DEF VW_DS_USR_R() 文件名
GLOBALDEF DS_Interface(USER_CMD:IN,CMD_SEL:IN,PAR1:IN,PAR2:IN,PAR3:IN,PAR4:IN,PAR5:IN,PAR6:IN,PAR7:IN,PAR8:IN,PAR9:IN)
---快换头接口程序---其中在使用时只使用USR_INIT和USR_MAKRO程序.
SWITCH USER_CMD
初始化程序,在执行UP和Folge程序后限制性INIT初始化程序.
例如:
PTP VB=10% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P
......
VW(#VW_INIT,TRUE)
VW_USR_R (#USR_INIT)
CASE #USR_INIT
Init
;
SEL_RES=SELECT(#MAKRO,39,TRUE,,,,,FALSE)---执行初始化MAKRO39
;
IF(DS_INT_Makro==TRUE)THEN DS_INT_Makro= FALSE
HM_INT_Makro=TRUE
DS_INT_Makro=FALSE
ENDIF
;
激活中断程序
INTERRUPTOFF 29
GLOBALINTERRUPTDECL 29 WHEN DS_INT_Makro DO DS_Konfig_Makro()
对DS的makro设置程序 结束初始Makro39后DS_INT_Makro才=true
INTERRUPTON 29
INTERRUPTOFF 30
GLOBALINTERRUPTDECL 30 WHEN DS_INT_ExAx DO DS_ExAx_SoftEnd()
外部轴极限值的初始化设置
INTERRUPTON 30
;
IF(HM_INT_Makro==TRUE)THEN HM_INT_Makro= FALSE
WAITSEC 0.1
HM_INT_Makro=FALSE
DS_INT_Makro=TRUE
ENDIF
;
IF(ExAx_Docking<>0) AND NOT $IN[I_DS_angedockt] AND (Anz_BHF_FREI==0)THEN
如果外部快换虚拟轴的变量ExAx_Docking=8 $IN[I_DS_angedockt]E537快换头上有零工具 ,Anz_BHF_FREI=0记录快换工具站上的零件是否被抓起
DS_ExAx_SoftEnd() ---设置快换虚拟轴的极限值
ENDIF
;
IF(DOCK_CZ==TRUE) AND MIT_CZS[1] THEN
DOCK_CZ =TRUE初始化设置 MIT_CZS[1]=TRUE初始化设置
