1 概述
介绍总线通讯的文章有很多了,各种平台,CSDN\知乎、电子发烧友等。扪心自问,你真的懂了吗?还是和大多数人一样,浅尝辄止,仅仅了解了一些分层的概念,就停滞不前了?认识事物的逻辑可不是这样的。AUTOSAR实际上是一套很固化的东西。我们要想在实际工程项目中用得好,还是要在根上去研究透;本文介绍下一帧CAN报文的数据,主要介绍CAN自下而上以及以上而下在AUTOSAR架构下的通信流程。这里注意,一般应用报文是不会经过CanTp层的, 只有诊断报文会经过CanTp层进行传输;应用报文直接从CanIf 到PduR层。2. 接收
2.1 各模块参与过程
Can接收功能需要使用到通知(Indication)服务,在Autosar架构中,由(Bsw调度周期性的Can_MainFunction_Read)。现项目是Can_17_McmCan_IsrReceiveHandler放在Can中断中,会根据Rx的缓冲区类型来选择处理函数,但是不管什么类型的缓冲区,最终都会调用Can_17_McmCan_lRxExtractData将数据从缓冲区中读出来。然后将消息对象信息分配给RxMailBoxInfo【RxMailBoxInfo中包括CanId,对应的Hoh,和ControllerId】,Rx Pdu信息分配给RxPduInfo【RxPduInfo中包括 指向Ddu数据的指针*SduDataPtr,Sdu长度】。最后调用CanIf_RxIndication通知CanIf向上传输,调用关系如下图:- BSW调度器周期性调用CAN Driver模块的Can_MainFunction_Read函数;
- CAN Driver模块的Can_MainFunction_Read函数将访问CanController(硬件)的寄存器—仲裁寄存器,数据寄存器和数据长度寄存器(保证读取数据的有效性),并读取这些寄存器的数据;
- 数据读取结束后,这时继续调用CAN Interface模块的CanIf_RxIndication函数,这样数据从CAN Driver模块传给了上一层的CAN Interface模块;
- CAN Interface模块再调用PduR模块的PduR_RxIndication函数,将数据传到PduR模块;
- PduR模块路由到Com模块,调用Com_RxIndication函数,将数据传到Com模块,Com模块将会把数据存入其缓存,供应用层软件读取使用。
2.2 接收报文在com层的处理
接收报文在com层,将i-pdu拆解成signal,具体如下:Step 1 :由PduR调用Com_RxIndication向上通知Com层接收Pdu.1、调用Com_ResetUpdateDMTime,为基于I-Pdu的监控重置接收截止时间监控定时器(DM){有ub的signal/signal group且ub不为1的除外};3、如果ComIPduSignalProcessing配置为immediate,则调用Com_IndicationProcess立即处理pdu接收,带有ub的signal/signalgroup检查ub是否为1,不带ub的signal/signalgroup直接继续处理,调用Com_SignalRxIndication / Com_SignalGroupRxIndication;4、signal处理 :Com_SignalRxIndication中,对信号类型为COM_UINT8_N和COM_UINT8_DYN另外处理,不为此类型的调用Com_RxSignalHandle ;①、字节序转换:Com_RxSignalUnPack;②、信号值有效判断 :若使能了信号无效通知,则调用ComInvalidNotification函数,若没有使能,则调用Com_RxSignalReplaceHanlde将信号值替换成原始值;①、signalgroup信号值有效判断,若无效则调用通知函数;6、调用ComNotification函数,此通知函数为Rte_COMCbk_signal/signalgroup_name,调用Com_ReceiveSignal/signalgroup,将数据通过Rte向上传输。3. 发送
Step 2 :周期调用的Com_MainFunctionTx。
在Com_MainFunction_SendPdu中:在调用PduR_ComTransmit之前可以配置ComIPduCallout,在Callout中实现一些特殊功能;
Com_TxIPduRunTimeState[txIpduId].Transmiting = TRUE; // 在调用PduR_Transmit之前设置发送标志,避免在设置发送标志之前出现TxConfirmation;
调用PduR_ComTransmit;
第2步返回E_OK后调用Com_ClearTxIPduUpdates清除该pdu所有信号和信号组的UB位。
PduR_ComTransmit --> CanIf_Transmit --> CanWrite。
涉及一帧can通讯的内容还有很多。但是多说无益,希望大家可以结合自身项目,使用Debug工具,对于一帧信号的传输进行逐步的调试,这样,慢慢的,就可以逐步掌握数据流。有人问,学这个干嘛?当然是调查问题用的, 比如你遇到一个问题。明明对方或者模拟工具发出来一帧数据报文,但是ECU就是没能收到。该怎么办?最好的方法当然就是逐步来进行调试,以定位到问题的根因。
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