地平线创业第9年，余凯博士成功登陆港股：
刚刚在港交所挂牌交易，发售定价3.99港元（约3.66元），开盘价5.12港元（约4.7元）上市即上涨，市值一度涨超17.5%，总市值高达690亿港元（约632亿元），成为港股今年最大的科技IPO。
市场表现出的热情，从上市前夕就已经有所体现：
昨天在香港暗盘交易中，地平线的股价就已经猛涨，盘中一度高达5.21港元（约4.77元），比IPO定价涨超30%；截至收盘，股价回落，每股仍有5.02港元（约4.6元）。
更早之前，地平线已经获得十多轮投资，筹集资金约超34亿美元（约240亿元人民币），D轮估值达87.1亿美元（约620亿元）。
阿里、百度都是地平线的基石投资人，四家基石投资人认购2.2亿美元（约15.67亿元）的股份。
对地平线押注和看好，既因为它背后站着余凯为代表的中国神经网络推广和实践先驱，还因为它是国内毫无争议的智能驾驶硬件方案供应商No.1，无论是技术还是出货。
更因为在端到端、大模型新技术范式革命中，地平线在量产落地前沿的探索：CVPR 2023的best paper，被广泛认为是自主端到端的开山之作。
地平线过去的重要节点和当下的业务发展，其实就是观察自动驾驶技术变革和落地路线的最直观案例。
市值623亿，地平线港股上市
就在刚刚，地平线港股上市，发售130.3亿股，开盘股价5.12港元（约4.77元），比每股3.99港元的IPO定价涨超28.3%。
上市市值530亿元，开盘暴涨17.5%，市值一度超过690亿港元（约632亿元），高于此前620亿元的估值。
昨天的暗盘交易中，市场对地平线信心十足，股价一度猛涨到5.21港元（约4.77元），比3.99港元（约3.66元）的IPO定价涨超30%；截至收盘，股价回落，每股仍有5.02港元（约4.6元）。
除了市场展现出热情，地平线在上市前还吸引了不少投资者。
在今年3月首次递交招股书之前，地平线已经获得十多轮投资，大约筹集资金超34亿美元（约240亿元人民币）。
在完成D轮融资后，地平线的估值高达87.1亿美元（约620亿元）。
投资方当中，有上汽、长城、比亚迪、宁德时代等业内顶级OEM和供应商，也包括高瓴资本、红杉中国、黑石等知名投资机构。
上周披露的招股书中，列出了新增的四位基石投资人：阿里，百度，法国航运亿万富翁Rodolphe Saade的达飞集团，以及宁波政府基金。
四家基石投资人，总共认购了地平线2.2亿美元（约15.67亿元）的股份。
地平线财务表现如何？
从招股书来看，营收方面，2021年-2023年地平线的全年营业收入，分别为4.67亿元、9.06亿元、15.52亿元，年复合增长率达82.3%。
今年上半年，地平线实现营收9.35亿元，同比增长151.6%。
细分地平线的收入结构：汽车解决方案是地平线营收大头，并且所占比重逐年增加，今年上半年已达97.7%。
然后是利润，地平线2021年到2023年的毛利分别是3.31亿元、6.28亿元以及10.94亿元；2024年上半年的毛利达到了7.39亿元，同比增长226%。
毛利率水平较高，过去三年的毛利率为70.9%、69.3%及70.5%。
今年上半年，毛利率显著增长，达到79%。
这是由于收入结构发生了变化，汽车解决方案中，授权及服务业务的收入快速增长，同时，销售成本也控制得比较好，所以毛利率增长明显。
地平线目前仍处于亏损，但已经在收窄。2021年、2022年、2023年以及2024上半年，经调整后的净亏损分别为11.0亿元、18.9亿元、16.4亿元、8.0亿元。
过去三年，地平线的研发投入不断增长，从2021年的11.44亿元，到2022年的18.8亿，再到2023年为23.66亿元。
截至今年二季度，地平线内部共有2319名员工，其中研发人员占比达到了73.1%。
对应的是2024年上半年，地平线研发投入已达14.2亿元，超过了2021年全年投入，相比2023年同期增长35.3%。
截至2024年6月30日，研发团队共有1696人，占员工总数的73.1%，比去年年底增加218人。
增加的研发开支，主要是给研发人员的福利开支，大约占到60%的研发开支总额。
在现金储备方面，招股书显示，截至2024年6月底，公司的现金及现金等价物余额为104.52亿元。
地平线在做怎样的产品？
首先，用地平线自己的话来说，他们是一家“市场领先的乘用车高级辅助驾驶（ADAS）和高阶自动驾驶（AD）解决方案供应商”，所以核心产品就是解决方案组合——硬件+软件的总和方案。
硬件自然是地平线的征程系列，今年最新的产品是J6，针对不同车型方案有不同型号，算力从数十TOPS到560TOPS。
而软件，同样是地平线提供全栈方案：Horizon Mono、Horizon Pilot以及Horizon SuperDrive三种，根据客户不同的需求，提供差异化功能。
其中Horizon Mono是主动安全辅助驾驶解决方案，可适配第三方传感器方案，实现可支持E-NCAP (2023)及C-NCAP (2024)的五星评级的前视感知方案，具备自动紧急制动、智能大灯、自适应巡航控制等功能。
Horizon Pilot是高速NOA解决方案，除主动安全功能外，还具备实现自动上/下匝道、自动变道、高速路自动驾驶，以及自动泊车辅助等功能。
到2023年年底，已经有超过25款车型搭载，比如理想L7到L9系列，都选择了Horizon Pilot。
今年上半年，地平线推出“全场景”高阶智驾方案：Horizon SuperDrive，具备在所有城市、高速公路和停车场场景中，实现流畅和拟人化的高阶自动驾驶功能，优雅绕障、柔和制动、动态速度控制都可以做到。
智驾硬件不止地平线一家，软件算法玩家更是强者如云，地平线作为一个全栈智驾供应商，优势在哪？
余凯讲的很清楚：
我们是硬件公司里面最懂软件算法的，软件算法里面最懂硬件的，然后还是软件+硬件公司里面最懂车规的。
具体来说是地平线自研的BPU架构，现在已到第三代“纳什”，专为端到端范式而生，但能真正优化好使用好的，并不多。
比如BPU 3.0系统迭代过程中，首先针对Transformer对算力更高的要求专门做了一个VPU，可以支持更高精度的包括浮点运算，以及从FP16到FP32多种浮点数据类型的计算。
另外，从计算量占比看，有一些算子只占计算网络里5%的计算量，很少。但从计算难度和时间来看很耗时，要花整个计算网络计算时间的30%。所以地平线还会专门优化这些算子，让计算时间和计算量匹配，同时针对性做硬件加速，即特别优化的超越函数，保障系统效率。
这样的例子还有很多。
软硬结合谁都会讲，但真正深入到IP架构级别的优化，通用GPU出身的玩家很难实现。
端到端自动驾驶对于硬件端的要求不仅仅是TOPS有多大，更重要的是对Transformer架构的针对性优化和支持，以及专有IP和专有算法的匹配。
这是端到端时代真正的“软硬结合”优势，也是技术革命下不可阻挡的趋势：
端到端大模型要求专用架构，专用架构又催生原生的软件算法。接下来，专用的工具、软件又会衍生出自动驾驶的生态、壁垒。
地平线推出的征程解决方案出货量已超600万套，国内最大。但“苛刻”地说，这多少能归因为前几年智能硬件“自主可控”的必要性和稀缺性。
但如今玩家越来越多，选择越来越多，地平线支撑起业务、市值的核心，或者说外界对地平线的价值的判断标准，已然改变：一个时代有一个时代的汽车，同样对应的计算架构和软硬结合模式。
地平线背后，谁在指挥？
地平线的创始人、执行董事兼 CEO、首席科学家余凯，18 岁时被保送到南京大学电子科学与工程学系，在慕尼黑大学读完博士。
毕业后，曾在微软亚洲研究院、西门子公司和美国NEC 研究院工作，并在这期间担任斯坦福大学计算机科学系的兼职教师。
余凯是最早在国内推动深度学习的先驱之一，当年正是他最早给Hinton发邮件，让整个产业甚至Hinton自己意识到深度学习的巨大价值和潜力。
2012年，余凯在百度担任研究院副院长，主要进行深度学习、机器人、自动驾驶、人机交互等方面的研究，带领团队在推进云端的人工智能发展，一直待到2015年。
也同样是在2015年，地平线正式创立。
作为创始人，同时也是公司实控人，余凯持有地平线14.85%的股份。
联合创始人兼CTO黄畅，本硕博都就读清华大学，曾经是美国南加州大学和 NEC 美国研究院的研究员。
加入地平线前，他也在百度美国研发中心就职，并且在2013年，作为核心团队成员，参与组建了百度深度学习研究院（IDL），出任百度高级科学家和主任研发架构师。
2015年，黄畅加入余凯一起创立了地平线，主导地平线自主研发的人工智能处理器架构BPU（Brain Processing Unit) ，以及基于该架构的芯片、工具链、算法等相关基础技术平台的研发工作。
去年年底，大众和地平线的合资公司正式成立，取名酷睿程（CARIZON），黄畅带队加入依然任CTO，开发“全栈式高级驾驶辅助系统和自动驾驶解决方案”，当然是奔着量产上车的目标。
还有另一位联合创始人，同时也是地平线的COO陶斐雯。共同创立地平线之前，曾在谷歌和百度任职，主要负责资本市场管理及日常财务运营。
地平线发展初期的时候，很多关键的运营大小事务都是由陶斐雯负责，包括公司的注册等等，地平线的前70名员工，就是陶斐雯招聘的。
黄畅和陶斐雯，分别持有地平线3.35%和1.45%的股份。
副总裁余轶南，也是早期的创始团队成员之一，2015年就加入了地平线，是地平线的第5号员工。
在此之前，他曾经在百度深度学习研究院，从事基础视觉研发工作，是百度清华联合培养博士，导师就是余凯。
余轶南参与了地平线早期的团队建设，领导团队研发，也担任过多个重要职位，包括副总裁和软件平台产品线总裁。
今年年中地平线被曝内部组建了一支50人左右的“具身智能”团队，负责人正是余轶南。年初地平线成立全资控股子公司 “地瓜机器人”，主要研发消费级机器人的底层计算平台，而与余轶南带领的具身智能团队主要研发具身智能软硬件，面向更远的未来。
其实这也是对地平线创业“初心”的贯彻和回归，毕竟地平线Day 1开始，全名就叫“地平线机器人科技”。
港股上市后，下一步怎么走
上市之后，地平线未来打算怎么走，招股书中也有所透露。
筹集到的资金，地平线将继续投资技术，开发基于下一代硬件的、更加先进的高阶自动驾驶解决方案，通过优化算法和软件，满足市场对更高智能化程度的需求。
接着，地平线将扩大客户群体，加速全球市场布局。
利用灵活的业务模式和领先的开放平台，地平线计划吸引到更多客户，通过与全球OEM及一级供应商合作，进一步开拓全球市场，尤其是日本、韩国及欧洲市场，增强国际影响力。
地平线IPO的节点，其实就是高阶智驾技术方案快速成熟、成本门槛不断下探的转折点。
招股书援引三方研究机构的数据显示，到2026年及2030年，智能驾驶渗透率分别达80.3%及96.7%。
此外，高阶自动驾驶解决方案预计将逐渐成为主流，到2030年，高阶自动驾驶解决方案在驾驶自动化解决方案中所占的份额将超过60%。
也就是说，未来5年左右，传统的“非智能”汽车将会悉数退场。
高速、城市NOA，或者现在流行的“门到门”、“车位到车位”的智驾功能，标配门槛已经下探到20万元级。
所以，地平线递交招股书的节点，是智驾本身走向“铺天盖地”的安卓时刻的关键转折点。
在汽车工业革命的第一波电动化浪潮中，宁德时代也是凭着“底层支持”的必要性，和及时大批量交付的稳定性脱颖而出，成长为“万亿”级别的科技公司。
此刻的地平线，面临着高度相似的局面：智能化新浪潮走向转折点，本身业务提供不可或缺的底层基础设施，以及前期投入换来的技术、工程化优势。
宁德时代崛起，是中国汽车工业革命培养出的第一个万亿级科技巨头，也是中国智能汽车绝对领先的重要基础，为下半场智能化竞争赢得了的先发优势。
而地平线，无论是行业环境、产业链生态，还是技术、生产制造等等各方面的条件，也都成熟了。
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