8.3 系统的SPS控制功能有了很大的改进:
可以使用多个SPS组合：
以下是主SPS程序分析：
DEF SPS ( )
;自动激活 SPS 程序 ,当后台程序有一个不好使得情况下SPS都会报错不能触发
VW (#VW_SPS_INIT,TRUE) VW 大众后台 SPS 初始化程序
BACKUPMANAGER PLC INIT
BM_ENABLED = FALSE
BM_OUTPUTVALUE = 0
;用户模块
VW_USR_S (#USR_INIT) USR_S后台程序初始化
;在特殊情况下中断复位
INTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1==#P_FREE DOVW(#VW_P_FREE,TRUE)
---执行中断程序 后台 USR_R和USR_S 的退出指令SPS_P_FREE ( )VW_USER (#USR_CANCEL )VW_USR_S (#USR_CANCEL )
INTERRUPT ON 91 中断等级 91
INTERRUPT DECL 92 WHEN $PRO_STATE1==#P_RESET DOVW(#VW_P_RESET,TRUE)
---执行中断程序 后台 USR_R和USR_S 的复位指令VW_USER (#USR_RESET )VW_USR_S (#USR_RESET )ANA_ACTIVE_INIT()
INTERRUPT ON 92 中断等级 92
MAKROSTEP(1) ;MakroStep 回到第一步初始化
MAKROSTEP1(1)
MAKROSTEP2(1)
MAKROSTEP3(1)
MAKROSTEP4(1)
MAKROSTEP5(1)
MAKROSTEP6(1)
MAKROSTEP7(1)
MAKROSTEP8(1)
MAKROSTEP9(1)
MAKROTRIGGER(0,0); Makro Trigger初始化
MAKRONEUSTART()重新启动宏
;特殊的宏初始化
VW (#VW_SPECIAL_MAKRO,TRUE,,,,,TRUE)特殊的宏初始启动
LOOP ------使用循环执行程序
VW (#VW_SPECIAL_MAKRO,TRUE,,,,,FALSE)特殊宏调用关闭
VW (#VW_SPS_CYC,TRUE);自动外部
VW (#VW_ZANGE,TRUE)钳功能
BACKUPMANAGER PLC
IF BM_ENABLED THEN
BM_OUTPUTSIGNAL = BM_OUTPUTVALUE
ENDIF
MAKROSPS() 执行MAKROSPS
MAKROSPS1()
MAKROSPS2()
MAKROSPS3()
MAKROSPS4()
MAKROSPS5()
MAKROSPS6()
MAKROSPS7()
MAKROSPS8()
MAKROSPS9()
MAKROSTEP(0)
MAKROSTEP1(0)
MAKROSTEP2(0)
MAKROSTEP3(0)
MAKROSTEP4(0)
MAKROSTEP5(0)
MAKROSTEP6(0)
MAKROSTEP7(0)
MAKROSTEP8(0)
MAKROSTEP9(0)
VW_USR_S (#USR_LOOP) 用户程序循环执行
WAIT FOR NOT $POWER_FAIL 等待没有电源故障
ENDLOOP
END
启动的是在 KRC/STEU/MADA/$custom.dat 文件中定义的程序
通过系统变量来激活多个SPS程序。
SUBMIT 解释器与机器人解释器和 I/O 管理器共享系统功率，其中，机器
人解释器和 I/O 管理器具有更高的优先级。因此，SUBMIT 解释器不会定
期在机器人控制系统的 12 ms 插值周期内连续运行。
1.此外，SUBMIT 解释器的运行时间也无规律可循。 SUBMIT 解释器的运
行时间受 SUB 程序行数的影响。注释行和空行对此也有影响。
自动启动 SUBMIT 解释器
2. SUBMIT 解释器在机器人控制系统接通时自动启动
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每天进步一点点
Make small but daily progress
