TECH4 Roboter-RIP RIP=Nr1 Kuehlwasser-Sensor=1 Kreislauf=>Durchfluss vorhanden Ventil=Bistabil Kontrolle Niederdruck=AUS Techaufruf=EIN 水流量控制的机器人工艺包 IF (B_KW_VE_BI==TRUE) THENVW_WASSER()ENDIFVW_WASSER()： 水流量控制F_O_WASSER ：820F_KW_Wart_AUS：281F281只控制关水 IF ($OUT[O_R_RK100] AND (WA_AUS_SATZ OR $FLAG[F_KW_Wart_AUS] OR (HM_KW_DS_AUS==TRUE) OR WASSERSTOE OR NOT $IN[I_MEDIENEI])) THEN IF (HM_KW_DS_AUS==TRUE) AND NOT WA_AUS_SATZ AND NOT $FLAG[F_KW_Wart_AUS] AND NOT WASSERSTOE AND $IN[I_MEDIENEI] THEN WA_ZUSTAND=3 ;快换头水控制 ELSE WA_ZUSTAND=2 ENDIF ENDIFF820只管开水IF B_MIT_KW_VW AND $FLAG[F_O_WASSER] THEN WA_ZUSTAND=1 开水 ENDIF SWITCH WA_ZUSTAND CASE 1 ;开水 $OUT[O_WaAus[1]]=FALSE A515关水 $OUT[O_WaEin[1]]=TRUE A513开水 b_sWmax[1]=FALSE IF B_MIT_RIP[2] THEN RIP2 $OUT[O_WaAus[2]]=FALSE A523关水 $OUT[O_WaEin[2]]=TRUE A521开水 b_sWmax[2]=FALSE ENDIF IF B_MIT_RIP[3] THEN RIP3 $OUT[O_WaAus[3]]=FALSE $OUT[O_WaEin[3]]=TRUE b_sWmax[3]=FALSE ENDIF $OUT[O_RIP_RZYL_E] = FALSE A531关水 $OUT[O_RIP_RZYL_A] = TRUE A529开水 WASSER_EIN=TRUE CASE 2 ;关水 $OUT[O_WaAus[1]]=TRUE $OUT[O_WaEin[1]]=FALSE IF B_MIT_RIP[2] THEN $OUT[O_WaAus[2]]=TRUE $OUT[O_WaEin[2]]=FALSE ENDIF IF B_MIT_RIP[3] THEN $OUT[O_WaAus[3]]=TRUE $OUT[O_WaEin[3]]=FALSE ENDIF $OUT[O_RIP_RZYL_E] = TRUE $OUT[O_RIP_RZYL_A] = FALSE WASSER_EIN=FALSE CASE 3 ;快换头关水 $OUT[O_WaAus[1]]=TRUE $OUT[O_WaEin[1]]=FALSE WASSER_EIN=FALSE IF $OUT[O_R_RK100] AND NOT WASSERSTOE AND NOT $FLAG[F_KW_Wart_AUS] THEN IF B_MIT_RIP[2] THEN $OUT[O_WaAus[2]]=FALSE $OUT[O_WaEin[2]]=TRUE b_sWmax[2]=FALSE ENDIF IF B_MIT_RIP[3] THEN $OUT[O_WaAus[3]]=FALSE $OUT[O_WaEin[3]]=TRUE b_sWmax[3]=FALSE ENDIF ENDIF $OUT[O_RIP_RZYL_E] = TRUE $OUT[O_RIP_RZYL_A] = FALSE DEFAULT ENDSWITCH 在机器人到达维修位置时需要F281和F820一起使用： ;FOLD 2: F281 = EIN ;FOLD 3: F820 = AUS ;FOLD 4: A515 = EIN ;FOLD 5: WARTE BIS !E514 & !E515 ;FOLD 6: F64 = EIN ;FOLD 7: F65 = AUS ;FOLD 8: F66 = AUS ;FOLD 9: F67 = AUS ;FOLD 10: A17 = EIN ;FOLD 11: TECH4 Prozessgeraet Sonstige Steuerung=Nr1 Zange=Nr1 in
Wartungsstellung Prozessgeraete-Nr=11 Techaufruf=EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:TECH4.Prozessgeraet CN=403
P1=21 P2=1 P3=1 P4=20 P5=11 P6=1 P7=1 P8=1 P9=1 P10=EIN,3:USER12: WARTE BIS E17 13: SERVOZANGE 1 Messen= Geometrie Bedingung=E132 14:
SPSMAKRO61 = E132
