前言
经常调试Can通信协议栈的朋友一定会发现在ECU上电过程中即使ECUM检测到有效的唤醒源（Wakeup Event）CanSM也会多次的去设置Can Controller到Stoped, Started状态，设置CanTrcv到Standby, Normal状态。为什么不是一次性设置Controller到Started状态，设置Cantrcv到Normal状态了？
AUTOSAR架构下，ECU的上下电是一个很复杂的过程，需要依赖CanTrcv, Can Controller, CanIf, CanSM, ComM, EcuM, CanNM等模块协同完成，本文着重介绍上电过程中CanSM多次控制Cantrcv和Controller的问题。
注意：本文假设ECU通过Cantrcv的polling模式来设置唤醒事件。
注：本文章引用了一些第三方工具和文档，若有侵权，请联系作者删除!
正文
1.Cantrcv设置唤醒事件
ECU被唤醒后，Cantrcv检测到有效的Can唤醒事件会调用EcuM_SetWakeupEvent()设置唤醒事件。
关于唤醒事件的详细介绍，可以参数《AUTOSAR架构下CanTrcv休眠唤醒问题再探》一文。
2.ECUM检验唤醒事件
ECUM发现有Pending的唤醒事件后就会调用EcuM_StartWakeupSources(), 这是一个Callout函数，需要用户自定义，一般在这个函数里面判断是否是Can唤醒源，如果是就调用CanSM_StartWakeupSources(). 同时EcuM在Timer Expired内检验是否收到了有效的唤醒报文（一般判断是否收到了有效的Can NM报文），如果收到了有效的Can NM报文，则认为唤醒校验通过，就会将唤醒源状态切换到ECUM_WKSTATUS_VALIDATED状态，同时调用ComM_EcuM_WakeUpIndication()通知ComM收到了正常的唤醒事件。
3.ComM被动唤醒到FULL COM状态
如果其他条件（CommunicationAllowed == True .e.g.）都满足ComM状态会从COMM_NO_COMUNICATION切换到COMM_FULL_COMUNICATION. 同时会调用CanSM_RequestComMode(COMM_FULL_COMMUNICATION)通知到CanSM模块。
4. CanSM模块上电过程控制
在ComM模块同时会调用CanSM_RequestComMode(COMM_FULL_COMMUNICATION)通知到CanSM模块后CanSM模块状态会从CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM切换到CANSM_BSM_S_PRE_FULLCOM状态，随后执行一系列操作后切换到CANSM_BSM_S_FULLCOM状态。
CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM和CANSM_BSM_S_PRE_FULLCOM状态都包含各自的子状态，在子状态中会调用CanIf_SetControllerMode()和CanIf_SetTrcvMode()操作CanTrcv和Can Controller.
4.1 CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM子状态
在CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM状态中会根据是否有PN配置进入到CANSM_BSM_DeinitPnNotSupported状态还是CANSM_BSM_DeinitPnSupported状态，本文基于无PN配置分析。
在CANSM_BSM_DeinitPnNotSupported状态中就会:
1)调用CanIf_SetControllerMode()将Can Controller设置到Stopped状态后再设置到Sleep状态。
2)调用CanIf_SetTrcvMode()将Cantrcv设置到Normal状态后再设置到Standby状态。
注意1：CanSM在设置Controller和Cantrcv模式的时候都会判断是否有正确的Indication回来，如果没有就会超时重试，超时时间和重试次数通过以下图中参数配置。
注意2: CanSM一定合Can Controller绑定，但是可以选着是否绑定CanTrcv，如果没有引用（绑定）Cantrcv, 则CanSM会bypass Cantrcv, 也就是所有对CanTrcv的操作都认为收到了Indication.
4.2 CANSM_BSM_S_PRE_FULLCOM子状态
在CANSM_BSM_S_PRE_FULLCOM状态中就会:
1)调用CanIf_SetControllerMode()将Can Controller设置到Stopped状态后再设置到Normal状态。
2)调用CanIf_SetTrcvMode()将Cantrcv设置到Normal。
5. 总结
通过以上模块的分析可以知道，在ECU上电过程中CanSM会去多次设置Controller和Cantrcv的模式，那么:
问题1：CANSM_BSM_S_PRE_FULLCOM状态中不直接将Controller状态设置到Started而是要先设置到Stopped了？
问题2：CANSM_BSM_DeinitPnNotSupportedProceed状态中不直接将Controller状态设置到Sleep状态而是要先设置到Stopped状态了？
问题3：CANSM_BSM_DeinitPnNotSupportedProceed状态中不直接将Cantrcv状态设置到Standby状态而是要先设置到Normal状态了？
答：如下图所示，因为AUTOSAR的Cantrcv和Controller标准模块已经限制了其状态之间的切换是否可行。
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