前言
我们知道ECU的网络管理是按照AUTOSAR标准开发的话,诊断报文是无法唤醒ECU且唤醒网络的,因为CanNm状态机处于Bus-Sleep Mode的时候,因为ComM-->CanSm-->CanIf-->CanTrcv, CanDriver关闭了Can收发器和控制器,则在Bus-Sleep Mode下通信协议栈是无法收到Can报文的,诊断报文也就无法唤醒网络。但是,但CanNm处于Prepare Bus-Sleep Mode时Cantrcv和CanDriver还没被关闭,则诊断报文是可以被通信协议栈收到的,那么CanNm处于Prepare Bus-Sleep Mode时诊断报文是可以唤醒网络的。
那么,我们的问题来了,CanNm处于Prepare Bus-Sleep Mode时收到诊断报文唤醒网络,DCM会响应吗(DCM发出诊断Response报文,我们在CAN总线上能通过上位机收到)?
这个问题的答案很容易得到,我们在CanNm处于Prepare Bus-Sleep Mode时发送诊断报文唤醒网络,看有没有诊断响应报文发出来就能知道DCM会不会响应。
这里直接给出答案,CanNm处于Prepare Bus-Sleep Mode时收到诊断报文后DCM不会响应。但是网络明明已经被诊断报文唤醒了,为什么DCM发不出诊断响应报文了?
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正文
1.CanNm从RSS状态切换到PBS状态行为分析
1.1.CanNm动作
CanNm状态从RSS状态跳转到PBS状态时会调用Nm_PrepareBusSleepMode()接口通知到NM模块,随后NM模块会调用ComM_Nm_PrepareBusSleepMode()接口通知到ComM模块。
1.2.ComM动作
ComM模块收到ComM_Nm_PrepareBusSleepMode()通知后会切换到COMM_SILENT_COMMUNICATION状态,然后DMC会调用Dcm_ComM_SilentComModeEntered()通知DCM模块。
1.3.DCM动作
DCM收到Dcm_ComM_SilentComModeEntered()通知后会Disable报文发送(诊断报文Response)。
1.4 小结
通过以上分析我们可以知道,CanNm进入到PBS状态后,DCM是无法相依诊断报文的。
2.CanNM在PBS状态下收到一帧诊断报文行为分析
2.1.DCM动作1
CanNm处于PBS状态下时Can Stack是有收发报文的能力的,这个时候如果收到一帧诊断报文,通过Can Stack的Can Driver -> CanIf -> CanTp -> PduR -> Dcm调用Dcm_TpRxIndication上报给Dcm模块(如果是CAN收发是中断完成的,这个过程是中断调用栈中实现的),随后Dcm模块会调用ComM_DCM_ActiveDiagnostic模块通知到ComM模块。
2.2. ComM动作
ComM模块接收到Dcm模块的ComM_DCM_ActiveDiagnostic()通知后会从COMM_SILENT_COMMUNICATION状态切换到COMM_FULL_COMMUNICATION状态,然后回调用Dcm_ComM_FullComModeEntered()通知到Dcm模块。
2.3. DCM动作2
DCM模块收到ComM_DCM_ActiveDiagnostic()通知后Enable报文的发送(能够诊断Respons)。
2.3. CanNm动作
CanNm会由ComM调用CanNm_NetworkRequest()主动唤醒后切换到RMS状态(参考《DCM模块唤醒网络是主动唤醒还是被动唤醒(重新修改)》一文)。
2.4 问题
从以上分析可知在CanNm处于PBS状态下收到一帧诊断报文后会切换ComM状态到COMM_FULL_COMMUNICATION, 随后ComM会调用ComM_DCM_ActiveDiagnostic()解除Dcm发送报文的禁制,看上去Dcm应该能响应这一帧报文呀(发出诊断Respons报文)?但是为啥实际情况为啥没有诊断报文发出来了?
2.5 分析
通过实际调试和源码分析,得知Can Stack收到第一帧诊断报文通知给到DCM模块(中断RxIndication方式),随后DCM立马处理这一帧报文(这个时候DCM还是被ComM的Silent状态禁止发送报文的),在尝试发送报文时检查到Transmit是被Disable的,最后就没有调用到PduR_DcmTransmit()外发出Respons报文。然后,就算DCM没有外发出Respons报文,DCM也认为这次的诊断响应已经处理完毕(认为在Silent状态下没有外发出报文是正常的)。随后,ComM的FULL COM通知才到Dcm模块,这个时候DCM模块也不会再响应上一次的诊断请求了。
注意:也就是在以上分析中的2.1章节的DCM动作1中DCM就处理了这一帧诊断接收报文,由于DCM还处于Silent Disable Transmit状态,所以没有外发出诊断Respons报文。随后,ComM的Full Com通知才到DCM模块,之后DCM模块就能正常外发诊断Response报文了(也就是能响应第2帧诊断报文)。
3.总结
CanNm在PBS状态下收到一帧诊断报文后会唤醒网络,但是诊断DCM模块不会响应这一帧报文,根本原因是DCM模块响应诊断报文的逻辑(外发Respons报文)比ComM模块解除DCM禁发报文的通知先完成。