口，你也可以安装到任何串行端口，但需要额外配置串口功能。
两个GPS模块必须通过其UART1连接器连接到飞控。
3.参数配置
假设第二个GPS连接到串口4，则：SERIAL4_PROTOCOL = 5（“ GPS”）
GPS_TYPE = 17（“ 移动基站”）
GPS_TYPE2 = 18（“流动站”）
设置GPS的GPS_POS1_X/Y/Z和GPS_POS2_X/Y/Z参数
AHRS_EKF_TYPE = 3（使用EKF3）
EK2_ENABLE = 0（禁用EKF2）
EK3_ENABLE = 1（启用EKF3）
EK3_MAG_CAL = 5（“使用外部偏航传感器”）或6（“具有指南针备份的外部偏航传感器”）
GPS_AUTO_SWITCH = 1
4.其它配置：
为了分辨GPS测向有没起作用了，可以在调试的时候设置以下参数关闭指南针（建议使用时开启指南针）。
COMPASS_USE=0
COMPASS_USE=0
COMPASS_USE=0
5.测试验证
找一个空旷GPS信号较好的区域，将载具放在地上，等待搜星完成后，通过地面站检查航向与实际地磁方向是否匹配（可以使用手机指南针）。旋转载具，并且保证地面站的方向更新与实际地磁方向一致。
如果方向相反，则GPS_POS_xxx参数可能设置不正确。
注意：两个GPS模块可能需要一些时间才能获得足够好的定位，以使偏航正常工作。ArduPilot GPS驱动程序可以通过几种方式验证该修复程序是否足够好：
流动站GPS(GPS2)模块状态为RTK FIX（固定解）；
两个GPS天线水平位置补偿设置与实际距离误差不大于20%；
两个GPS天线垂直位置补偿设置与实际距离误差不大于20%。
五、双天线测向RTK无人车测试
双天线测向的自动巡航无人车测试
针对磁罗盘的这个器件的不稳定，容易受到硬磁和软磁干扰，我们在Rover这个无人车固件上用诺瓦泰617D双天线测向板卡，输出的航向信息，替换了原有的磁罗盘的航向信息；这样一来不需要对磁罗盘进行繁琐的校准，其二完全避免了硬磁和软磁干扰，在一定程度上提升了系统的稳定性。其实在无人机上也可以替换，无人机在高空，航向信息更好些。
这套无人车系统包含：1.千寻的RTK厘米级定位；2.室外激光雷达避障(基于VFH避障策略VFH的全称是Vector Field Histogram，即向量区间柱图法)；3.双天线测向替换磁罗盘测向；4.基于EKF的姿态和位置估计；5.有完整的ROS接口和MAVLINK接口。只需要传输期望的速度或者期望的位置，这个无人车底盘就可以执行避障等比较复杂的指令。
