1 控制单元（控制箱）
2 功率单元（驱动箱）
用户不得打开功率单元。这些组件作为一个整体进行更换。图中可见的控制板SCU 是一个例外。
KR C5 的功率单元由 SCU-伺服转换器单元、带 FCU - 频率转换器单元的驱动部件、风扇盒和电源滤波器组成。
机器人和附加轴的所有电机通过插入式触点连接到 FCU。
FCU 的作用是：
• 生成所有必需的系统电压或控制电压
• 生成 600V/DC 中间回路电压
• 控制制动电阻
• 生成轴 1 至轴 7 的电机电压
• SCU 的接口
XD20.1 轴 A1（机器人）电机接口
XD20.2 轴 A2（机器人）电机接口
XD20.3 轴 A3（机器人）电机接口
XD20.4 轴 A4（机器人）电机接口
XD20.5 轴 A5（机器人）电机接口
XD20.6 轴 A6（机器人）电机接口
XD20.7 轴 E7（附加轴）电机接口
FCU 控制柜侧接口
将 KR C5 SML 推入并锁定后，通过 XD1、XD2 和 XD3 插接头与 KR C5 控制柜建立连接。
XD10.1 轴 A1-3 制动器接口
XD10.2 轴 A4-6 制动器接口
XD10.3 轴 A7（附加轴）制动器接口
XG1 外围接触器控制接口
XG11.2 外围接触器 US2 控制接口
XG42 零点标定检查接口
XG58 安全接口（用于外部使能装置和附加紧急停止的 2 个安全输入）
XG11.1 安全接口（2 个安全输入，1 个安全输出）
XF21.1 连接至驱动箱的 XF22（菊花链）
XF21 RDC 接口
XD55 现场总线耦合器和交换机的 27 V 内部电源接口
XG33 快速测量输入
今天出现了一个故障:
KSP制动通道3故障
最后发现是接外部轴的连线故障,对地短路了.
